30GM intro 10232014

FATEK Automation
FBs-30GM introduction
2014/10/22

Outline
 1. 30GM簡介及外觀介紹
 2. GMMon監控軟體
 3. 以FBs PLC主機操作FBs-30GM及執行運動程式
 4. 運動程式之G-code及M-code
 5. 運動程式之MACRO應用
 6. 運動應用範例
 7.附錄一(特殊繼電器及暫存器介面)
 8.附錄二(FBs-30GM機構參數)
Page 2

1. 30GM 簡介
Page 3
Y5
175
90
ALM0+
BP0-
DOG0MPGA+ MPGB+ S-ON+
RS-485
IN
B0-VO-
AC100~240V
VO+ A0-
A0+ B0+
D+
AP0+
PG0-
PG0+
AP0-
BP0+
MPGA-
D-
GND
NC
S-ON-MPGB-
PWR RUN
COM0
4
4
LSP0 LSN1 DOG2 LSP2 X8 X0 X2 X4 X6 Y0 Y1 Y2 Y4
ALM1+
ALM1-
X1
PG1+
A1-ALM0-
A1+
B1-
B1+
LAN
BP1+
AP1-PG1-
AP1+
BP1-
USB
DOG1
485ERR
LSN0 LSP1 LSN2 E.STOP COM1
AP2+B2+
A2-
A2+
B2- PG2-
PG2+
BP2-AP2-
BP2+
ALM2-
ALM2+
X3 X5 X7 COM3COM2 Y3
90
80
52 - 4.5 7.5
MOTION
CONTROLLERS
24V OUT
MPGND MPG5V
FBs-30GM
 運動控制模組，支援3軸差動輸出，具有直線補間、圓弧補間及螺旋補間功
能。
 支援編碼器迴授及光學尺迴授模式。
 運動主程式採國際通用RS274D標準G-code指令格式。

30GM外觀名稱
Page 4
X3
6
5 2 10
7
3
1
MPGA+ MPGB+ S-ON+ DOG0 LSP0 LSN1 DOG2 LSP2 X8 X0 X2
LAN
USB
DOG1S-ON-MPGA- MPGB-
PWR RUN
COM0
ERR 485
LSN0
MOTION
CONTROLLERS
E.STOPLSP1 LSN2 COM1 X1
984
2 3
X4 X6 Y0 Y1 Y2 Y4
COM2X5 X7 COM3 Y3 Y5
11
24V OUT
ALM0+
BP0-
IN
B0-VO-
AC100~240V
VO+ A0-
A0+ B0+ AP0+
PG0-
PG0+
AP0-
BP0+ ALM1+
ALM1-
PG1+
A1-ALM0-
A1+
B1-
B1+ BP1+
AP1-PG1-
AP1+
BP1-
AP2+B2+
A2-
A2+
B2- PG2-
PG2+
BP2-AP2-
BP2+
ALM2-
ALM2+
RS-485
D+
D-
GND
NC
MPGND MPG5V
FBs-30GM
35mm寬之固定
鋁軌(DIN RAIL)
DIN RAIL(鋁軌)之
固定脫離用卡鉤
螺絲固定方式之
螺孔(尺寸4.5X2)
輸入電路用24VDC電源輸出
及數位輸入/輸出之端子台
主電源輸入及伺服
訊號之端子台
通訊介面之蓋板
RS-485連接埠
狀態指示燈
USB Host連接埠
網路RJ45連接埠
右側蓋板
指示燈描述
PWR 綠色燈：
有電源輸入狀況下亮燈。
RUN 黃色燈：
閃爍，運動程式運作中。
全亮，系統就緒。
ERR 紅色燈：
FBs-30GM發出警報。
485 黃色燈：
通訊時亮。

外部端子介紹 P1
上排端子描述
連接至主電源系統之保護地線PE(Protective Earth)端子
MPGND MPG5V的接地
MPG5V 5V DC 輸出，可拿來當做手輪之電源使用。
+24V OUT- 24V DC輸出，可給外部sensor使用。
MPGA(+/-) 手輪A相脈波輸入。
MPGB(+/-) 手輪B相脈波輸入。
S-ON(+/-) 系統就緒訊號。
DOG0~2 近點信號輸入。
LSP0~2 正極限輸入。
LSN0~2 負極限輸入。
E.STOP
緊急停止輸入訊號，當此訊號為ON時，系統會停止所有運動程式運
作並且進入未就緒狀態，同時S-ON繼電器輸出會斷路(M1467 OFF)。
COM0 為DOG、LSP、LSN、E.STOP及X8之共點端。
X0~X8 數位輸入訊號。(FBs PLC之M1480~M1488暫存器)
COM1 X0~X7之共點端。
Y0~Y5 數位輸出訊號。(FBs PLC之M1425~M1430暫存器)
COM2 Y0~Y1之共點端。
COM3 Y2~Y5之共點端。
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外部端子介紹 P2
下排端子描述
L、N 電源輸入 100~240 VAC，50/60 Hz。
VO(+/-) -10V~+10V類比輸出 (可以FBs PLC之D3435暫存器調整)
A0(+,-)~A2(+,-) 軸向A相回授訊號。
B0(+,-)~B2(+,-) 軸向B相回授訊號。
PG0(+,-)~PG2(+,-) 零點輸入訊號。
AP0(+,-)~AP2(+,-) A相脈波輸出訊號。
BP0(+,-)~BP2(+,-) B相脈波輸出訊號。
ALM0(+,-)~ALM2(+,-) 軸向警報信號。
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FBS-30GM
X3
MPGA+ MPGB+ S-ON+ DOG0 LSP0 LSN1 DOG2 LSP2 X8 X0 X2
DOG1S-ON-MPGA- MPGB- COM0 LSN0 E.STOPLSP1 LSN2 COM1 X1
X4 X6 Y0 Y1 Y2 Y4
COM2X5 X7 COM3 Y3 Y524V OUT
ALM0+
BP0-
IN
B0-VO-
AC100~240V
VO+ A0-
A0+ B0+ AP0+
PG0-
PG0+
AP0-
BP0+ ALM1+
ALM1-
PG1+
A1-ALM0-
A1+
B1-
B1+ BP1+
AP1-PG1-
AP1+
BP1-
AP2+B2+
A2-
A2+
B2- PG2-
PG2+
BP2-AP2-
BP2+
ALM2-
ALM2+
MPGND MPG5V

電源電壓電源輸入 100~240 VAC，50/60 Hz
消耗功率 5W
電源保險絲容量 2A/250 VAC
24V 輸出電流電源輸出 24VDC，輸出電流500mA
MPG5V輸出電流手輪電源輸出 5VDC，輸出電流250mA
接地建議 PE接地配線之線徑不得小於電源端 L、N 之線徑
硬體規格
Page 7
端子說明
最大輸入規格
電流電壓
MPGA+、MPGA- 手輪A相脈波輸入 (差動訊號輸入) 15mA 5V
MPGB+、MPGB- 手輪B相脈波輸入 (差動訊號輸入) 15mA 5V
DOG 近點信號 10mA 24V
LSP、LSN 正極限輸入⁄負極限輸入 10mA 24V
E.STOP 緊急停止輸入訊號 10mA 24V
X0~X8
DC訊號輸入；Source接法單端共點輸
入
(對應COM1，X8對應COM0)。
10mA 24V
COM0 DC共點接地饋入 110mA 0V
COM1 DC共點接地饋入 80mA 0V
A+、A- 軸向回授信號 (高速500 kHz 數位輸入)
15mA 5V
B+、B- 軸向回授信號 (高速500 kHz 數位輸入)
PG+、PG- 零點輸入信號 (高速500 kHz 數位輸入)15mA 5V
ALM+、ALM- 軸向警報回饋信號 (低速輸入) 10mA 24V
端子說明
最大輸出規格
電流電壓
S-ON+、S-ON-
繼電器輸出 (系統完成開
機前為開路，系統完成
開機後短路)
1A
250VAC
30VDC
AP+、AP- 軸向脈波命令訊號 20mA 5V
BP+、BP- 軸向脈波命令訊號 20mA 5V
Y0~Y5
DC 輸出，請勿接入任何
交流電源(光耦合隔離)
500mA -
COM2/COM3
DC 共點電源饋入，請勿
接入任何交流電源，饋
入電源請參照電氣規格
，並於迴路上串接2A 保
險絲，以確保迴路安全
1000mA 5~30V
VO+ 類比電壓輸出 10mA +/-10V
VO- 電壓參考地電位 10mA 0V

接線方式
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DI:單端共點source輸入接線
DO:單端共點sink輸出
RS485端子描述
NC 無效端子
GND 地
D- Data-
D+ Data+
RS485端子
RS485端子接線
24V和MPG5V的地請勿互接
接地端請使用直徑1.6mm以上之電線

2. GMMon 軟體安裝
 官網下載: http://www.fatek.com/tw/technical.php?act=software&catId=23
 進行GMMon軟體的安裝，首先請按照下列的順序安裝:
- 安裝 Windows Update
- 安裝”MacroDev”
- ”MacroDev”安裝完成後，再執行”Fatek GMMon Setup”
 安裝 Windows Update時請照下面順序安裝:
- VBSYSsetup.exe (32位元的電腦才需安裝)
- vbrun60sp6.exe
- dotnetfx.exe
- msxml3.msi
- VS2003LIB.msi
- dotnet2fx.exe (32位元的電腦才需安裝)
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GMMon (FBs-30GM監控軟體)
 1. System頁面(on-line function)
 2. Monitor頁面(on-line function)
 3. Simulate頁面(off-line function)
 4. Files頁面(off-line function)
 5. Debug頁面(on-line function)
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GMMon軟體-1. System頁面
1. Status：
顯示目前是連線(ON LINE)或是離線狀態(OFF LINE)。
2. IP Address：
在此輸入欲連線之FBs-30GM的IP位址。
3. Connect／Disconnect：
連線／離線操作。
4. Kernel Version：
FBs-30GM核心版本編號。
5. GMmon Version：
GMMon版本編號。
6. Language/語言/语言 :
可選擇英文、繁體中文或簡體中文語系
7. Parameters：
機構參數設定表。
8. Import：
匯入機構參數設定檔。
9. Export：
匯出機構參數設定檔。
10. Refresh：
刷新機構參數(讀出當前機構參數設定值)。
11. Update：
更新機構參數(更改機構參數設定後須Update才會寫入
12. 連線顯示燈：
位於右下角的連線顯示燈在連線狀態會有綠燈閃爍，
若發出警報則亮紅燈。
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13. Import IO-plugin：
可從本機電腦匯入*.plu的IO-plugin檔案至FBs-30GM內。
14. Export IO-plugin：
可從FBs-30GM匯出*.plu的IO-plugin檔案至本機電腦。

GMMon軟體-2. Monitor頁面
1. 監控畫面：
根據FBs-30GM目前的動作，
會在此畫面上繪出移動軌跡圖，
可以用來檢視目前FBs-30GM移動的位置，
以及預看之後的路線。
2. Machine(機械座標)：
在連線狀態時顯示FBs-30GM目前機械座標值。
3. Program(程式座標)：
在連線狀態時顯示FBs-30GM目前的程式座標。
4. Program Name(運動程式名稱)：
目前FBs-30GM選定的運動程式。
5. Line(目前執行行序)：
目前FBs-30GM執行運動程式的行數
6. 執行程式內容：
顯示運動程式內容，正在執行的G-code會顯示藍色。
7. 監控畫面視角選擇：
可選擇監控畫面的視角，
共有XYZ、XY、XZ、YZ、YX、ZX及ZY共7種視角模式。
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GMMon軟體-3. Simulate頁面
1. 模擬畫面：
會依據程式在此畫面上繪出軌跡模擬圖，
可以用來檢視程式是否正確。
2. 選擇程式：
從電腦中選擇欲進行模擬操作的運動程式。
3. 程式座標：
在每一行程式顯示目前所在座標。
4. 程式名稱：
目前選定的運動程式。
5. 目前執行行序：
目前模擬執行運動程式的行數。
6. 執行程式內容：
顯示運動程式內容，執行的G-code會顯示藍色。
7. Play鈕：
將運動程式模擬結果直接顯示在畫面上。
8. Step紐：
每次模擬執行一行程式，並將執行後狀態顯示於畫面。
9. 監控畫面視角選擇：
可選擇模擬畫面的視角，
共有XYZ、XY、XZ、YZ、YX、ZX及ZY共7種視角模式。
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GMMon軟體-4. Files頁面
1. FBs-30GM IP Address：
輸入欲連線的FBs-30GM之IP位址。
2. Connect：
進行連線。
3. 本地資料夾：
位於C:FATEK30GMMotion_Programs
本機電腦的資料夾下。
4. FBs-30GM端：
此處為放置FBs-30GM內運動程式。
5. 動態資訊顯示：
顯示檔案管理的處理狀況。
A. 拖曳上傳：
將欲上傳至FBs-30GM的程式檔案直接拖曳至
中間FBs-30GM端區塊後，即可將檔案複製到FBs-30GM。
B. 拖曳下載：
將中間FBs-30GM端檔案拖曳至左方本地資料夾內。
C. 右鍵download下載：
對FBs-30GM區塊檔案點擊右鍵後選取下載，
可下載至指定資料夾。
D. 右鍵delete刪除：
對FBs-30GM區塊檔案點擊右鍵後選取刪除，
可刪除指定資料。
E. 右鍵rename更名：
對FBs-30GM區塊檔案點擊右鍵後選取更名，
可將指定資料重新命名。
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GMMon軟體-5. Debug頁面
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Debug診斷變數內容
8 X 軸追隨誤差量
9 Y 軸追隨誤差量
10 Z 軸追隨誤差量
24 X 軸絕對位置回授量
25 Y 軸絕對位置回授量
26 Z軸絕對位置回授量
40 X 軸絕對位置命令量
41 Y 軸絕對位置命令量
42 Z 軸絕對位置命令量
48 X 軸索引位置計數器
49 Y 軸索引位置計數器
50 Z 軸索引位置計數器

