Uav-پرنده هدایت پذیر از راه دور) پهپاد)

2. UAV(Unmanned Aerial Vehicle)
‫پهپاد‬(‫از‬ ‫پذیر‬ ‫هدایت‬ ‫پرنده‬
‫دور‬ ‫راه‬)

3. -‫کاربردهای‬ ‫افزایش‬‫از‬ ‫استفاده‬uav
-‫از‬ ‫برداری‬‫بهره‬ ‫جهت‬ ‫مناسب‬ ‫تالش‬ ‫انجام‬ ‫عدم‬
‫ایران‬ ‫در‬ ‫سیستم‬ ‫این‬
-‫کارایی‬‫در‬‫ادارات‬‫ثبت‬‫اسناد‬-
‫وشهرسازی‬‫راه‬-‫برق‬-‫جهاد‬‫مدیریت‬ ‫و‬ ‫کشاورزی‬
‫بازار‬ ‫نیاز‬ ‫و‬ ‫بحران‬‫برداری‬‫نقشه‬‫کشور‬
‫های‬‫پروژه‬ ‫انجام‬ ‫و‬ ‫پهپاد‬ ‫ساخت‬ ‫با‬
‫دارای‬ ‫دانشجویان‬ ‫و‬ ‫دانشکده‬ ‫هم‬ ،‫مرتبط‬
‫با‬ ‫رابطه‬ ‫هم‬ ‫و‬ ‫شوند‬‫می‬ ‫مالی‬ ‫منفعت‬
‫تر‬‫نزدیک‬ ‫صنعت‬ ‫و‬ ‫کار‬ ‫بازار‬
‫شود‬‫می‬.‫نصیر‬ ‫خواجه‬ ‫دانشگاه‬ ‫همچنین‬
‫ساخت‬ ‫تواند‬‫می‬‫پهپاد‬‫عنوان‬ ‫به‬ ‫را‬
‫ماهواره‬ ‫یک‬ ‫ساخت‬ ‫برای‬ ‫ای‬‫پروژه‬‫پیش‬
‫چندساله‬ ‫ی‬‫برنامه‬ ‫یک‬ ‫در‬ ‫پیشرفته‬(5-
10‫ساله‬)‫دهد‬ ‫قرار‬ ‫خود‬ ‫کار‬ ‫دستور‬ ‫در‬.

4. ‫بردها‬‫ر‬‫کا‬‫از‬ ‫برخی‬
1-‫از‬ ‫حفاظت‬‫محیط‬‫زیست‬:
-‫های‬‫پناهگاه‬ ‫در‬ ‫غیرقانونی‬ ‫شکار‬ ‫کردن‬‫مشخص‬
‫زیست‬‫محیط‬
-‫های‬‫پارک‬ ‫در‬ ‫حیوانات‬ ‫سرشماری‬ ‫انجام‬
‫وحش‬‫حیات‬(‫نامیبیا‬-‫کنیا‬-‫هند‬)
2-‫مشخص‬‫اتفاقیه‬ ‫وقایع‬ ‫محل‬ ‫کردن‬:
-‫طبیعی‬ ‫بالیای‬ ‫از‬ ‫بعد‬ ‫اولیه‬ ‫های‬‫کمک‬ ‫رساندن‬
-‫کمپ‬ ‫برپایی‬ ‫جهت‬ ‫مناسب‬ ‫مکانی‬ ‫موقعیت‬ ‫تعیین‬
-‫کشورفیلیپین‬ ‫هایان‬ ‫طوفان‬ ‫در‬ ‫استفاده‬

