이전 영상에서 보셧던 것처럼 로켓은
보시는 것처럼 로켓은 목표고도에서 정확한 각도 제어가 필요.
Spcaex의 리턴 부스터는 더더욱 필요
다음 사진처럼 압축공기를 분사하여 각도 제어
압축공기를 직접 할 수는 없었고, Dc 모터와 로터블레이드를 통해 구현했습니다.
각도 제어
30, 60, -30, -60에 대한 반응들. 실제로 그정도 기울어짐을 알 수 있다.
속도 제어
목표각도 30도에 대해서 속도의 차이, 50, 100에 해당함
외란에 대한 반응
목표각도 30도에 대해서 외부다른 힘에도 불구하고 목표각도를 맞추려고 함
동체는 3축에 대해서 자유로운 회전이 가능하도록 고려.
축 연결부는 베어링 끼워맞춤 고려.
모델은 2축에 대해서만 설계, 3축으로 추가 확장 가능
각도 제어를 위한 동력원으로 fan 사용. 상단에 위치 모멘트 발생
무게중심을 맞추기 위해 소자의 위치 설계단 고려. 모든 부품은 동체 내부에 있어야 한다.
개보수성을 고려하여 bolt 채결, 유격설계. 쉬운 분해와 조립 고려
MPU9250 가속도계 사용. 자이로와 가속도계는 각각 각속도와 중력가속도에 대한 기울기값으로 표현.
둘의 형태는 미분-적분 관계로 표현가능
자이로는 고주파, 가속도계는 저주파 특성이 강해, 서로 상보적으로 도움을 줄 수 있음
두 센서가 일정한 파라미터로 상보적으로 연결되면 노이즈를 쉽게 제거할 수 있다.
위 스케치처럼 가속도계에 의한 각도를 아크탄젠트로 계산, 상보필터 공식에 적용하였음
해당 코드
데이터 10개를 평균하여 블러처리
가속도계 각도 계산
상보필터 적용에 대한 부분.
하지만, 전시회 전날 가속도계가 고전력으로 인해 고장남. 급히 다른 종류의 가속도계를 사용했으나, 라이브러리부터가 달라져서 연구하고 적용할 시간이 부족했음. 전시된 제품에는 구현이 안됬음. 아쉬움
앱인벤터로 제작된 어플을 블루투스 모듈를 이용.
원하는 각도 입력
프로젝트에 있어서 아쉬운 점들입니다.
3d 프린터를 더 사용할 수 있더라면, 배터리 내부수납, 모터위치 변경, 변경된 소자 위치 조절 등의 유연성을 더 고려할 수 있었음
같은 이유로 3축 인쇄를 못했음
일반 PID 제어를 구현못함.
무엇보다도 전시회 전날 갑작스러운 소자고장에 대한 대응시간이 부족했음.