還原FBs-30GM預設參數及G-code設定
 使用者可以透過以下方式將FBs-30GM的設定初始化：
 重置機構參數設定。
- 使用GMMON->系統->匯入，匯入FBs-30GM出廠參數(可由FATEK網站上下載)
- 使用者亦可使用匯出功能以備份目前機構參數之設定。
 重置FATEK出廠G-code設定。
- 以GMMON->文件的功能，將於C:FATEK30GMMotion_Programs資料夾內的
G0000~G0003, G0161~G0167檔案上傳至30GM內。
 完成前兩步驟後重新開機即可完成初始化的動作。
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以FBs PLC主機操作FBs-30GM及執行運動程式 (1)
 請至永宏網站http://www.fatek.com/ 技術支援軟體下載頁，下載最新的
FBs-30GM PROGRAM BLOCK程式區塊，建立與FBs-30GM的通訊設定。
使用FBs-30GM PROGRAM BLOCK程式區塊請將PLC之OS更新至4.72後
的版本。
 下載完後開啟FBs-30GM PROGRAM BLOCK繼續編輯階梯圖。
 執行運動程式步驟：
- 預載運動程式。
- FBs-30GM機構參數設定。
- 使用JOG調整機台。
- 執行運動程式
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以FBs PLC主機操作FBs-30GM及執行運動程式 (2)
 讀寫FBs-30GM資料與運作狀況
- 寫入FBs PLC的(M1400~M1430)、(D3426~D3435)控制30GM的運作。
- 讀取 (M1464~M1474、M1480~M1488)以及 (D3440~D3443)來監控運作狀況。
 處理FBs-30GM異常狀況，FBs-30GM在運作中發生異常狀況時，會以下列2種方式
顯示：
- FBs PLC之M1474特殊繼電器會變為ON狀態
- GMMon監控畫面顯示警報產生
- 關於異常警報進一步說明請參閱手冊附錄三(Alarm ID.)
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運動程式檔案名命名規則：
 FBs PLC以寫入D3431值來指定運動程式，故程式檔案名需遵照以下格式
來命名，如此FBs-30GM才得以辨認指定之運動程式。
 命名規則為：
- 英文字母大寫O+ 4位元數字
- 若數字未滿4位則補0
- 數字編號範圍：1~9999(超過此範圍可能造成無法預期結果)
 例如：
- 編號1 ：O0001
- 編號456 ：O0456
- 編號7156：O7156
- 錯誤標號：O-1234、O83412、O0000、Oabcd
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FBs-30GM操作模式介紹
 Auto指定執行運動程式
 JOG寸動模式
 MPG手輪操作
 HOME尋原點定位
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FBs-30GM操作模式-Auto模式 (1)
 此模式為一般執行運動程式時使用的模式，當使用者欲執行運動程式時，
必須將操作模式設為Auto。
 Auto模式下執行運動程式使用程序：
1. 將D3426設為0或2(Auto模式)。
2. 寫入欲執行的運動程式編號(D3431)。
3. 特殊繼電器M1400為ON，運動程式開始執行。
4. 特殊繼電器M1401為ON，暫停運動程式。
5. 特殊繼電器M1402為ON，停止運動程式。
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FBs-30GM操作模式-Auto模式 (2)
 觸發FBs-30GM輸入點直接執行運動程式：
- 須將此功能的configure特殊繼電器(M1424)設為ON。
- 須將FBs-30GM操作模式設定為Auto模式。
- 依據使用者需求調整FBs-30GM環境及參數。
- 觸發FBs-30GM輸入點位X0~X8。
 當FBs-30GM的X0~X8點位被觸發後，將依序作以下動作。
- 停止FBs-30GM運作(若FBs-30GM本就在停止狀態，則無動作) 。
- 切換運動程式至O1001~O1009。
- 執行對應的O1001~O1009運動程式1次。
- FBs-30GM執行運動程式完畢。
- 切換回觸發前的運動程式編號，並維持FBs-30GM停止狀態。
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FBs-30GM操作模式-JOG模式
 JOG功能適合FBs-30GM在開始時用來檢測機構及架設、調整機台時使用。
 在JOG模式下，使用者可透過特殊繼電器(M1403~M1408)來使指定軸向移
動，當對應的特殊繼電器為ON時，可驅使該軸做對應方向的移動。
 使用程序：
1. 將D3426切至4(JOG模式)。
2. 設定JOG速率百分比(D3429)及軸向JOG速度(Pr521~Pr523)。
3. 觸發目標軸向與運動方向所對應的特殊繼電器(M1403~M1408)。
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FBs-30GM參數對應移動倍率
Pr521 X軸移動速度倍率
Pr522 Y軸移動速度倍率
Pr523 Z軸移動速度倍率
特殊繼電器對應軸向與方向
M1403 X軸＋方向
M1404 X軸－方向
M1405 Y軸＋方向
M1406 Y軸－方向
M1407 Z軸＋方向
M1408 Z軸－方向

FBs-30GM操作模式-MPG模式 (1)
 手輪功能可透過外部的手搖輪訊號來達到手動或半自動調控機台的目的，
一般在試機的時候使用手搖輪可以達到調整機台或變速執行運動程式的目
的，FBs-30GM可以在兩種模式下使用手搖輪供使用者於不同需求時使用。
 手輪軸向移動模式
 在MPG手輪模式下，使用者可利用手搖輪來針對指定軸向作移動，此功能
在建置機台時可手動調整機台各軸的位置。
 使用程序：
1. 將D3426切至6(MPG模式)。
2. 設定欲移動的軸向(M1409~M1411) 。
3. 設定移動倍率(D3427) 。
4. 旋轉手搖輪來進行手動移動。
 手輪速度相關參數：Pr661~Pr663手輪最高速度
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FBs-30GM操作模式-MPG模式 (2)
 手輪轉速模式 (以手輪輸入來決定運轉速度)
 在Auto模式下可使用手搖輪來決定運動程式的運轉速度，在試運行時可發
揮逐步檢測的效果。此功能將以手搖輪轉動速度決定G00、G01、G02、
G03的feedrate，換言之，手輪轉動越快程式執行越快；若停止轉動則程式
亦不動，反之，反向轉動則程式也會逆向執行。
 使用程序：
1. 將D3426切至Auto模式。
2. SET M1412至ON的狀態。
3. SET M1400啟動運動程式。
4. 旋轉手輪，此時機台會根據手搖輪轉速來運作，轉動越快則運動程式跑
越快，若停止轉動則運動程式也停止。
 此功能可與單節執行同時使用，此兩種效果皆會發生作用。
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FBs-30GM操作模式-HOME模式
 此功能若用於初次使用FBs-30GM，或機構有異動需重新調整時，以尋原
點的方式重新定位機械原點，使FBs-30GM的座標系統具有標準性。
 若已經定位過，或已具有準確的機械座標系統，則FBs-30GM在尋原點時
可直接定位至機械座標原點。(請參考Pr1001~1003)
 三種尋原點規格，供使用者依照所使用之機構選擇適當操作方法，若使用
者不清楚選用之機構(或機構無HOME DOG/馬達零點信號等尋原點所需之
訊號源)，可以採用C規格做簡易歸零動作。
- A. 馬達單回授尋原點動作規格
- B. 光學尺雙回授尋原點動作規格
- C. 絕對式編碼器尋原點動作規格
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4. 運動程式之G-code及M-code
項目功能名稱項目功能名稱
G00 直線快速定位 G66 模式巨集程式呼叫
G01 直線補間、切削進給 G67 模式巨集程式呼叫取消
G02 圓弧補間(順時鐘) G70 英制單位
G03 圓弧補間(逆時鐘) G71 公制單位
G04 暫停指定時間 G90 絕對位置輸入方式
G09 確實停止檢測 G91 增量位置輸入方式
G17 設定X-Y工作平面 G92 程式座標系統設定
G18 設定Z-X工作平面 G92.1 旋轉程式座標系統設定
G19 設定Y-Z工作平面 G161 直線補償設定
G28 參考點回歸 G162 圓弧圓心補償
G28.1 開關觸發增量位移 G163 圓弧半徑補償
G30 任意參考點回歸 G164 取消補償
G53 機械座標系統設定 G165 電氣原點設定
G65 單一巨集程式呼叫 G166 電氣原點回歸
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M碼功能
M01 選擇性程式暫停
M02 程式終了
M30 程式結束，回復到起點
M98 呼叫副程式
M99 副程式返回主程式

G00 (直線快速定位)
 指令格式
 𝐆𝟎𝟎 𝐗__ 𝐘__ 𝐙__;
 X、Y、Z：指定點座標
 說明
 各軸以最短距離快速移動至指定點，X、Y、Z為終點的座標，以G90/G91決定絕對
或是增量值。
 注意
 其運動方式可由機構參數Pr411設定(0：線性， 1：各軸獨立以最高速度移動)
 範例程式說明：
 1. 方式一(絕對值)：G90 G00 X90.0 Y40.0;
 // 以指定點和程式零點之差值，做直線行進至指定點
 2. 方式二(增量值)：G91 G00 X70.0 Y20.0;
 // 以指定點和起始點之差值，做直線行進至指定點
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G01 (直線補間)
 指令格式
 𝐆𝟎𝟏 𝐗__ 𝐘__ 𝐙__ 𝐅__;
 X、Y、Z：指定點座標
 F：進給率 mm/min
 說明
 G01直線補間指令乃依工作程式指示，執行直線運動之模式，以G90/G91決定絕對
值或是增量值型態，按”F”機能所設的進給率速度行進，到指定點位置。
 範例程式：
 1. 方式一(絕對值)：G90 G01 X90.0 Y40.0;
 // 以程式零點為相對座標，做至指定點
 2. 方式二(增量值)：G91 G01 X70.0 Y20.0;
 // 以指定點和起始點之差值，做直線補間至指定點
Page 30

G02/G03 (順時針/逆時針圓弧補間) P1
 X-Y螺旋補間： 𝐆𝟏𝟕
𝐆𝟎𝟐
𝐆𝟎𝟑
𝐗__ 𝐘__
𝐑__
𝐈__ 𝐉__
𝐙__ 𝐅__;
 Z-X螺旋補間：𝐆𝟏𝟖
𝐆𝟎𝟐
𝐆𝟎𝟑
𝐗__ 𝐙__
𝐑__
𝐈__ 𝐉__
𝐘__ 𝐅__;
 Y-Z螺旋補間： 𝐆𝟏𝟗
𝐆𝟎𝟐
𝐆𝟎𝟑
𝐘__ 𝐙__
𝐑__
𝐈__ 𝐉__
𝐗__ 𝐅__;
 X、Y、Z：終點座標
 I、J、K：圓弧起點到圓心的向量值
 R：圓弧半徑
 F：進給率
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 圓周角θ≦180°時
=> R值取正值。
 圓周角180°＜θ＜360°時
=> R值取負值。
 圓周角θ為360°時
只能使用I、J、K值
 範例程式：
 G90 G00 X0 Y0;
 G02 I1000 F100; //移動一全圓周
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 範例程式：
 G90 G00 X5500 Y2000; // 快速定位至圓弧起點
 G17 G90 G03 X1500 Y4000 I-3000 J-1000 F200; // 絕對值指令
 (G17 G91 G03 X-4000 Y2000 I-3000 J-1000 F200; // 增量值指令)
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Page 34
 當垂直於圓弧平面的第三軸有位移量時，G02/G03指令的動作就是螺旋補間。螺旋
補間的圓弧平面的選擇與圓弧補間時一樣。螺旋補間的指令以平面選擇G碼
(G17/G18/G19)指定圓弧補間執行的平面。
 G17模式：X-Y平面為圓弧差值平面，Z軸直線差值軸。
 G18模式：Z-X平面為圓弧差值平面，Y軸直線差值軸。
 G19模式：Y-Z平面為圓弧差值平面，X軸直線差值軸。
 程式說明：
 G17 G03 X0.0 Y1000.0 R1000.0 Z900.0 F600;
 // 對X-Y平面圓弧，逆時鐘方向(CCW)，Z軸直線差值
 // 進給率600mm/min做螺旋補間