5. 3-‫کشاورزی‬ ‫های‬‫پهپاد‬:
-‫یکی‬‫در‬ ‫صنعت‬ ‫در‬ ‫پهپادها‬ ‫فعالترین‬ ‫از‬
‫آینده‬
-‫جهت‬ ‫باال‬ ‫وضوح‬ ‫با‬ ‫سنسورهایی‬ ‫از‬ ‫استفاده‬
‫و‬ ‫آب‬ ‫مصرف‬ ‫کاهش‬ ‫و‬ ‫محصول‬ ‫عملکرد‬ ‫بهبود‬
‫مواد‬‫شیمیایی‬
-‫اسپکترال‬‫مولتی‬ ‫دوربین‬ ‫از‬ ‫استفاده‬
-‫نور‬ ‫و‬ ‫گیاهان‬ ‫از‬ ‫شده‬‫منعکس‬ ‫نور‬ ‫بین‬ ‫تفاوت‬
‫مادون‬‫قرمز‬
-‫نور‬ ‫و‬ ‫جذب‬ ‫را‬ ‫قرمز‬ ‫نور‬ ‫سالم‬ ‫کلروفیل‬

6. 4-‫صنعت‬‫نفت‬:
-‫باال‬‫بردن‬‫سطح‬‫و‬‫دقت‬‫نظارت‬‫بر‬‫های‬‫عملیات‬‫نفتی‬
‫در‬‫مناطق‬‫سخت‬‫و‬‫العبور‬‫صعب‬‫قطبی‬‫نواحی‬‫شمالی‬
‫آالسکا‬‫توسط‬‫شرکت‬‫نفت‬‫انگلیس‬
-‫هوایی‬ ‫تصویربرداری‬ ‫انجام‬‫ب‬‫ا‬‫های‬‫دوربین‬ ‫نصب‬
‫بنفش‬ ‫ومادون‬ ‫حرارتی‬
-‫نشتی‬ ‫وکشف‬ ‫نفتی‬ ‫های‬‫جریان‬ ‫مسیر‬ ‫تشخیص‬
-‫بلند‬ ‫های‬‫سازه‬ ‫یابی‬‫عیب‬ ‫و‬ ‫نظارت‬

7. 5-‫خطوط‬ ‫بازرسی‬‫برق‬
-‫نقاط‬ ‫در‬ ‫برق‬ ‫انتقال‬ ‫خطوط‬ ‫های‬‫دکل‬ ‫وجود‬
‫العبور‬‫صعب‬
-‫برق‬ ‫های‬‫دکل‬ ‫مقرهای‬ ‫خرابی‬ ‫تشخیص‬

8. 6-‫کوتاه‬ ‫برد‬ ‫هوایی‬ ‫برداری‬ ‫نقشه‬:
-‫های‬‫دوربین‬ ‫با‬ ‫هوایی‬ ‫فتو‬‫رقومی‬‫متریک‬:p
1:25000‫تا‬1:500‫و‬h10‫تا‬5/0‫متر‬
-‫تصاویر‬‫ای‬‫ماهواره‬:p1:25000‫تا‬1:5000
-‫زمینی‬ ‫برداری‬ ‫نقشه‬:p1:2500‫تا‬1:200‫و‬h
1‫تا‬ ‫متر‬20‫متر‬ ‫سانتی‬
-‫ها‬ ‫اسکنر‬ ‫لیزر‬:p1:500‫و‬h10‫متری‬‫سانتی‬

9. -،‫امکانات‬ ‫به‬ ‫دسترسی‬ ،‫هزینه‬ ‫قبیل‬ ‫از‬ ‫مسائلی‬
‫و‬ ‫پروژه‬ ‫انجام‬ ‫زمان‬ ‫مدت‬ ،‫نیاز‬ ‫مورد‬ ‫مجوزهای‬
‫اطالعات‬ ‫به‬ ‫دسترسی‬
-‫کوتاه‬ ‫برد‬ ‫هوایی‬ ‫فتوگرامتری‬‫از‬ ‫جدید‬ ‫شاخه‬ ‫یک‬
‫فتوگرامتری‬
-‫مقیاس‬ ‫بزرگ‬ ‫های‬ ‫نقشه‬ ‫تهیه‬

