wro2015京都大会の反省

1. WRO2015 小学生ｴｷｽﾊﾟｰﾄ
ファイヤーコンドル

2. １号機 段差を楽に超えられるように四輪駆動になっている。
しかし、旋回が遅い。
ピンポン玉は１つずつ出せるが、詰まりがち。
タイヤはプーリーで守る。
２号機 四輪駆動。前輪はゴム無し、後輪ゴム有り。
旋回は速くなったが、段差越えが不安定。
ベルトコンベアー方式でピンポン玉を出す。
詰まりにくいが、カゴが重すぎて、重心が後ろに寄ってしまう。
３号機 四輪駆動。前輪はゴム有り、後輪ゴム無しに変更。
段差越えが安定した。旋回も問題なし。
３列のカゴでタイムを短縮。
しかし、カゴの位置が高いのでピンポン玉が跳ねてしまう。
バンパーを改良し、ブロックの取り込み、タイヤのガード、
壁に沿う、の三つの役割を持たせた。
詰まらないカゴへ
旋回を速く
バランスの悪さを改善
タイヤを何とかする
カゴの位置を低くする
ファイヤーコンドルのロボット紹介

3. ４号機（マイナーチェンジを含めると９号機）の特長
カゴ
バランスを良くするため２列に変更。
傾きが大きいとボールが飛び出すし、小さいと出口への滑りが悪い。
丁度良い傾きを探すのに苦労した。
カゴの出口
重りを付けて、ボールの飛び出しは抑えるが、
モーターで下から押せば落ちる機構を作った。
押し出す棒にゴムパーツを使って、さらに飛び出しを防いでいる。
重りの形や重さ、付ける位置など、完成までにとても時間がかかった。

4. 車体
重心が偏っていない。
左右対称・低重心で段差を乗り越えやすい。
「あと１ポッチずらす」という作業を何回もやった。
そのたびに止め方を変えなければならず苦労した。
タイヤ
前輪はゴム有り。後輪はゴム無し。
段差を乗り越えやすい。
旋回しやすい。
バンパーを小さくするために二輪駆動に変更し、ギヤを外した。
土台
Lモーターを出来るだけ近づけた。
EV3をがっちり固定するために、
モーターのへこみをパーツで埋めるのが大変だった。
ギリギリまで小さく作った。

5. カラーセンサー
どうやったら移動距離が短くなるか考え、
車体の前後にセンサーを付けることにした。
ブロックとの位置合わせと固定方法が難しかった。
バンパー
タイヤのガード、ブロック取込み、壁に沿うという、
３つの役割がある。
ぶら下がるように、１方向でペグ４つという、嫌な止め方になった。
強くて軽いバンパーにしたので外れずに済んだ。
Lモーターとシャフト
旋回を楽にするために、後輪を小さくして抵抗を減らしている。
そのためにシャフトの位置が１ポッチずれてしまった。
シャフトを入れるスペースを確保しつつ、
１ポッチ下げるのは大変だった。
しかし、出来上がってみると、タイヤのぐらつきが解消していた！

6. ファイヤーコンドルのプログラム紹介
①
②

7. ①分岐を使わずに真珠の数がわかるマイブロック
オブジェクトの色－２＝真珠の数ということが分かったので
変数が１つですみ、プログラムがコンパクトになった。
②ピンポン玉を出すプログラム
初めはループで真珠の数だけ繰り返していたが、
真珠の数が０でも１回繰り返してしまうので、
図のようなプログラムを使うことにした。
③プログラム全体
正確性が必要な所は角度制御、
あまり正確性が必要じゃない所は秒数制御でした。

8. 練習で多かったミス
左よりに進むと
成功率が低い
段差越えが鍵
ボールが満タンなので
落としやすい
進みすぎると
引っかかる
進みすぎると
引っかかる
回転不足で
またぐ
回転不足で
またぐ
回転不足で
激突
ボールが減って重心が後ろによるので
回転を増やす必要がある
ファイヤーコンドルの戦略