G04 (暫停指定時間)
 指令格式
 𝐆𝟎𝟒
𝐗__
𝐏__
;
 X：暫停時間 (以秒為單位：0.001～9999.999秒)
 P：暫停時間 (以毫秒為單位，但不接受小數點)
 X參數若有小數點，則單位為秒；若無小數點，單位為毫秒。
 P參數則不接受小數點輸入。
 說明
 當執行某些必要使行程延遲的地方時，我們可使用G04機能以使各軸均暫停做動延
遲一段時間，才轉換至下一個單節，達到所要求精密度的效果。
 程式範例
 G04 X2500; // 停留 2.5 sec
 G04 X2.5; // 停留 2.5 sec
 G04 P2500; // 停留 2.5 sec
 G04 P200.5; // 停留0.2 sec(不接受小數點)
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G09 (確實停止檢測)
 指令格式
 𝐆𝟎𝟗
𝑮𝟎𝟎
𝑮𝟎𝟏
𝐗__ 𝐘__ 𝒁__. .
 說明
 在移動G-code指令前方加入G09可在該單節啟用確實停止檢測功能。
 運行中遇到轉角時，有時因移動速度過快或伺服系統延遲的關係，無法確實依照轉
角形狀行進而產生少許圓角，造成誤差，但是在要求絕對直角精度之場合時，可使
用G09功能達成，使其接近轉角減速，位置到達一定狀態(參數所設之寬幅範圍內)
確認後，次一單節的指令才會開始執行。G09確實停止檢測僅在含有G09指令之單
節有效。
 註：
 G01檢查視窗：機構參數Pr421-423
 G00檢查視窗：機構參數Pr481-483
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G17/G18/G19 (設定X-Y/Z-X工作平面/Y-Z工作平面)
 指令格式
 𝐆𝟏𝟕; // 設定X-Y工作平面
 𝐆𝟏𝟖; // 設定Z-X工作平面
 𝐆𝟏𝟗; // 設定Y-Z工作平面
 當使用到圓弧指令時，必須先G17、G18、G19來設定工作平面，告知FBs-30GM
工作平面(內定為G17)。
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G28 (原點復歸)
 指令格式
 𝐆𝟐𝟖 𝐗__ 𝐘__ 𝐙__;
 X、Y、Z：中間點座標;
 (在G90模式下為絕對值，在G91模式下為增量值)
 說明
 G28指令為機械原點回歸動作，此動作會從目前位置採快速定位(G00)移動方式，先
移到使用者指定的中間點後再回歸原點。
 中間點只會執行有給值的軸向；或未給值，則略過中間點。
 程式範例
 範例一：
 G90 G28 X50.0 Y30.0; // A→B→C，中間點(50, 30)
 範例二：
 G28 X0; // 只做X軸參考點復歸
G28 Y0; // 只做Y軸參考點復歸
G28 Z0; // 只做Z軸參考點復歸
 G28; // 直接回原點
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G28.1 (開關觸發增量位移)
 指令格式
 𝐆𝟐𝟖. 𝟏 𝐗__ 𝐐__ 𝐑__ 𝐅𝟏 = __ 𝐅𝟐 = __;
 X：第一段行程位置 (可換為Y或Z軸)
 Q：第二段行程位移量，如果沒有此引數，第二段位移量將與第一段行程相同（增
量值）
 R：遇到光電開關後的減速距離
 F1：第一段移動速度
 F2：第二段移動速度
 F：如果F1/F2都沒給定，移動速度將依當時F_值狀態的速度移動
 說明
 以F1指定的速度移動到X位置。
 移動到X位置完成後，再以F2指定的第二段速度往Q位置移動。
 第二段速度的移動過程中如果遇到光電開關訊號進來，控制器會馬上正確定位移動
到離光電開關訊號正緣訊號所在位置R的距離，如果第二段整個行程都沒有光電開
關訊號進來，移動到Q位置後，單節執行就完成。
 注意
 請將光電開關接到該軸索引訊號位置上

G30 (參考點回歸)
 指令格式
 𝐆𝟑𝟎 𝐏 𝐧 𝐗__ 𝐘__ 𝐙__;
 X、Y、Z：中間點座標;
 (在G90模式下為絕對值，在G91模式下為增量值)
 Pn：指定參考點(其設定機構參數為Pr2801~2803，Pr2821~Pr2823，
Pr2841~2843)
 P1：機械原點； P2：第二參考點；
 P_省略時內定為P2； G30 P1 等同於 G28
 說明
 為了檢測方便，在距機械零點的適當位置以參數另外設定參考點，使不必回到機械
零點，本指令用法與G28指令用法，除復歸點不同外，其動作都相同。任意參考點
回歸指令移動方式採快速定位G00方式。
 程式說明：
 假設起始在A(60,10)點上
 1. 到第二參考點上G30 P2 X75.0 Y25.0; // A→B→第二參考點
 2. 到第三參考點上G30 P3 X15.0 Y10.0; // A→C→第三參考點
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G53 (機械座標定位)
 指令格式
 𝐆𝟓𝟑 𝐗__ 𝐘__ 𝐙__;
 X：移動至指定的機械座標X位置。
 Y：移動至指定的機械座標Y位置。
 Z：移動至指定的機械座標Z位置。
 說明
 機械座標系統是一固定不變的座標系；G53指令及其座標指令指定時，其移動是參
考機械座標系，當回歸到機械零點(0,0,0)上時，此點即是機械座標系統原點。
 注意
 1. G53指令只在指定的單節有效(如果下一個單節僅下座標值則會回歸為程式座標
系);
 2. G53僅在絕對值(G90)狀態有效，在增量值(G91)狀態僅為單純增量移動;
 3. 使用G53設定座標系統前，必須先尋過原點來建立機械座標系統的準確性。
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G65 (單一巨集程式呼叫)
 指令格式
 𝐆𝟔𝟓 𝐏__ 𝐋__;
 P：程式號碼;
 L：重覆次數
 說明
 巨集指令呼叫後，P 指定編號程式被呼叫出來執行，L__指定G65重覆執行次數，
但只在含有G65單節執行有效。
 範例程式
 G65 P10 L20 X10.0 Y10.0;
 // 連續重覆呼叫副程式O0010執行20次，
 並將X10.0 Y10.0的值代入此副程式運算
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G66/G67 (模式巨集程式呼叫/取消)
 指令格式
 𝐆𝟔𝟔 𝐏__ 𝐋__; // 模式巨集程式呼叫開始
 𝐆𝟔𝟕; // 模式巨集程式呼叫取消
 P：程式號碼;
 L：重覆次數
 說明
 巨集指令(G66)被呼叫後，P 指定編號副程式被呼叫出來執行，L__指定G65重覆執
行次數，遇到移動單節完成後會再執行G66單節指定的內容一次，一直到G67單節
才取消此模式(系統會預先計算G66~G67間的移動單節數，在執行G66單節就一次
完成重覆次數)。
 範例程式
 N001 G91;
 N002 G66 P10 L2 X10.0 Y10.0;
// 之後的移動程式將重覆2次呼叫副程式O0010並將X10.0 Y10.0的值代入執行
 N003 X20.0; // 移動X軸至20.0的位置，完成後呼叫G66 P10 L2 X10.0 Y10.0
 N004 Y20.0; // 移動Y軸至20.0的位置，完成後呼叫G66 P10 L2 X10.0 Y10.0
 N005 G67; // 取消巨集程式呼叫模式

G70/G71 (英制/公制單位)
 指令格式
 𝐆𝟕𝟎; //英制單位設定
 𝐆𝟕𝟏; //公制單位設定
 說明
 公英制切換後，工件座標原點偏移量、系統參數、與參考點位置依然正確。系統會
自動處理單位轉換問題。
 小數點輸入
 當參數以小數點形式輸入時，將視為一般通用的度量單位，inch、sec等，而若是以
整數形式輸入則視為以系統內定之最小單位量為計算單位，如inch、ms等。
 注意：
 當使用英制單位時，長度(inch)單位之最小刻度為0.0001，意即長度單位1.0相當於
長度單位10000，小數點代表之長度位單相差為1萬倍。
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G90 (絕對位置輸入方式)
 指令格式
 𝐆𝟗𝟎; //絕對座標設定
 範例程式
 G90 G00 X90.0 Y40.0; // 以指定點和程式零點之差值，做直線定位至指定點
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G91 (增量位置輸入方式)
 指令格式
 𝐆𝟗𝟏; //增量座標設定
 範例程式
 G91 G00 X70.0 Y20.0; // 以指定點和起始點之差值，做直線定位至指定點
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G92 (程式座標系統設定)
 指令格式
 𝐆𝟗𝟐 𝐗__ 𝐘__ 𝐙__;
 設定新程式座標系統的位置
 說明
 一般G-code內的路徑描述皆是指程式座標，因此當需要執行一個完整程序的時候，
可將程式座標系重新定義使該程序可依據此座標系統做動。
 此指令是設定現況某一點位置，經設定之後，程式係從此點開始運動，絕對值指令
即參考此座標系統來計算。
 搭配機械座標至每一個設定的位置後執行指定MACRO來做預定的運行軌跡，在每
次MACRO執行前都將程式座標設為原點以適用該MACRO內的程式座標系。
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G92.1 (旋轉程式座標系統設定) P1
 指令格式
 𝐆𝟗𝟐. 𝟏 𝐗__ 𝐘__ 𝐙__ 𝐈__ 𝐉__ 𝐊__ 𝐑__;
 X, Y, Z 將座標系的X,Y,Z軸座標設為新程式零點
 I, J, K 旋轉軸方向
 R 旋轉角度
 說明
 此指令將會以X,Y,Z填入的座標值為新的G92偏置量，並對向量(I, J, K)軸旋轉R的角
度成為新座標系
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G92.1 (旋轉程式座標系統設定) P2
 範例：
 N1 G90 G00 X20. Y20.;
 // 機械座標 X20. Y20.
 // 程式座標 X20. Y20.
 // MACRO系統變數#1901 #1902座標偏置量預設為 X0. Y0.
 N2 G92.1 X10. Y10. K1. R45.;
 // 機械座標 X20. Y20.
 // 程式座標 X14.142 Y0.
 // MACRO系統變數#1901 #1902座標偏置量設為 X10. Y10.
 // 程式座標XY平面對程式座標Z軸旋轉45°
 N3 G01 X100.;
 // 機械座標 X80.711 Y80.711
 // 程式座標 X100.0 Y0.0
 // 座標偏置量 X10. Y10.
 N4 M30;
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G161 (直線補償設定)
 指令格式
 𝐆𝟏𝟔𝟏 𝐗__ 𝐘__ 𝐙__;
 設定直線補償值
 說明
 當設定此直線補償後，在這之後執行的直線補償G-code指令(G01)終點皆會加上此
偏移值的影響。
 其影響範圍為有輸入值的軸向。
 未設定補償：
 G90 G01 X100.0 Y40.0; // 原始指定點
 設定補償量：
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case G Code Result
1
G90 G161 X-30.0 Y-20.0;
移至補償後指定點1
G01 X130.0 Y40.0;
2
G90 G161 X-30.0 Y-20.0; 移至補償後指定點1
G01 X130.0; Y軸沒輸入值不作補償
3
G90 G161 X-30.0 Y-20.0;
移至補償後指定點2
G01 X100.0 Y20.0;

G162 (圓弧圓心補償設定)
 指令格式
 𝐆𝟏𝟔𝟐 𝐈__ 𝐉__ 𝐊__;
 設定圓弧圓心補償值
 說明
 當設定此圓弧圓心補償後，在這之後執行的圓弧補間G-code指令(G02,G03)圓心點
皆會加上此偏移的向量值。其影響範圍為有輸入值的軸向。
 未設定補償：
 G17 G02 I30.0;
 設定補償量：
 G162 I20.0;
 G17 G02 I30.0;
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 指令格式
 𝐆𝟏𝟔𝟒;
 取消直線及圓弧補償值
 說明
 將影響G01，G02，G03的運動補償全部取消
G163 (圓弧半徑補償設定)
 指令格式
 𝐆𝟏𝟔𝟑 𝐑__;
 設定圓弧半徑補償值
 說明
 當設定此圓弧半徑補償後，在這之後執行的圓弧補間G-code指令(G02,G03)半徑皆
會加上此偏移值。
 其影響範圍為輸入半徑參數的G02，G03。
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G164 (運動補償取消)

 指令格式
 𝐆𝟏𝟔𝟔;
 以最高速度回歸至設定的電氣原點。
 說明
 以G53的移動方式移動。
 使用此指令前須先以G165設定電氣原點。
G165 (電氣原點設定)
 指令格式
 𝐆𝟏𝟔𝟓;
 將當下所在的XYZ軸座標記錄下來作為電氣原點。
 說明
 當使用者需快速回到此指定點時，可使用G166指令回到此點。
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G166 (電氣原點回歸)

M-code介紹 P1
 M-code輔助功能是用於FBs-30GM運動程式的流程控制。其格式為在M後有二位數
字；茲將所應用的編號及功能分述如下：
 M01：選擇性程式暫停
 M01功能需與特殊繼電器M1421搭配使用；
 當M1421為ON時，M01有效，會使程式暫停；若M1421為OFF時，則M01無效。
 M02：程式終了
 在主程式的結尾若有M02指令。當FBs-30GM執行到此指令時，機器會停止所有的
動作，若要重新執行程式時，必須再下達"程式啟動"指令才能夠有效。
Page 54
M碼功能
M01 選擇性程式暫停
M02 程式終了
M30 程式結束，回復到起點
M98 呼叫副程式
M99 副程式返回主程式