10. ‫از‬ ‫استفاده‬ ‫مزایای‬UAV‫ها‬
-‫هزینه‬‫اندک‬
-‫باال‬ ‫تفکیک‬ ‫قدرت‬ ‫با‬ ‫عکسبرداری‬
-‫و‬ ‫العبور‬ ‫صعب‬ ‫مناطق‬ ‫در‬ ‫استفاده‬ ‫امکان‬
‫خطرناک‬ ‫یا‬
-‫دوربین‬ ‫چرخش‬ ‫قابلیت‬
-‫مدت‬ ‫در‬ ‫نیاز‬ ‫مورد‬ ‫اطالعات‬ ‫به‬ ‫دسترسی‬
‫اندک‬ ‫زمان‬

11. ‫ها‬‫ینه‬‫ز‬‫ه‬ ‫ختمنی‬ ‫و‬ ‫ات‬‫ز‬‫جتهی‬
1-‫موتور‬:

12. -‫استفاده‬‫از‬ ‫بیشتر‬brushless‫به‬ ‫نسبت‬brush(‫و‬ ‫تامین‬
‫نگهداری‬‫تر‬‫آسان‬‫و‬‫باالتر‬ ‫بازده‬)
-‫خواهیم‬‫می‬ ‫که‬ ‫دوری‬=‫شاخص‬kv(motor velocity constant)*
‫باتری‬(x‫ولت‬)
-‫اساس‬ ‫بر‬kv،Thrust‫بر‬ ‫و‬ ‫موتور‬‫اساس‬Thrust‫تعداد‬
‫شود‬‫می‬ ‫مشخص‬ ‫موتورها‬
-‫بازار‬ ‫در‬ ‫موجود‬ ‫برندهای‬ ‫از‬ ‫یکی‬TMotor‫است‬
-‫های‬‫سری‬U،MT،MN(‫سری‬U‫قدرتی‬ ‫موتورهای‬ ،
‫باشند‬‫می‬)
-‫تامین‬ ‫را‬ ‫موتور‬ ‫مصرفی‬ ‫جریان‬ ‫باید‬ ‫باتری‬‫کند‬
(‫پرواز‬ ‫زمان‬ ‫در‬ ‫موثر‬ ‫پارامتر‬)

14. -U7‫و‬MN3520‫شود‬‫می‬ ‫و‬ ‫آیند‬‫برمی‬ ‫شرایط‬ ‫پس‬ ‫از‬
‫به‬‫آنها‬‫کرد‬ ‫اعتماد‬
109.9$
MN3520
149.9$
U7

15. 2-‫ملخ‬:
-‫طبق‬‫چرخش‬ ‫بردها‬ ‫طراحی‬ ‫و‬ ‫گشتاور‬ ‫مبانی‬
‫وپادساعتگرد‬ ‫ساعتگرد‬ ‫درمیان‬‫یک‬‫ها‬‫ملخ‬
-‫ی‬‫فاصله‬ ‫پرنده‬ ‫پایداری‬ ‫مساله‬ ‫بخاطر‬‫ها‬‫ملخ‬ ‫بین‬
‫نباید‬‫باشد‬ ‫زیاد‬(1-2cm‫نهایتا‬ ‫یا‬5cm)
-‫کربن‬ ‫نوع‬ ‫از‬ ‫جنس‬ ‫سبکی‬ ‫و‬ ‫استحکام‬ ‫بعلت‬

16. -‫طول‬‫ملخ‬‫به‬‫بستگی‬ ‫نیز‬ ‫موتور‬‫دارد‬
-‫بعضی‬‫از‬‫ملخ‬ ‫موتورها‬15inch‫ملخ‬ ‫دیگر‬ ‫برخی‬ ‫و‬
18inch‫ساپورت‬ ‫را‬‫کنند‬‫می‬
-‫سبب‬ ‫موتور‬ ‫با‬ ‫نامتناسب‬ ‫ملخ‬ ‫انتخاب‬overload
‫شود‬‫می‬(‫موتور‬ ‫از‬ ‫کشیدن‬ ‫کار‬ ‫حد‬ ‫از‬ ‫بیش‬)
17inch
‫جفتی‬450-70‫هزارتومان‬
MN3520
18inch
U7