9. ミスを踏まえてコース攻略
右９８、左１００ 位で走らせ、
壁に沿わす。後の調整が楽になる
右１００、左９８位でバック。
ゾーンの境目に寄りすぎると、
ボールが隣のゾーンへ跳ねていく。
カゴとボールの
確認はしっかり！
回転は
多めを意識する！
半分より右に必ず入るから
後の調整がしやすい

10. 得点
押込み成功
５点
押込み成功
５点
押込み成功
５点
押込み成功
５点
押込み成功
５点
押込み成功
５点
押込み成功
５点
押込み成功
５点
押込み成功
５点
正しい個数のピンポン玉
１５点
正しい個数のピンポン玉
１５点
正しい個数のピンポン玉
１５点
本体がエリア内で３秒停止
１０点

11. 調整時間の使い方（午前中）
①９０度回転の数値を見極める
・パソコンを使わなくても回転数を変えられるプログラム作成済み
→ パドックに戻る必要なし！
・３人で並ぶ
・一度にAゾーン、Bゾーン、Cゾーンで３回調整
→ 「○○度いきます」と記録係に言う
記録係は、数値と回転が少ないか、多いかを記録
・目標は３回並んで１つの数値を決定（９回、回転させて決定）
→ 時間がかかるから細かすぎはダメ
・ゴムタイヤ側の数値、ゴム無しタイヤ側の数値を決定
・パドックに戻る
②プログラムの入力
・９０度の数値を前後で間違えないように入力
・だんだん数値が変わるはずなので、時間がなければ
今までのプログラムを参考にして入力するのも１つの手。

12. 調整時間の使い方 続き（午前・午後）
③試走
・３人でロボットのチェック
→ カゴのゆるみが無いか
ボールがスムーズにカゴの中を滑るか
タイヤがゆるんでないか
その他
・まずは３人で並び、全員パドックに戻る
・どこが悪かったか３人で意見を言う
・プログラムを変更
→また３人で並ぶ
・ここからは少しずつの調整になるので
試走ごとに１人（又は２人）が残って列に並んでおく
・残った人は順番が来てもチームが来ない場合、次の人にすぐ順番を譲る

13. 良かった点
①ロボット
・ロボットを何パターンも次々作っていったので作業が速くなった。
・出来るだけ小さく作ろうとして、今まで使わなかったパーツも使った。
・ハード担当だという責任感が大きく、何とかしなければならないと必死だった。
・頑丈だった。
・ボールが飛び出したり、間違った数を出したりしなかった。
②プログラム
・カラーセンサー値マイナス２がブロックの点数だと気が付いたので、
変数が一つで済んだ。
・２つのカラーセンサーをちゃんと処理できた。
③チームワーク
・調整の時は３人ともまじめだった。
・それぞれの役割をこなしていた。
・感情的にならなかったし、行儀も良かったと思う。
・パドックでも遊んだりしなかった。
・最後まで出来ることをやった。
・時間の管理ができた。
・パソコンの管理もできた。（外に出るときは蓋を閉めていたし、バックアップもとっていた。
ロボットはいつも手元に置いていた。）

14. 悪かった点
①ロボット
・やはり、走らせているとゆるみが出る。
・他のチームのように２台用意しておく方がよかった。
②プログラム
・調整が下手だった。
・自分のロボットの走行を見ても、悪い所がはっきりわからなかった。
・上手くいっている人の走行を見て、自分のプログラムに置き換えられなかった。
・プログラムも２種類は用意しておく方がよかった。
③チームワーク
・積極的に意見を出し合わなかった。
・自分の仕事にばかり気を取られて、視野がせまかった。
・数値の調整以外の解決案が思い浮かばなかった。
・AとNがそれぞれプログラムを作っていたが、
同じプログラムの上にどちらもよくなかったので効率が悪かった。
思い切って１人は戦略変更してもよかった。

15. 今後に活かしたいこと
・ロボットは２台用意する。
・プログラムは最低２種類用意する。
・並んでいるときに他の人の走行をよく見る。
・自分の走行をよく見て、何が悪いのか見極める。
・上手くいっている人のまねをしてみる。
頑張ってくれたロボット
お疲れ様でした。