M-code介紹 P2
 M30：程式結束
 M30指令表示程式到此結束，程式執行至M30指令時所有的動作均停止執行，並將
記憶回復到程式最前面開始位置。
 M98：副程式呼叫
 當運動程式中有固定且經常性的運動指令要執行時，可使用呼叫副程式的方式來執
行一連串的動作，其指令格式為：
 M98 P__ H__ L__；
 P為指定副程式的程式號碼，FBs-30GM將執行Oxxxx(=P指定的號碼)運動程式。
 H為指定副程式中，開始執行的順序號碼。
 L為副程式重覆執行的次數。
 M99：副程式返回
 當主程式以M98呼叫副程式，並且副程式執行完畢時，必須使用此指令返回主程式，
其指令格式為：
 M99 P__；
 其中P為副程式結束後，返回呼叫程式的順序號碼。
Page 55

5. 運動程式之 MACRO 應用
 MACRO為增加運動程式應用彈性，可進行特定數學函數使用，除了定位控
制功能，更能擁有邏輯判斷以及數學演算功能。
 程式內容第一行需使用‘%’宣告為標題行，並加入關鍵字‘@MACRO’，否則
該檔案將被視為一般ISO格式檔處理；每一行結束需加分號。
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範例一：MACRO格式檔
% @MACRO
IF @1 = 1 THEN
G00 X100.;
ELSE
G00 Y100.;
END_IF;
M30;
範例二：ISO格式檔
% 這是標題行，可當作檔案用途說明，此行
可有可無
G00 X100.;
G00 Y100.;
G00 X0;
G00 Y0;
M30;

運算子運算子符號執行順序
括號 ( ) [ ] 1
函數賦值 Identifier (引數) 2
負號 - 3
補數 NOT 3
乘號 * 4
除號 / 4
模數 MOD 4
加號 + 5
減號 - 5
比較 <,>,<=,>= 6
等於 = 7
不等於 <> 8
布林運算"且" &,AND 9
布林運算"互斥" XOR 10
布林運算"或" OR 11
Page 57
備註：
請參閱以下範例說明，『/』元件使用上需
注意分子與分母都是整數時，所得結果仍為
整數。
1.0 / 2 = 0.5
1/ 2.0 = 0.5
1/2 = 0
(1/2)*1.0 = 0

MACRO 語法
 變數指定
 GOTO
 CASE
 IF
 REPEAT
 WHILE
 FOR
 EXIT
 Comment
Page 58

MACRO語法 – 變數指定
 變數指定
- 語法：<變數> := <敘述>;
- 說明：指定變數內容
Page 59
範例二：間接定值
#1:= 123;
@[#1] := 567; // @123=567
@[#1+7]:=890; // @130=890
範例一：直接定值
@1 := 123;
#1 := 456;
#10 := "12"; // 區域變數#10內
容為12
@10 := "12"; // 公用變數@10
內容12849

MACRO語法 – GOTO
Page 60
% @MACRO
#1 := 1;
#2 := 10;
G01 G90 X0. Y0. F1000;
IF( #1 = 1 ) THEN
GOTO #2;
END_IF;
IF(#1 = 2 ) THEN
GOTO 100;
END_IF;
N10
G01 G90 X50. Y0. F1000;
M30;
N100
G01 G90 X0. Y50. F1000;
M30;
 GOTO
- 語法：GOTO n;
- 說明：跳到指定的N行號執行。假設
程式中同時存在兩個N行號，則以該程
式中第一個N行號為準。

MACRO語法 – CASE
 CASE
- 語法：
CASE <條件變數> OF
<整數>:
<陳述列表>
<整數>, <整數>:
<陳述列表>
<整數>, <整數>,整數>:
<陳述列表>
ELSE
<陳述列表>
END_CASE;
Page 61
% @MACRO
#1 := 1;
G01 G90 X0. Y0. F1000;
CASE #1 OF
1:
X(1.0*#1) Y(1.0*#1);
2:
X(2.0*#1) Y(2.0*#1);
3, 4, 5:
X(3.0*#1) Y(3.0*#1);
ELSE
X(4.0*#1) Y(4.0*#1);
END_CASE;
M30;

MACRO語法 – IF
 IF
- 語法：
IF <條件> THEN
<陳述列表>
ELSEIF <條件> THEN
<陳述列表>
ELSE
<陳述列表>
END_IF;
Page 62
% @MACRO
#1 := 3.0;
G01 G90 X0. Y0. F1000;
IF #1 = 1 THEN
X(1.0*#1) Y(1.0*#1);
ELSEIF #1 = 2 THEN
X(2.0*#1) Y(2.0*#1);
ELSEIF #1 = 3 THEN
X(3.0*#1) Y(3.0*#1);
ELSE
X(4.0*#1) Y(4.0*#1);
END_IF;
M30;

MACRO語法 – REPEAT
 REPEAT
- 語法：
REPEAT
<陳述列表>
UNTIL <條件>
END_REPEAT;
Page 63
% @MACRO
#10 := 30.;
#11 := 22.5.;
#12 := #10/2;
#13 := #11/2;
#14 := 2.0;
#15 := 1.5;
G01 G90 X#12 Y#13 F1000;
REPEAT
G00 X(#12+#14) Y(#13+#15);
G01 X(#12+#14) Y(#13-#15);
G01 X(#12-#14) Y(#13-#15);
G01 X(#12-#14) Y(#13+#15);
G01 X(#12+#14) Y(#13+#15);
#14 := #14 + 2.0;
#15 := #15 + 1.5;
UNTIL (#14 > #12) OR (#15 > #13)
END_REPEAT;
M30;

MACRO語法 – WHILE
 WHILE
- 語法：
WHILE <條件> DO
<陳述列表>
END_WHILE;
Page 64
% @MACRO
#10 := 30.;
#11 := 22.5.;
#12 := #10/2;
#13 := #11/2;
#14 := 2.0;
#15 := 1.5;
G01 G90 X#12 Y#13 F1000;
WHILE (#14 <= #12) AND (#15 <=
#13) DO
G00 X(#12+#14) Y(#13+#15);
G01 X(#12+#14) Y(#13-#15);
G01 X(#12-#14) Y(#13-#15);
G01 X(#12-#14) Y(#13+#15);
G01 X(#12+#14) Y(#13+#15);
#14 := #14 + 2.0;
#15 := #15 + 1.5;
END_WHILE;
M30;

MACRO語法 – FOR
 FOR
- 語法：
FOR <變數1> := 敘述1> TO <敘述2> BY <敘述3>
DO <陳述列表>
END_FOR;
變數1：控制迴圈次數的變數
敘述1：迴圈計數的起始次數，可為數值或
運算式
敘述2：迴圈計數的終止次數，可為數值或
運算式
敘述3：迴圈計數每次的累加次數，可為數值
或運算式
陳述列表：迴圈每次執行內容
Page 65
% @MACRO
#10 := 30.;
#11 := 22.5.;
#12 := #10/2;
#13 := #11/2;
#14 := 2.0;
#15 := 1.5;
G01 G90 X#12 Y#13 F1000;
FOR #6 := 0 TO 3 BY 1.0 DO
G00 X(#12+#14) Y(#13+#15);
G01 X(#12+#14) Y(#13-#15);
G01 X(#12-#14) Y(#13-#15);
G01 X(#12-#14) Y(#13+#15);
G01 X(#12+#14) Y(#13+#15);
#14 := #14 + 2.0;
#15 := #15 + 1.5;
END_FOR;
M30;

MACRO語法 – EXIT
 EXIT
- 語法：EXIT;
- 說明: 迴圈中斷，跳離迴圈控制
Page 66
% @MACRO
#10 := 30.;
#11 := 22.5.;
#12 := #10/2;
#13 := #11/2;
#14 := 2.0;
#15 := 1.5;
#16 := 1.0;
G01 G90 X#12 Y#13 F1000;
FOR #6 := 0 TO 3 BY 1.0 DO
IF((#14 = 4) & (#16 = 1)) THEN
EXIT;
END_IF;
G00 X(#12+#14) Y(#13+#15);
G01 X(#12+#14) Y(#13-#15);
G01 X(#12-#14) Y(#13-#15);
G01 X(#12-#14) Y(#13+#15);
G01 X(#12+#14) Y(#13+#15);
#14 := #14 + 2.0;
#15 := #15 + 1.5;
END_FOR;
M30;

MACRO語法 – COMMENT
 COMMENT
- 程式註解
- 語法：
(* <陳述列表> *)
// <陳述列表>
Page 67
範例二：區塊註解
% @MACRO
(*
此區塊為註解區，不管內容為何並
不會影響以下程式執行。
*)
G00 G90 X0. Y0.;
G00 G90 X10. Y0.;
G00 G90 X10. Y10.;
G00 G90 X0. Y10.;
G00 G90 X0. Y0.;
M30;
範例一：單行註解
% @MACRO
G00 G90 X0. Y0.; // 移動回原點
M30;

MACRO參數表
函數表
ABS 計算某數值的絕對值 PUSH 將資料塞進堆疊裡(STACK)
ACOS 計算某數值的反餘弦值 RANDOM 產生一個隨機數
ASIN 計算某數值的反正弦值 ROUND 回傳某數值完成四捨五入進位後的
值
ATAN 計算某數值的反正切值 SCANTEXT 讀取公用變數中所儲存的字串內容
CEIL 回傳大於或等於某數值的最
小整數
SIGN 回傳某數值的正負號
COS 計算某數值的餘弦值 SIN 計算某數值的正弦值
FLOOR 回傳小於或等於某數值的最
大整數
SLEEP 暫時放棄此次巨集循環的執行權
GETARG 讀取呼叫者傳遞的引數 SQRT 計算某數值的平方根值
GETTRAPARG 讀取G66/G66.1單節內的引數
內容
STD 將某數值轉成BLU的單位
MAX 決定兩輸入值的最大值 STDAX 將數值轉成對應軸向的標準單位
MIN 決定兩輸入值的最小值 STKTOP 將堆疊(STACK)裡面的資料複製出
來
PARAM 讀取特定系統參數的內容 TAN 計算某數值的正切值
POP 將堆疊(STACK)裡面的資料取
出
WAIT 系統停止預解，直到WAIT前面指令
執行完畢
Page 68

MACRO
呼叫副程式
Syntax Description Examples
M98 P_ H_ L_ 呼叫副程式
P_ 副程式名稱
H_ 起始序號
L_ 重覆次數
範例：
M98 P10 L2;
說明：
呼叫O0010兩次
G65 P_ L_ 呼叫單一巨集程式
P_ 副程式名稱
L_ 重覆次數
範例：
G65 P10 X10.0 Y10.0;
說明：
呼叫O0010一次
G66 P_ L_ 使用移動指令來呼叫巨集程式
P_ 副程式名稱
L_ 重覆次數
範例：
G66 P10 X10.0 Y10.0;
X20.
Y20.
說明：
X20.與Y20.移動指令會呼叫O0010
G66.1 P_ L_ 每個單節皆會呼叫巨集程式
P_ 副程式名稱
L_ 重覆次數
範例：
G66.1 P10 X10.0
X20.
G04 X2.;
M30;
說明：
X20, G04 X2.與M30每一單節指令都會呼叫O0010
Page 69
Syntax Description Examples
M99 返回主程式 M99;
M99 P_ 返回主程式特定序號
P_ 欲到達的序號編號
M99 P100;
回到父程式序號N100位置
M99 Q_ 返回主程式特定行號
Q_欲到達的行號編號
M99 Q100;
回到父程式行號100行位置
G67 取消G66 G67;
返回主程式

公用變數
編號說明規則
@0 空白VACANT R
@1~@400 一般運算用變數 R/W
@656~@1999 有記憶性變數(關機後仍存在) R/W
@10000~@14095 對應Registry R0~R4095 R/W
備註  所有公用變數除非遇到關機，否則並無生命週期之限制。
 @1~@400關機後若仍需要記憶的話，請利用Pr3811設定之。
Page 70
編號說明規則
#0 空白VACANT R
#1~#400 給巨集程式使用之區域變數 R/W
備註  MACRO中所使用的區域變數，其生命週期僅限於該MACRO執行時，
當執行完畢離開時，該區域變數將自動回復成VACANT狀態。
 副程式可與其主程式共用區域變數，其生命週期於主程式執行完畢時也跟著結束。
編號說明規則
#1000 插值模式，00/01/02/03 R/W
#1002 平面選擇模式，17/18/19 R
#1004 絕對/增量命令模式，90/91 R
#1010 英/公制模式，70/71 R
#1046 進給量，F碼 R
#1048 目前行號 R
#1050 程式開始的次序碼 R
#1301~#1303 各軸向於單節終點時的程式座標 R
#1321~#1323 各軸向目前的機械座標，移動中不可讀取 R
#1341~#1343 各軸向目前的程式座標 R
#1600 線性軸最小輸入單位(條/微米/次微米)，對應Pr17(控制精度，BLU) R
#1602 旋轉軸最小輸入單位(10毫度/1毫度/0.1毫度)，對應Pr17(控制精度，BLU) R
區域變數
系統變數
MACRO變數規格

運動應用範例 – S曲線
% S-curve // S曲線範例
G90 G17; // 設定絕對座標系&XY平面
G00 X20.0 Y20.0; // 快速至定點(20,20)
G03 X20.0 Y80.0 R30.0 F500; // 逆時針圓弧補間移動至(20,80)
G02 X20.0 Y120.0 R20.0; // 順時針圓弧補間移動至(20,120)
G01 Y130.0; // 直線補間移動至(20, 130)
G03 X20.0 Y70.0 R30.0; // 逆時針圓弧補間移動至(20,70)
G02 X20.0 Y30.0 R20.0; // 順時針圓弧補間移動至(20,30)
G01 Y20.0; // 直線補間移動至(20, 20)
M02; // 程式結束
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6. 應用範例