17. 3-Speed cpntrol
-‫و‬ ‫موتور‬ ‫بین‬ ‫رابط‬‫برد‬
-‫شود‬‫می‬ ‫شناخته‬ ‫آمپر‬ ‫به‬
40‫آمپر‬
23-69.99$
MN3520
80‫آمپر‬
U7

18. 4-‫برد‬
-‫انتخاب‬‫کاری‬ ‫شرایط‬ ‫و‬ ‫وزن‬ ‫با‬ ‫متناسب‬
-‫ا‬‫شامل‬ ‫بسته‬ ‫یک‬ ‫بصورت‬ ‫رائه‬GPS،LED،(‫واحد‬
‫تغذیه‬)PMU‫و‬ ‫ژیروسکوپ‬ ‫و‬...
-‫برقراری‬ ‫جهت‬ ‫مرکزجرم‬ ‫نزدیک‬ ‫قرارگیری‬
‫تعادل‬ ‫تر‬‫راحت‬
-‫بردهای‬‫نقاط‬ ‫تعداد‬ ‫گرفتن‬ ‫در‬ ‫محدودیت‬ ‫مختلف‬
‫دارند‬
(‫از‬15‫تا‬ ‫نقطه‬50‫نقطه‬)

19. -Setup‫کردن‬‫برد‬‫شامل‬‫فهماندن‬‫موتور‬(‫کردن‬‫مشخص‬‫تعداد‬
‫موتور‬‫و‬‫جهت‬‫جلوی‬‫پرنده‬‫با‬‫تعیین‬‫شماره‬
‫موتورها‬)‫،تعیین‬‫فاصله‬GPS‫تا‬‫مرکز‬‫جرم‬‫و‬‫شناساندن‬‫و‬
‫کردن‬‫کالیبره‬‫رادیوکنترل‬‫و‬...‫شود‬‫می‬
-‫قرارگیری‬‫افزار‬‫نرم‬‫هر‬‫برد‬‫در‬‫سایت‬‫شرکت‬dji

20. -‫از‬‫بادی‬ ‫شرایط‬ ‫در‬ ‫کار‬ ‫بردها‬ ‫دیگر‬ ‫مشخصه‬‫است‬(wkm‫تا‬ ‫باد‬ ‫وزیدن‬ ‫با‬
8m/h‫کنند‬ ‫حفظ‬ ‫خودرا‬ ‫تعادل‬ ‫توانند‬‫می‬)
-‫باز‬ ‫موتور‬ ‫تعداد‬ ‫انتخاب‬ ‫در‬ ‫را‬ ‫ما‬ ‫دست‬ ‫که‬ ‫هستیم‬ ‫بردهایی‬ ‫بدنبال‬
‫بگذارد‬
-‫بردهای‬ ‫سری‬ ‫بازار‬ ‫در‬ ‫معروف‬ ‫برندهای‬ ‫از‬NAZA‫است‬
NAZA M V2-M V1-NAZA LITE-WKM( ‫سنگین‬ ‫های‬‫ربات‬ ‫برای‬-‫باالتر‬ ‫هزینه‬ )
-ys-x6‫و‬ys-x4‫در‬zerouav‫ها‬‫کارهای‬ ‫جهت‬‫خودکار‬-setup‫است‬ ‫تر‬‫مشکل‬ ‫کردنش‬

21. -‫بردها‬‫گیرند‬‫می‬ ‫قرار‬ ‫مغناطیسی‬ ‫های‬‫میدان‬ ‫تاثیر‬ ‫تحت‬(‫یکی‬
‫عوامل‬ ‫از‬crash‫ها‬‫پرنده‬)
-‫بردهای‬ ‫از‬ ‫استفاده‬open source‫برد‬ ‫در‬ ‫بردن‬‫دست‬ ‫و‬
-‫مانند‬ ‫بردهایی‬kk‫و‬RD9‫نویسی‬‫برنامه‬ ‫زبان‬ ‫دارای‬ ‫که‬
AVR‫و‬RD9
naza lite
(‫های‬‫پرنده‬
‫سبک‬)
wkm
(‫های‬‫پرنده‬
‫سنگین‬)
209$ 3.5‫میلیون‬
‫تومان‬