運動應用範例 – 多段變速
G90;
G00 X0.0 Y0.0 Z0.0;
G01 X10.0 Y15.0 F100;
G01 X20.0 Y30.0 F150;
G01 X30.0 Y45.0 F200;
G01 X40.0 Y60.0 F250;
G01 X50.0 Y75.0 F300;
M02;
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運動應用範例 –速度追隨
 Pr3825可設定任意兩軸達成速度連動的運動模式
 0：取消同動功能：
 1：機構耦合：
 2：對等同步耦合：
 3：乘載耦合：
 4：主從同步耦合：
 5：一對多對等同步耦合：
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運動應用範例 –外部觸發行程
1. 先準備好外部觸發行程之運動程式。
2. 運動程式檔名命名為O1001~O1009其中一個。
(O1001~O1009分別對應到FBs-30GM的輸入端子X0~X8。)
3. 將運動程式載入FBs-30GM內部。
4. 設定M1424(開啟外部觸發功能)為ON 。
5. 觸發對應點(X0~X8)即可開始執行對應的O1001~O1009運動程式。
(若目前正在執行運動程式中，會直接跳到觸發對應的運動程式開始執行，
直到觸發的運動程式執行完畢再跳回先前的運動程式並待機。)
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運動應用範例 –動態變更終點座標
% @MACRO // 此程式為MACRO格式
G00 X0.; // 以G00直線快速定位回到X0.0
G01 X80.; // 以G01直線補間移動到X80.0
WAIT(); // 此行以下停止預解程式
G01 X80.+@471; // 以G01直線補間移動到X(X80.0+@471)，
假設此行執行之前令@471=20.0
此行執行後座標移動到X100.0
M30; // 程式結束
一般在運動程式執行之前，系統會將程式內的指令預先解碼，移動軌跡的終
點座標也在此時決定。透過WAIT()指令停止預解，在開始執行運動程式後，
可以在G01 X80.+@471;單節執行之前改變@471的值，故改變@471後，單
節執行移動到X(80.0+@471)。
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運動應用範例 –開關觸發增量位移
G00 X0.0;
G28.1 X10.0 Q30.0 R20.0 F1=1000 F2=200;
M02;
 以F1指定的速度移動到X位置。
 移動到X位置完成後，再以F2指定的第二段速度往Q位置移動。
 第二段速度的移動過程中如果遇到光電開關訊號進來，控制器會馬上正確
定位移動到離光電開關訊號正緣訊號所在R位置的距離，如果第二段整個行
程都沒有光電開關訊號進來，移動到Q位置後，單節執行就完成。
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7. 附錄一(FBs PLC與FBs-30GM特殊繼電器及暫存器介面) P1
繼電器編號功用說明
M1400 Start 在auto mode下，TURN ON此繼電器可用來起動運動程式。
M1401 Feed Hold 在auto mode下，運行中TURN ON此繼電器會暫停目前的運動程式。
M1402 Stop TURN ON此繼電器將停止FBs-30GM動作。
M1403 X Axis JOG+
在JOG MODE下，TURN ON對應軸向的繼電器可使機台產生該方向
的運動輸出。
在HOME MODE下，TURN ON對應軸向的繼電器可觸發該方向的原
點復歸功能。
M1404 X Axis JOG-
M1405 Y Axis JOG+
M1406 Y Axis JOG-
M1407 Z Axis JOG+
M1408 Z Axis JOG-
M1409 X Axis MPG Selection
在MPG MODE下，若對應軸向繼電器為ON，則該軸向便會依手輪輸
入走相對的位移。
M1410 Y Axis MPG Selection
M1411 Z Axis MPG Selection
M1412 MPG Simulation
在Auto mode下，當此繼電器ON時，在起動副程式後，G00、G01、
G02、G03的FEEDRATE OVERRIDE由 MPG轉動速度決定，轉動
越快，機台運動越快，MPG 停止，機台停止，適合機臺上試執行運
動時使用。
M1413 RESET X Axis Machine Pos 將目前對應軸向的位置設為機械座標的原點，並將對應軸向的機械座
標歸零，適合於試執行運動時調整機台座標時使用。若在一般運動中
使用，有致使機台座標錯誤的危險。
M1414 RESET Y Axis Machine Pos
M1415 RESET Z Axis Machine Pos
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M1416 Single Block
此繼電器ON時，運動程式單節執行，執行時會一次走一行指令，需
再set Start才會走下一行。
M1417 Optional Skip
此繼電器ON時，運動程式執行時，程式中若有寫跳躍符號"/"，會跳
過這一行，直接走下一行指令。
M1418 X axis Machine Lock 此繼電器ON時，程式會跑，但是X軸不會動，可用於程式檢查。
M1419 Y axis Machine Lock 此繼電器ON時，程式會跑，但是Y軸不會動，可用於程式檢查。
M1420 Z axis Machine Lock 此繼電器ON時，程式會跑，但是Z軸不會動，可用於程式檢查。
M1421 Optional Stop
此繼電器ON時，執行到M01指令，FBs-30GM會進入暫停狀態，此
繼電器OFF時，執行到M01會忽略，繼續往下執行。
M1422 Axis Coupling Request
軸耦合狀態開關，當Pr3825設定為非機構耦合時，實際耦合狀態由
此位元決定，此繼電器ON時，耦合軸向就進入耦合狀態，當此繼電
器OFF時，耦合軸向就離開耦合狀態。耦合狀態下，主動軸移動時，
從動軸就會依設定比例運動。
M1423 Stroke Limit Two Switch
第二軟體行程極限開關。0:不保護；1:保護。請參考參數2441~2446
進一步說明。
M1424 FBs-30GM launch
FBs-30GM外部觸發執行運動程式模式。0:關閉，1:開啟可直接由
FBs-30GM觸發執行運動程式。
M1425 Drive FBs-30GM DO (Y0) 控制FBs-30GM之Y0輸出接點。0:輸出電晶體OFF；1:ON。
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附錄一(FBs PLC與FBs-30GM特殊繼電器及暫存器介面) P2

M1464 Start Light 運動程式執行中時此繼電器會ON。
M1465 Feed Hold Light 運動程式暫停中時此繼電器會ON。
M1466 Block Stop 運動程式單節停止中時此繼電器會ON。
M1467 Ready FBs-30GM開機完成，且系統正常，則此繼電器會ON。
M1468 X Axis Busy 當對應軸向繼電器為ON時表示該軸手動功能(手輪/JOG/尋原點)正在
執行中，無法接受新的手動命令，當對應軸向繼電器為OFF表示該軸
在Idle狀態，允許接受新的手動命令。
M1469 Y Axis Busy
M1470 Z Axis Busy
M1471 X Axis Home OK 該軸尋過原點，該對應軸向繼電器會ON，軟體行程極限保護在尋過
原點後才會被起動，因此使用者寫LADDER時應該在對應軸向繼電
器尚未ON的情況下不允許起動運動程式。
M1472 Y Axis Home OK
M1473 Z Axis Home OK
M1474 Alarm FBs-30GM發生ALARM致必須Feed hold時，會ON此繼電器。
M1480 FBs-30GM DI Status (X0) FBs-30GM之X0輸入接點狀態。0:輸入電晶體OFF；1:ON。
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暫存器編號功用說明備註
D3426 Mode
selection
此Register可選擇FBs-30GM的運作模式。
0：default(Auto)
2：Auto
4：JOG
6：MPG
7：HOME
D3427 MPG
Override
MPG手輪段數選擇。
0：x100(default)
1：x1
2：x10
3：x100
4：設定為參數Pr2001的值
D3428 Feedrate
Override
G01、G02、G03段數設定。
0：default(=10)
1：10%
2：20%
………………
20﹕200%
當Pr3207=2時，進給百分率設定為上述規格。例：D3428=5表示進給百分率50%。
當Pr3207=1時，進給百分率等於Register內的值例：D3428=5表示進給百分率5%。
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D3429 JOG Override JOG段數設定。 0：default(=10)
1：10%
2：20%
………………
20﹕200%
當Pr3207=2時，進給百分率設定為上述規格。
例：D3429=5表示進給百分率50%。
當Pr3207=1時，進給百分率等於Register內的值。
例：D3429=5表示進給百分率5%。
D3430 Rapid Traverse
Override
G00段數設定。 0：100%
1：0% (Pr501~Pr503最低速度)
2：25%
3：50%
4：100%
當Pr3207=2時，進給百分率設定為上述規格。
例：D3430=1表示進給速度為Pr501~Pr503設定。
當Pr3207=1時，進給百分率等於Register內的值。
例：D3430=5表示進給百分率5%(若百分比小於10，則系統以10%輸出)。
Page 82

D3431 Motion program
Number
運動程式編號指定。
此Register用來指定欲執行的運動程式編號。
數值範圍：1~9999。修改數值於FBs-30GM停止後有效
D3432 control VO value:
±10000 <-> ±10V)
調整VO輸出電壓值，範圍-10000~+10000對應至-10V~+10V。唯寫
DD3434
(D3434 & D3435)
User define input 寫入FBs-30GM MACRO參數@101462。唯寫
DD3436
(D3436 & D3437)
DD3438
(D3438 & D3439)
DD3440
(D3440 & D3441)
DD3442
(D3442 & D3443)
DD3444
(D3444 & D3445)
DD3446
(D3446 & D3447)
Page 83

D3302 M Code (00~99) 控制器執行到M CODE 時，會將該M CODE 內容放在這理，供
FBs PLC讀取。
唯讀
D3303 S Code
(0000~9999)
控制器執行到 S CODE 時，會將該 S CODE 內容放在這理，供
FBs PLC讀取。
唯讀
DD3304
(D3304 & D3305)
Program
Coordinate X
FBs-30GM X軸程式座標。唯讀
DD3306
(D3306 & D3307)
Program
Coordinate Y
FBs-30GM Y軸程式座標。唯讀
DD3308
(D3308 & D3309)
Program
Coordinate Z
FBs-30GM Z軸程式座標。唯讀
DD3310
(D3310 & D3311)
Machine
Coordinate X
FBs-30GM X軸機械座標。唯讀
DD3312
(D3312 & D3313)
Machine
Coordinate Y
FBs-30GM Y軸機械座標。唯讀
DD3314
(D3314 & D3315)
Machine
Coordinate Z
FBs-30GM Z軸機械座標。唯讀
DD3316
(D3316 & D3317)
Compound
feedrate
合成進給速度。唯讀
DD3318
(D3318 & D3319)
X axis velocity X軸單軸速度，單位元BLU/min。唯讀
DD3320
(D3320 & D3321)
Y axis velocity Y軸單軸速度，單位元BLU/min。唯讀
DD3322
(D3322& D3323)
Z axis velocity Z軸單軸速度，單位元BLU/min。唯讀
Page 84

DD3352
(D3352 & D3353)
User define output 讀取FBs-30GM MACRO參數@101252。唯讀
DD3354
(D3354 & D3355)
DD3356
(D3356 & D3357)
DD3358
(D3358 & D3359)
DD3360
(D3360 & D3361)
DD3362
(D3362 & D3363)
DD3364
(D3364 & D3365)
DD3366
(D3366 & D3367)
DD3368
(D3368 & D3369)
Page 85

DD3372
(D3372 & D3373)
DD3374
(D3374 & D3375)
DD3376
(D3376 & D3377)
DD3378
(D3378 & D3379)
DD3380
(D3380 & D3381)
DD3382
(D3382 & D3383)
DD3384
(D3384 & D3385)
DD3386
(D3386 & D3387)
DD3388
(D3388 & D3389)
Page 86

8. 附錄二(FBs-30GM機構參數) P1
序號參數編號參數說明序號參數編號參數說明
1 Pr15 IO板數位濾波程度 26 Pr203 Z軸感測器型態
2 Pr17 控制精度 27 Pr221 X軸的軸型態
3 Pr41 X軸運動方向 28 Pr222 Y軸的軸型態
4 Pr42 Y軸運動方向 29 Pr223 Z軸的軸型態
5 Pr43 Z軸運動方向 30 Pr241 X軸位置雙回授對應的軸卡端口號碼
6 Pr61 X軸位置感測器解析度 31 Pr242 Y軸位置雙回授對應的軸卡端口號碼
7 Pr62 Y軸位置感測器解析度 32 Pr243 Z軸位置雙回授對應的軸卡端口號碼
8 Pr63 Z軸位置感測器解析度 33 Pr261 X軸雙回授解析度
9 Pr81 X軸回授倍頻 34 Pr262 Y軸雙回授解析度
10 Pr82 Y軸回授倍頻 35 Pr263 Z軸雙回授解析度
11 Pr83 Z軸回授倍頻 36 Pr301 X軸雙回授回授倍頻
12 Pr121 X軸螺桿側齒數 37 Pr302 Y軸雙回授回授倍頻
13 Pr122 X軸馬達側齒數 38 Pr303 Z軸雙回授回授倍頻
14 Pr123 Y軸螺桿側齒數 39 Pr401 切削的加減速時間
15 Pr124 Y軸馬達側齒數 40 Pr402 加速到加速度1G所需的時間
16 Pr125 Z軸螺桿側齒數 41 Pr404 後加減速切削鐘型加減速時間
17 Pr126 Z軸馬達側齒數 42 Pr405 切削時的最高進給速度
18 Pr161 X軸螺桿寬度(Pitch) 43 Pr406 轉角參考速度
19 Pr162 Y軸螺桿寬度(Pitch) 44 Pr408 半徑5mm圓弧切削參考速度
20 Pr163 Z軸螺桿寬度(Pitch) 45 Pr410 手輪加減速時間
21 Pr181 X軸伺服系統的迴路增益(1/sec) 46 Pr411 G00運動方式
22 Pr182 Y軸伺服系統的迴路增益(1/sec) 47 Pr413 G92(G92.1)座標保留模式設定
23 Pr183 Z軸伺服系統的迴路增益(1/sec) 48 Pr414 工件座標系統保留模式
24 Pr201 X軸感測器型態 49 Pr421 G09停止位置X軸檢查
25 Pr202 Y軸感測器型態 50 Pr422 G09停止位置Y軸檢查
Page 87

附錄二(FBs-30GM機構參數) P2
51 Pr423 G09停止位置Z軸檢查 76 Pr601 X軸轉角參考速度(mm/min)
52 Pr441 X軸移動的加減速時間 77 Pr602 Y軸轉角參考速度(mm/min)
53 Pr442 Y軸移動的加減速時間 78 Pr603 Z軸轉角參考速度(mm/min)
54 Pr443 Z軸移動的加減速時間 79 Pr621 X軸直線補間(G01)的最高進給速度
55 Pr461 X軸快速移動的最高進給速度 80 Pr622 Y軸直線補間(G01)的最高進給速度
56 Pr462 Y軸快速移動的最高進給速度 81 Pr623 Z軸直線補間(G01)的最高進給速度
57 Pr463 Z軸快速移動的最高進給速度 82 Pr641 X軸加加速度加減速時間
58 Pr481 G09快速停止位置X軸檢查 83 Pr642 Y軸加加速度加減速時間
59 Pr482 G09快速停止位置Y軸檢查 84 Pr643 Z軸加加速度加減速時間
60 Pr483 G09快速停止位置Z軸檢查 85 Pr661 X軸手輪的最高速度
61 Pr501 X軸快速移動(G00)最低速度值 86 Pr662 Y軸手輪的最高速度
62 Pr502 Y軸快速移動(G00)最低速度值 87 Pr663 Z軸手輪的最高速度
63 Pr503 Z軸快速移動(G00)最低速度值 88 Pr821 X軸第一段尋原點速度
64 Pr521 X軸JOG速度 89 Pr822 Y軸第一段尋原點速度
65 Pr522 Y軸JOG速度 90 Pr823 Z軸第一段尋原點速度
66 Pr523 Z軸JOG速度 91 Pr841 X軸第二段尋原點速度
67 Pr541 X軸直線補間(G01)的加減速時間 92 Pr842 Y軸第二段尋原點速度
68 Pr542 Y軸直線補間(G01)的加減速時間 93 Pr843 Z軸第二段尋原點速度
69 Pr543 Z軸直線補間(G01)的加減速時間 94 Pr861 X軸尋原點方向
70 Pr561 X軸遺失位置檢查誤差值 95 Pr862 Y軸尋原點方向
71 Pr562 Y軸遺失位置檢查誤差值 96 Pr863 Z軸尋原點方向
72 Pr563 Z軸遺失位置檢查誤差值 97 Pr881 X軸原點的偏移量
73 Pr581 X軸速度前饋補償百分比 98 Pr882 Y軸原點的偏移量
74 Pr582 Y軸速度前饋補償百分比 99 Pr883 Z軸原點的偏移量
75 Pr583 Z軸速度前饋補償百分比 100 Pr901 X軸零速檢查視窗
Page 88

101 Pr902 Y軸零速檢查視窗 126 Pr1263 Z軸G01背隙量(BLU)
102 Pr903 Z軸零速檢查視窗 127 Pr1281 X軸的背隙臨界速度(mm/min)
103 Pr921 X軸Home Dog極性(0:正;1:負) 128 Pr1282 Y軸的背隙臨界速度(mm/min)
104 Pr922 Y軸Home Dog極性(0:正;1:負) 129 Pr1283 Z軸的背隙臨界速度(mm/min)
105 Pr923 Z軸Home Dog極性(0:正;1:負) 130 Pr1301 啟動X軸齒節誤差補償
106
Pr941 啟動X軸尋原點柵格功能
(0:關閉;1:啟動)
131
Pr1302 啟動Y軸齒節誤差補償
107
Pr942 啟動Y軸尋原點柵格功能
(0:關閉;1:啟動)
132
Pr1303 啟動Z軸齒節誤差補償
108
Pr943 啟動Z軸尋原點柵格功能
(0:關閉;1:啟動)
133
Pr1321 X軸齒節誤差補償節距長度(BLU)
109 Pr961 X軸尋原點方法 134 Pr1322 Y軸齒節誤差補償節距長度(BLU)
110 Pr962 Y軸尋原點方法 135 Pr1323 Z軸齒節誤差補償節距長度(BLU)
111 Pr963 Z軸尋原點方法 136 Pr1341 X軸原點在補償表的位置編號
112 Pr981 X軸尋原點第二段保護圈數
(編碼器型態) 137 Pr1342 Y軸原點在補償表的位置編號
113
Pr982 Y軸尋原點第二段保護圈數
(編碼器型態)
138
Pr1343 Z軸原點在補償表的位置編號
114
Pr983 Z軸尋原點第二段保護圈數
(編碼器型態)
139
Pr1401 X軸機構補償時間常數(ms)
115 Pr1001 X軸快速原點復歸功能 140 Pr1402 Y軸機構補償時間常數(ms)
116 Pr1002 Y軸快速原點復歸功能 141 Pr1403 Z軸機構補償時間常數(ms)
117 Pr1003 Z軸快速原點復歸功能 142 Pr1421 X軸靜態最大雙迴授誤差(BLU)
118 Pr1221 X軸啟動背隙補償 143 Pr1422 Y軸靜態最大雙迴授誤差(BLU)
119 Pr1222 Y軸啟動背隙補償 144 Pr1423 Z軸靜態最大雙迴授誤差(BLU)
120 Pr1223 Z軸啟動背隙補償 145 Pr2001 手輪第四段倍率設定
121 Pr1241 X軸G00背隙量(BLU) 146 Pr2041 手輪解析度(Pulse/轉)
122 Pr1242 Y軸G00背隙量(BLU) 147 Pr2051 手輪回授倍頻
123 Pr1243 Z軸G00背隙量(BLU) 148 Pr2401 X軸軟體第一行程保護(+)方向的範圍
124 Pr1261 X軸G01背隙量(BLU) 149 Pr2402 X軸軟體第一行程保護(-)方向的範圍
125 Pr1262 Y軸G01背隙量(BLU) 150 Pr2403 Y軸軟體第一行程保護(+)方向的範圍
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151 Pr2404 Y軸軟體第一行程保護(-)方向的範圍 176 Pr3805 靜態雙回授誤差檢查延遲時間
152 Pr2405 Z軸軟體第一行程保護(+)方向的範圍 177 Pr3807 圓弧終點不在圓弧上檢查視窗(BLU)
153 Pr2406 Z軸軟體第一行程保護(-)方向的範圍 178 Pr3811 公用變數永久保留區起始位置
154 Pr2441 X軸軟體第二行程保護(+)方向的範圍 179 Pr3817 雙回授嚴重容許誤差量
155 Pr2442 X軸軟體第二行程保護(-)方向的範圍 180 Pr3818 雙迴授自我檢測容許誤差量(pulse)
156 Pr2443 Y軸軟體第二行程保護(+)方向的範圍 181 Pr3821 軸耦合主動軸軸號
157 Pr2444 Y軸軟體第二行程保護(-)方向的範圍 182 Pr3822 軸耦合從動軸軸號
158 Pr2445 Z軸軟體第二行程保護(+)方向的範圍 183 Pr3823 軸耦合主動軸分量
159 Pr2446 Z軸軟體第二行程保護(-)方向的範圍 184 Pr3824 軸耦合從動軸分量
160 Pr2481 第二軟體行程極限保留模式設定 185 Pr3825 軸耦合型態
161 Pr2801 X軸第二參考點機械座標位置 186 Pr3826 軸耦合耦合時間
162 Pr2802 Y軸第二參考點機械座標位置 187 Pr3827 軸耦合分離時間
163 Pr2803 Z軸第二參考點機械座標位置 188 Pr3837 初始命令模式選擇
164 Pr2821 X軸第三參考點機械座標位置 189 Pr8001~8100 X軸齒節誤差絕對補償正向表編號1~100
165 Pr2822 Y軸第三參考點機械座標位置 190 Pr8101~8200 X軸齒節誤差絕對補償負向表編號1~100
166 Pr2823 Z軸第三參考點機械座標位置 191 Pr8201~8300 Y軸齒節誤差絕對補償正向表編號1~100
167 Pr2841 X軸第四參考點機械座標位置 192 Pr8301~8400 Y軸齒節誤差絕對補償負向表編號1~100
168 Pr2842 Y軸第四參考點機械座標位置 193 Pr8401~8500 Z軸齒節誤差絕對補償正向表編號1~100
169 Pr2843 Z軸第四參考點機械座標位置 194 Pr8501~8600 Z軸齒節誤差絕對補償負向表編號1~100
170 Pr3202 I/O掃描時間
171 Pr3203 補間時間
172 Pr3207 Override段數選擇模式
173 Pr3221 除錯模式
174 Pr3235 FBs-30GM站號設定
175 Pr3241 程式小數點型態
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Practice – Micky Mouse Ears
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 此參數用來設定I/O板的濾波程度。數值越大濾波效果越大，但反應靈敏度變差；數
值越小濾波效果越小，但反應靈敏度變快。
參數編號說明範圍單位初始值修改後何時有效
15
I/O板數位濾
波程度
[0~3] - 3 STOP後
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 此參數用來設定控制精度，基本長度單位(BLU)：
 1：0.001inch / 0.01mm / 0.01deg；
 2：0.0001inch / 0.001mm / 0.001deg；
 3：0.00001inch / 0.0001mm / 0.0001deg。
 此單位不會受公英制輸入模式影響。
 當此參數改變時，所有有關BLU的長度單位參數必須重設。
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17 控制精度 [1~3] - 2 重新開機
41~43 軸向馬達運動方向反向 [0~1] - 0 STOP後
 此參數可設定各軸向實際運動方向：
 0：不反向；
 1：反向。
 若試運行時，發現運動方向與命令方向相反時，可透過此參數修正送出命令的極性，
藉此改變運動方向。

 位置感測器解析度：當感測器型別(Pr20x)為編碼器時，此參數單位為Pulse/Rev；
當感測器型別為光學尺時，此參數單位為Pulse/mm。請注意參數設定值為倍頻前之
單相(A相或B相)訊號解析度。
 假設光學尺解析度為1um/pulse，即1mm/1000pulse，且回授倍頻為4倍頻設定下
(Pr8x=4)，此參數請設定為1000/4=250；
 假設光學尺解析度為10um/pulse，即1mm/100pulse，回授倍頻為4倍頻設定下
(Pr8x=4)，此參數請設定為100/4=25。
61~63
軸向位置感
測器解析度(
編碼器：
Pulse/ 轉；
光學尺：
Pulse/mm)
[10~
2500000]
- 1000 STOP後

 編碼器回授的倍頻數，可設定一倍頻、二倍頻、四倍頻。
121~126
軸向螺桿側齒輪齒數
軸向馬達側齒輪齒數
[1~
999999999]
- 1 STOP後
81~83
軸向回授倍
頻
[1~4] - 4 STOP後
 螺桿側與馬達側齒輪比值，供系統判斷馬達與螺桿的轉速比。
 螺桿側齒輪齒數：馬達側齒輪齒數＝ 2：1則馬達轉速：螺桿轉速＝ 2：1。
161~163
軸向螺桿寬
度(Pitch)
[1~100
0000]
BLU 5000 STOP後
 設定螺桿轉一圈的線性進給量。
 當改變控制精度(Pr17)時，須一併修正此設定值。

181~183
軸向伺服系
統的迴路增
益
[1~1000000] 1/sec 30 STOP後
 伺服系統的迴路增益：
 此參數設定值須與對應軸向驅動器上的位置迴路增益值Kp相同(建議各進給軸也應
相同)。系統可透過此參數設定值計算合理的伺服追隨誤差值。
 在輸出指令為脈衝(驅動器為位置控制)時，此設定值僅為系統監控馬達運動是否正
常用。
 當此參數大於1000時，系統將以該值除以1000輸入系統，小於1000時維持不變
(EX:78500代表78.5)。可參考Debug診斷變數No.352~No.354的 X、Y和Z軸馬達實
際Kp估測值，在穩定狀態時，該數值為實際位置迴路控制增益值。