22. 5-‫آن‬ ‫گیرنده‬ ‫و‬ ‫رادیوکنترل‬
-‫آن‬ ‫با‬ ‫که‬ ‫ایست‬‫گیرنده‬ ‫دارای‬ ‫رادیوکنترل‬ ‫هر‬join‫است‬
JR Futaba
8‫کانال‬
1.5‫میلیون‬
‫توامن‬
8‫کانال‬
1‫میلیون‬
‫تومان‬

23. 6-‫باتری‬
-‫باید‬‫تامین‬ ‫را‬ ‫موتور‬ ‫مصرفی‬ ‫جریان‬‫نماید‬
- lithium polymer battery
- Nickel-metal hydride battery
- Nickel-cadmium battery
- Lithium iron phosphate and A123
JNS EMAT
6cell-10000amp
1.2‫میلیون‬
‫تومان‬

24. 7-‫بازوها‬ ‫و‬ ‫پایه‬
-‫کربن‬ ‫جنس‬ ‫از‬‫باشد‬‫می‬
-‫ملخ‬ ‫و‬ ‫موتور‬ ‫قدرت‬ ‫با‬ ‫متناسب‬ ‫اندازه‬ ‫انتخاب‬‫یک‬‫اصل‬
‫آیرودینامیکی‬:‫هرچه‬
‫فضای‬‫خالی‬‫بین‬
‫پرنده‬‫کمتر‬‫باشد‬
‫شرایط‬stability
‫بهتری‬‫خواهیم‬
‫داشت‬.‫یکی‬‫از‬‫دالیل‬
‫پایداری‬‫باالتر‬
‫اوکتا‬‫و‬‫هگزا‬‫نسبت‬
‫به‬‫کواد‬‫عالوه‬‫بر‬
‫تعداد‬‫موتورها‬‫همین‬
‫موضوع‬‫باشد‬‫می‬.

25. 8-‫تصویر‬ ‫ارسال‬ ‫سیستم‬
-‫بصورت‬ ‫تصویر‬ ‫انتقال‬wireless
dji 2.4GHZ
datalink
5‫تومان‬ ‫میلیون‬

26. 9-‫و‬ ‫دوربین‬mount‫دوربین‬
-mount‫محوره‬‫سه‬ ‫و‬ ‫دومحوره‬ ‫های‬‫که‬‫ترجیح‬ ‫محوره‬‫سه‬
‫داده‬‫شود‬‫می‬
‫برای‬
‫دوربین‬
GOPRO
‫برای‬
‫دوربین‬
SLR
DJI Zenmuse
1.5‫میلیون‬
‫تومان‬
11-
12‫میلیون‬
‫تومان‬

27. ‫پروژه‬ ‫پیشنهادی‬ ‫بندی‬‫زمان‬
-‫فاز‬‫تر‬‫جزئی‬ ‫مطالعات‬:‫نیم‬ ‫و‬ ‫ماه‬ ‫یک‬
-‫فاز‬‫تجهیزات‬ ‫تهیه‬:‫دو‬‫هفته‬
-‫فاز‬‫ها‬‫نویسی‬‫وبرنامه‬ ‫ساخت‬:‫نیم‬ ‫و‬ ‫ماه‬ ‫یک‬
-‫فاز‬‫پرواز‬ ‫های‬‫تست‬:‫یک‬‫هفته‬
-‫فاز‬‫احتمالی‬ ‫عیوب‬ ‫سازی‬‫برطرف‬:‫ماه‬ ‫یک‬

28. ‫باتیک‬‫ر‬(Robatic)
‫عنوان‬:‫ساخت‬ ‫ال‬‫ز‬‫پو‬‫و‬‫پر‬uav
‫استاد‬:‫شوساز‬‫ر‬‫و‬ ‫دکتر‬-‫حسینی‬ ‫دکتر‬
‫نده‬‫ر‬‫گردآو‬:‫ادی‬‫ر‬‫م‬‫مهدی‬
‫دیبهشت‬‫ر‬‫ا‬94