201~203 軸向感測器型態 [0~2] - 2 重新開機
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 FBs-30GM可由此參數設定位置編碼回授為『0：一般編碼器』、『1：光學尺』、
『2：無回授』。
221~223 軸向的軸型態 [0~5] - 0 M1402觸發後
 設定為0時：(線性軸)，機械座標及程式座標皆為線性軸型態。
 設定為1時：(旋轉軸A)，機械座標及程式座標皆為旋轉軸型態。
 設定為2時：(旋轉軸B)，機械座標及程式座標皆為旋轉軸型態。
 設定為3時：(旋轉軸C)，機械座標及程式座標皆為旋轉軸型態。
 設定為4時：(旋轉軸D)，機械座標為旋轉軸型態，程式座標為線性軸型態。
 設定為5時：(旋轉軸E)，機械座標及程式座標皆為線性軸型態。
 旋轉軸A~E詳細介紹請參考手冊

241~243 *軸向雙回授
對應的軸卡
端口號碼
[0~3] - 0 重新開機
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 此參數設定各軸向光學尺輸入訊號，所對應的軸卡端口編號。
 X軸對應的軸卡端口號碼為1，Y軸對應的軸卡端口號碼為2，Z軸對應的軸卡端口號
碼為3。
261~263 軸向雙回
授解析度
[10~
2500000]
Pulse/mm 250 M1402觸發後
 雙回授解析度用來設定各伺服軸之光學尺回授解析度，請注意參數設定值為倍頻前
之單相(A相或B相)訊號解析度。
(Pr30x=4)，Pr26x請設定為1000/4=250；
(Pr30x=4)，Pr26x請設定為100/4=25。

301~303 軸向雙回授
回授倍頻
[1~4] - 4 M1402觸發後
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 雙回授回授倍頻用來設定各伺服軸之光學尺回授倍頻數，可設定一倍頻、二倍頻、
四倍頻。
 設定在G01/G02/G03模式下，合成狀態加速至最高速度Pr405所需時間，換言之，
此參數與Pr405將決定合成最大加速度為
𝐴 𝑚𝑎𝑥 =
𝑃𝑟405
60
𝑃𝑟401
1000
𝑚𝑚
𝑠𝑒𝑐2
401
切削的加減
速時間
[0~60000] ms 300 M1402觸發後

402
加速到加速
度1G所需的
時間
[1~60000] ms 150 M1402觸發後
Page 101
 設定在G01/G02/G03模式下，合成狀態加速至1G加速度所需時間，換言之，此參
數將決定合成最大衝量為
𝐽 𝑚𝑎𝑥 =
9.8
𝑃𝑟402
1000
𝑚
𝑠𝑒𝑐3
404 鐘型加減速時間 [0~60000] ms 20 M1402觸發後
 設定此參數，可針對系統依照前加減速時所規劃的速度曲線作平滑化的效果，來降
低速度命令的跳動現象，藉此降低機台抖動的程度，建議值為10ms~30ms。

405 補間時的最高進給速度
[6~36
0000
0]
mm/min 5000 M1402觸發後
 設定各軸合成速度最大值。
406 轉角參考速度
[6~36
0000
0]
mm/min 500 M1402觸發後
 在直線轉角時，能夠預看轉角大小，事先減速，以參數設定的速度轉彎。
 參考速度為轉角120度時，允許的角隅最高速度值，建議值為200 mm/min。
 此速度越大時運轉越快，但角隅精度差，此速度設定值越小，轉角速度越慢，但角
隅精度較好。
 G code 若有設G09 確實停止檢測(In-position check)，FBs-30GM將自動取消轉角
減速機制。
 若不需要轉角減速功能，可將機構參數Pr406與Pr408設定為極大值，轉角就會以較
高的速度轉彎，但同時請將 Pr404設大(3000 mm/min 速度，可放大到50ms )，以
『後加減速』的方式，提供機台必要的加減速保護，避免機構受到太大衝擊。

408
半徑5mm圓
弧切削參考
速度
[0~3600000]
mm/
min
500 M1402觸發後
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 由於圓弧切削時，伺服落後會造成圓半徑內縮，此內縮量為：𝐸 =
𝑇2 𝑉2
2𝑅
(T為伺服系統時間常數；V為切線速度；R為圓半徑)
 因此，我們利用此關係式，在內縮量保持固定與伺服特性固定的條件下，找出任何
圓半徑的進給速度，關係式如下：
𝑉
𝑉 𝑟𝑒𝑓
=
𝑅
𝑅 𝑟𝑒𝑓
(圓弧速度與圓弧半徑均方根成正比)
 Pr408的設定方式為，參考圓半徑Rref = 5mm，依Rref設定圓弧進給速度Vref，一般工
具機建議值Vref = 1500mm/min~2500mm/min。
 圓弧運動時，常因高速轉動致使離心力過大，造成機構產生偏擺，圓弧路徑出現抖
動紋路，因此Pr408設定時，請先檢測機構剛性是否適當，避免運動控制效果不良。

410 手輪加減速時間 [10~60000] ms 200 M1402觸發後
Page 104
411 G00運動方式 [0~1] - 0 M1402觸發後
 此參數用來設定各軸G00的移動方式：
 0：線性同動；
 1：各軸獨立以各軸最高速移動。
413 G92(G92.1)座標保留模式設定 [0~2] - 0 M1402觸發後
 此參數用來設定G92(G92.1)座標保留方式：
 0：停止時(Stop)不保留由G92(G92.1)設定的工作座標偏移量；
 1：停止時(Stop)保留由G92(G92.1)設定的工作座標偏移量，但開關機不保留；
 2：停止時(Stop)與開關機均保留由G92(G92.1)設定的工作座標偏移量。

414
程式座標系
統保留模式
[0~2] - 0 M1402觸發後
Page 105
 此參數用來設定程式座標保留方式：
 0：停止時(Stop)回歸機械座標值；
 1：停止時(Stop)保留當時程式座標系統；
 2：停止時(Stop)與開關機保留當時程式座標系統。
421~423
位置檢查(in-position)
的視窗範圍
[0~300000] BLU 30 M1402觸發後
 由此參數可設定運行時，程式中G09指定的單節定位位置檢測範圍。
 在系統停止該單節命令輸出後2秒內，系統將持續檢查馬達回授位是否進入設定範
圍，若進入則馬上送出下一個單節的位移命令；若超過2秒仍未到達指定範圍內，
系統將觸發警報COR-75『準確停止(Exact Stop)等待過久』並暫停運作。

441~443
軸向快速移
動的加減速
時間
[0~60000] ms 200 M1402觸發後
Page 106
 設定各軸在G00模式下，加速至其最高速度Pr461~所需時間，換言之，此參數與
Pr461~將決定各軸最大加速度為
𝐴 𝑚𝑎𝑥 =
𝑃𝑟461~
60
𝑃𝑟441~
1000
𝑚𝑚
𝑠𝑒𝑐2
461~463
軸向快速移
動的最高進
給速度
[6~360000]
mm/
min
10000 M1402觸發後
 設定各軸在G00模式下，G00 Override段數為100%時的移動速度。

481~483
軸向快速移動
時位置檢查
(in-position)的
視窗範圍
[0~30000
0]
BLU 30 M1402觸發後
Page 107
 由此參數設定運行時，程式中G09指定的快速移動單節定位位置檢測範圍。
 若系統停止該單節命令輸出後2秒內，系統將持續檢查馬達回授位是否進入設定範
圍，若進入則馬上送出下一個單節的位移命令；若超過2秒仍未到達指定範圍內，
系統將觸發警報COR-75『準確停止(Exact Stop)等待過久』並暫停運動控制。
501~503
軸向快速移
動的最低速
度值
[0~15000]
mm/
min 0 M1402觸發後
 設定各軸在G00模式下，G00 Override段數為0時的移動速度。

521~523 軸向JOG速度 [6~3600000]
mm/
min
6000 M1402觸發後
Page 108
 設定各軸在JOG模式下，各軸最高移動速度。
 當在MPG模式下，若機構參數Pr661~663為0，使用手輪移動也會以此速度為其最
高移動速度。
541~543
軸向G01的
加減速時間
[0~60000] ms 50 M1402觸發後
 設定各軸在G01模式下，加速至其最高速度Pr621~所需時間，換言之，此參數與
Pr621~將決定各軸最大加速度為
𝐴 𝑚𝑎𝑥 =
𝑃𝑟621~
60
𝑃𝑟541~
1000
𝑚𝑚
𝑠𝑒𝑐2

561~563
軸向遺失位
置檢查視窗
[50~300000] BLU 100 M1402觸發後
Page 109
 FBs-30GM在停止發送命令1秒鐘以後，會自動檢查馬達回授位置與命令差異，是否
超過此參數設定的範圍，如果是就會發出MOT-008『遺失位置命令』警報。
581~583
軸向速度前
饋補償百分
比
[-10000~1000] % 0 M1402觸發後
 控制器將根據以下公式，透過修改命令的方式，改變等效的位置迴路增益，以改善
伺服落後量。設定值越大，落後量越小，但需注意易引起機台抖動。
𝐾 𝑝′ =
𝑃𝑟181
1 − 𝑃𝑟581
100

601~603
軸向轉角參
考速度
[6~3600000] mm/min 500 M1402觸發後
Page 110
 在直線轉角時，能夠預看轉角大小，事先減速，以參數設定的速度轉彎。
 此參考速度為轉角120度時，允許的角隅最高速度值，建議值為60 mm/min。
 此速度越大時運動越快，但角隅精度差，此速度設定值越小，轉角速度越慢，但角
隅精度較好。
 G code 若有設定G09 確實停止檢測(In-position check)，控制器將自動取消轉角減
速機制。
 若不需要轉角減速功能，可將機構參數Pr406與Pr408設定為極大值，轉角就會以較
高的速度轉彎，但同時請將 Pr404設大(3000 mm/min 速度，可放大到50ms )，以
『後加減速』的方式，提供機台必要的加減速保護，避免機構受到太大衝擊。

621~623
軸向切削的
最高進給速
度
[6~3600000] mm/min 5000 M1402觸發後
Page 111
 設定各軸在G01模式下，單軸速度最大值。
641~643
軸向重力加
速度加減速
時間
[1~60000] ms 10 M1402觸發後
 設定各軸在G00/G01模式下，單軸加速至1G加速度所需時間，換言之，此參數將決
定單軸最大衝量為
𝐽 𝑚𝑎𝑥 =
9.8
𝑃𝑟641~
1000
𝑚
𝑠𝑒𝑐3

661~663
軸向手輪的
最高速度
[0~3600000] mm/min 6000 M1402觸發後
Page 112
 手輪移動時，即會以此參數作為該軸移動的最高速度上限；當此參數設定0時，會
以Pr521~Pr523(軸向JOG速度)的設定為最高速度上限。
821~823
軸向第一段
尋原點速度
[0~240000]
mm/
min
10000 M1402觸發後
 此參數用來決定尋原點動作中，往原點極限開關方向運動的最高移動速度。

841~843
軸向第二段
尋原點速度
[0~240000]
mm/
min
2000 M1402觸發後
Page 113
 此參數用來決定尋原點動作中，開始離開原點極限開關之後，所有運動的最高移動
速度。
861~863
軸向尋原點
方向為負
[0,1] - 0 M1402觸發後
 此參數用來決定尋原點動作中，原點極限開關的方向。

881~883
軸向原點的
偏移量
[-99999999
~99999999]
Page 114
 此參數需配合Pr961~Pr963(各軸尋原點方法)使用。
 Pr961~Pr963為0、1：該軸向在找到編碼器索引訊號(Index)時，系統將自動依照偏
移量，將該軸向位移至指定位置，待位置到達後，將機械座標清除為『零』。
 Pr961~Pr963為2：該軸向在找到編碼器索引訊號(Index)時，系統將該軸向位移至
編碼器索引訊號(Index)位置，待位置到達後，將依據偏移量對機械座標作修正。
 Pr961~Pr963為3：該軸向在離開原點開關(DOG)時，系統將自動依照偏移量，將該
軸向位移至指定位置，待位置到達後，將機械座標清除為『零』。

901~903
軸向零速檢
查視窗
[3~10000] Pulse 3 M1402觸發後
Page 115
 控制器在尋原點動作內，碰到HomeDog後的第二段移動及伺服Servo-On時，均會
檢查馬達是否處於零速靜止的狀態，其檢查標準即以此參數設定範圍為依據。若編
碼器回授值變動在此範圍內即認定馬達為靜止，若超過則發警報並停止後續動作。
921~923
軸向Home
Dog極性(0:
正;1:負)
[0~1] - 0 M1402觸發後
 HOME DOG 極性設定，正常配線是 NORMAL CLOSE，但是在進接開關使用場合
是 NORMAL OPEN。

941~943
軸向啟動尋
原點柵格功
能
[0-1] - 0 M1402觸發後
Page 116
 此參數用來決定是否開啟尋原點柵格量功能
 0：不開啟；
 1：開啟。
 開啟尋原點柵格功能後，假設此時原點柵格量小於50%(馬達半轉)，控制器將忽略
這個索引訊號，繼續找下一個索引訊號作為該軸之原點。
 原點柵格量定義：當離開原點極限開關信號，到達第一個馬達索引訊號(Index)期間，
馬達所旋轉的圈數。此距離會顯示於系統資料編號56～59，顯示單位為百分比，也
就是25代表1/4轉，50代表1/2轉。
 當尋原點方法為3時，此功能將不會啟動。

參數編號說明範圍單
位
初始值修改後何時有效
961~963 軸向尋原點方法 [0~3] - 0 M1402觸發後
Page 117
 此參數用來決定各軸尋原點方式：
 0：有DOG開關，適用一般線性軸或螺桿及馬達齒輪比為整數的旋轉軸。對於原點
偏移量的處理，該軸向在找到編碼器索引訊號(Index)時，將直接位移至該機械座標，
待位置到達後，將機械座標清除為 0，才算完成尋原點動作；
 1：編碼器索引，適用旋轉軸。對於原點偏移量的處理，該軸向在找到編碼器索引
訊號(Index)時，系統將直接位移至該機械座標，待位置到達後，將機械座標清除為
0，才算完成尋原點動作；
 2：有DOG開關，適用一般線性軸或螺桿及馬達齒輪比為整數的旋轉軸。對於原點
偏移量的處理，採直接設定機械座標方式，而非位移。也就是完成尋原點動作後，
軸向依舊停留在馬達索引訊號(Index)位置上。
 3：有DOG開關，但沒有編碼器索引訊號(Index)時，適用一般線性軸或螺桿及馬達
齒輪比不為整數的旋轉軸。對於原點偏移量的處理，該軸向在找到DOG開關時，將
直接位移至該機械座標，待位置到達後，將機械座標清除為 0，才算完成尋原點動
作。

981~983
軸向尋原點
第二段保護
圈數(編碼器
型態)
[1~999999] Rev 5 M1402觸發後
Page 118
 此參數用來決定各軸尋原點第二段保護圈數，在尋原點第二段時，如果超過此圈數
後，編碼器回授位置仍未離開原點極限開關，FBs-30GM會發出無法離開原點極限
開關警報。
 此參數只在Pr201~Pr203位置感測器型態設為0(編碼器)時，以及Pr961~Pr963尋原
點方法設為0、2、3(有DOG開關)時有效。

1001~1003
軸向快速原
點復歸功能
[0~1] - 0 重新開機
Page 119
 此參數用來決定各軸是否開啟快速原點復歸功能，預設為關閉，以維持尋原點功能
使用相容性。開啟快速原點復歸功能(Pr100x=1)時的動作規格如下:
 當機台尚未執行完第一次尋原點，也就是機械原點未被建立時(M1471~M1473 Off)，
若進行尋原點動作(尋原點模式下(D3426=7)，執行JOG)，則FBs-30GM會根據
Pr96x設定決定尋原點方式，進行尋原點動作，同時第一、二段尋原點速度將分別
由Pr82x、Pr84x所決定。
 當機床經過第一次尋原點後，也就是機械原點已經建立時(M1471~M1473 On)，若
進行尋原點動作(尋原點模式下(D3426=7)，執行JOG)，此時機台不會再以傳統尋
原點方式回到機械原點，而會以G00快動速度(Pr46x)直接回到機械零點，且此速度
受到G00倍率影響。

參數編號說明範圍單位預設值修改後何時有效
1221~1223
軸向啟動背
隙補償功能
[0~2] - 0 M1402觸發後
Page 120
 此參數決定啟動背隙補償功能與否。
 0：關閉；
 1：啟用線軌補償 --- 不論G00/G01/G02模式，僅於反轉瞬間額外送出Pr1241~的補
償量；
 2：啟用硬軌補償 --- 根據Pr1241~/Pr1261~/Pr1281~設定，估測不同速度下，所對
應的背隙補償量。
 若想使用線軌補償邏輯，需特別將Pr1261~與Pr1281~設定為0，此時控制器將僅考
慮Pr1241~補償量。

1241~1243
軸向 G00 背
隙補償量
[-999999
~999999]
Page 121
 此參數代表床台在高速(G00)條件下，分別從正負方向往定點(同一機械座標)移動，
停止時床台的位置差異量。
1261~1263
軸向 G01 背
隙補償量
[-999999
~999999]
 此參數代表床台在低速(F10)條件下，分別從正負方向往定點(同一機械座標)移動，
停止時床台的位置差異量。

1281~1283
軸向背隙臨
界速度
[0~3000] mm/min 800 M1402觸發後
Page 122
 如下圖所示，因應床台背隙實際表現情況，控制器送出的背隙補償量與速度的關係
曲線亦為指數型關係，此參數將可用來決定此補償曲線的收斂速度。設定值越大，
補償量隨速度提升而減少的收斂速度越慢。
 Pr1281~等於0的條件下，控制器仍會依照預設值800進行補償量估測，其他數值則
不會。

1301~1303
軸向啟動齒
節誤差補償
[0~2] - 0 M1402觸發後
Page 123
 此參數決定啟動齒節補償功能與否。
 0：關閉；1：單向；2：雙向。
1321~1323
軸向齒節誤
差補償節距
長度
[1000~
99999999]
BLU 50000 M1402觸發後
 此參數決定齒節補償的基本長度。
參數編號說明範圍單
位
初始值修改後何時有效
1341~1343
軸向原點在
補償表的位
置編號
[1~100] - 50 M1402觸發後
 此參數決定原點在齒節補償表的起始編號。總共可提供100點作補償，所以建議值
為50。

1401~1403
軸向機構補
償時間常數
[0~60000] ms 0 M1402觸發後
Page 124
 控制器機構補償量(背隙、齒節與溫升補償)是以指數型曲線送出，此參數可用來決
定指數型曲線的時間常數。設定值越小補償所需修正時間短，但易造成機台抖動，
參考建議值為10ms。

1421~1423
軸向靜態雙
回授最大容
許誤差量
[0~100000] BLU 1000 M1402觸發後
Page 125
2001
手輪第四段
倍率設定
[10~1000] LIU 100 M1402觸發後
 此參數用來指定手輪段數4時，每個脈衝所對應的LIU。
 LIU最小輸入單位，此單位會受公英制輸入模式影響。
2041
手輪解析度
(Pulse/轉)
[100
~2500000]
Pulse/Rev 100 M1402觸發後
 此參數設定手輪輸入脈衝解析度。

2051 手輪回授倍頻 [1~4] - 4 M1402觸發後
Page 126
 手輪輸入脈衝的倍頻數，可設定一倍頻、二倍頻、四倍頻。
2061~2062
手輪螺桿
側齒輪齒
數/馬達側
齒輪齒數
[1~999999999] - 1 M1402觸發後
 齒輪比設定，輸入實際螺桿端齒數Pr2061，與馬達端的齒數Pr2062。

2401~2406
軸向軟體第一
行程保護(+)
方向的範圍
軸向軟體第一
行程保護(-)方
向的範圍
[-999999999
~
999999999]
BLU
-999999999
999999999
M1402觸發後
Page 127
 完成尋原點後，FBs-30GM自動啟動軟體第一行程極限保護。
2441~2446
軸向軟體第二
行程保護(+)
方向的範圍
軸向軟體第二
行程保護(-)方
向的範圍
[-999999999
~
999999999]
BLU
-999999999
999999999
M1402觸發後
 軟體第二行程極限保護則需另由M1423決定開啟或關閉。

2481
第二軟體行
程極限保留
模式設定
[0~2] - 0 M1402觸發後
Page 128
 此參數用來設定第二軟體行程極限保留方式：
 0：停止時(Stop)回歸參數2441~2446所設定的極限。
 1：停止時(Stop)保留MACRO之系統變數#1941~#1943(第二軟體行程正極限)以及
#1961~#1963(第二軟體行程負極限)所設定的極限。
 2：停止時(Stop)與開關機保留MACRO之系統變數#1941~#1943(第二軟體行程正
極限)以及#1961~#1963(第二軟體行程負極限)所設定的極限。

3202 I/O掃描時間 [100~5000] 0.001ms 5000 重新開機
Page 129
2801~2803
軸向第二參
考點機械座
標位置
[-999999999
~
999999999]
2821~2823
軸向第三參
考點機械座
標位置
[-999999999
~
999999999]
2841~2843
軸向第四參
考點機械座
標位置
[-999999999
~
999999999]
 此參數用來設定系統開機後，核心每次I/O變化的時間間隔。

3203 補間時間
[500~
2000000]
0.001ms 5000 重新開機
Page 130
 此參數可設定系統開機後，各軸向運動時，系統每次送出指令的間隔時間。
3207
Override 段
數選擇模式
[1~2] - 2 重新開機
 此參數用來設定Override表示方式：
 1：Override為實際百分比，設定範圍-200%~+200 %；
 2：Override為內定段數，設定範圍1~20。

3221 除錯模式 [0~1] - 0 M1402觸發後
Page 131
 此參數用來設定單節執行(Single Block)時，是否在副程式或巨集程式內啟用單節執
行功能
 0：關閉功能；
 1：啟用運動程式(Oxxxx)內單節執行功能；
 設定此值時， M1416需於程式啟動前觸發，程式執行中才觸發將無作用。
 此功能啟動後，需將運動程式放置於運動程式檔案資料夾中。
 此功能建議在電控人員完成運動程式除錯診斷後，應主動將其關閉。

 設定此參數用來決定程式中，位置座標輸入數值若無小數點時，其代表意義為1mm
或0.001mm：
 0：標準，無小數點時代表0.001mm；
 1：計算機，無小數點時代表1mm。
Page 132
3241 程式小數點型態 [0~1] - 0 重新開機
3805
靜態雙回授
誤差檢查延
遲時間
[0~60000] ms 1000 M1402觸發後
 此參數決定在停止發送命令後，控制器切入靜態的等候時間。
 此參數設定為0時，表示關閉雙迴授誤差檢查功能。

3807
圓弧終點不
在圓弧上檢
查視窗
[0~1000] BLU 5 M1402觸發後
Page 133
 圓弧終點不在圓弧上檢查視窗，此參數設定可限制起點到圓心與終點到圓心的半徑
值差，若程式中誤差值超過設定值，系統將觸發警報通知操作者。
3811
公用變數永
久保留區起
始位置
[0~400] - 0 重新開機
 此參數用來決定公用變數@1~@400在關機是否仍存在記憶功能。
 0：表示都不儲存。
 非0：如設定為100，即表示即@100~@400為永久保留，具斷電記憶特性。

3817
雙回授嚴重
容許誤差量
[0~
100000]
BLU 10000 M1402觸發後
Page 134
 此參數設定雙回授動態時，各伺服軸之光學尺訊號，與馬達編碼器訊號的最大容許
誤差量。
 此參數設定為0時，表示關閉雙回授誤差檢查功能。
3818
雙迴授自我
檢測容許誤
差量(pulse)
[0~50] Pulse 0 M1402觸發後
 雙迴授啟用後，當光學尺各索引信號(Index)間，累計的A/B脈衝數差異超過此參數
設定時，系統即發出MOT-040雙迴授自我檢測誤差超過警報。
 此參數設定為0時，表示不啟動檢查功能。
 軸向需完成尋原點後，功能才會啟動。
 異常發生時，系統不會立刻發出警報，而必須等待第5個索引信號進來後才會發出
警報。換之言，若移動範圍在4個索引信號以內，此偵測機制無效。
 系統內定索引信號寬度為5個Pulse。

3821
軸耦合主動
軸軸號
[0~3] - 0 重新開機
3822 軸耦合跟隨
軸軸號
[0~3] 0 重新開機
Page 135
 Pr3821與Pr3822為設定兩個同動軸向之主動與從動對應軸號。
 例如：當Pr3821設定1(代表X軸)，以及Pr3822設定2(代表Y軸)下，Y軸會追隨X軸
移動，而移動比例會依據Pr3823與Pr3824設定內容而改變。
 Pr3825設定為5時，一對多對等同步耦合的情況下，Pr3822的設定範圍最大可到12，
詳細請參考Pr3825的說明。
3823 軸耦合主動
軸分量
[1~999999] 1 重新開機
3824
軸耦合跟隨
軸分量
[-999999999~
999999999]
0 重新開機
 Pr3823與Pr3824為設定兩個同動軸向之同動比例。
 例如：當Pr3823設定1，以及Pr3824設定2下，當主動軸移動1mm時，從動軸會移
動2mm。

3825 軸耦合型態 [0~5] 0 重新開機
 Pr3825為設定兩個同動軸向之同動功能啟動時機。
 0：取消同動功能；
 1：機構耦合：機構耦合無法取消。
 2：對等同步耦合；M1422 On時，同動功能才會被起動。
 對等耦合下，主動軸與同動軸皆可為命令軸，但不可交叉下命令。命令會依設定比
例規劃另一軸之運動。
 3：乘載耦合： M1422 On時，同動功能才會被起動。
 給主動軸的命令，兩軸將同時移動。給從動軸的命令，則僅從動軸移動。
 4：主從同步耦合： M1422 On時，同動功能才會被起動。
 僅聽從主動軸所收到的命令，然後同時發送給兩軸執行。
 5：一對多對等同步耦合： M1422 On時，同動功能才會被起動。
 類似於對等同步耦合，一對多對等同步耦合下，主動軸與其餘同動軸皆可為命令軸，
但不可交叉下命令，然後同時發送給各軸執行。
 從動軸的選取是Pr3822依Bit決定，，主動軸與從動軸同動比例將自動內訂為1；1，
故此時Pr3823與Pr3824是無效設定。
Page 136

3826 軸耦合耦合
時間
[0~60000] ms 0
M1402觸發後
Page 137
 Pr3826 為設定兩軸耦合結合時的耦合時間。
3827 軸耦合分離
時間
[0~60000] ms 0
M1402觸發後
 Pr3827 為設定兩軸耦合解除時的分離時間。
3837
初始命令模式
設定(0:預設;
1:G90; 2:G91)
[0~2] - 0 重新開機
 預設值為G90

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