Neurofuzzy zadanie
Upcoming SlideShare
Loading in...5
×
 

Like this? Share it with your network

Share

Neurofuzzy zadanie

on

  • 340 views

 

Statistics

Views

Total Views
340
Views on SlideShare
258
Embed Views
82

Actions

Likes
0
Downloads
2
Comments
0

1 Embed 82

http://nf.spilerdesigns.com 82

Accessibility

Categories

Upload Details

Uploaded via as Microsoft PowerPoint

Usage Rights

© All Rights Reserved

Report content

Flagged as inappropriate Flag as inappropriate
Flag as inappropriate

Select your reason for flagging this presentation as inappropriate.

Cancel
  • Full Name Full Name Comment goes here.
    Are you sure you want to
    Your message goes here
    Processing…
Post Comment
Edit your comment

Neurofuzzy zadanie Presentation Transcript

  • 1. Neuro-fuzzy obchádzanie prekážok robotom názov tímu: Segmentation fault Peter Brudňak, Viktor Goliaš, Ján Marcin, Roman Michna http://www.spilerdesigns.com/neurofuzzy.html
  • 2. Popis riešeného problému► Dvojkolesový robot automaticky zdetekuje prekážku a obíde ju s tým aby po obídení pôvodný smer, kde išiel zostal zachovaný  R – dvojkolesový robot  P1,2 - prekážky
  • 3. Analýza problému (1)► Neuro-Fuzzy regulátor - ANFIS► Vstupy:  Distance sensor  Compass► Výstup  Rýchlosť (rozdiel rýchlosti) otáčania jednotlivých kolies  otáčanie robotom
  • 4. Analýza problému (2)► Regulačný obvod
  • 5. Analýza problému (3)► ANFIS  X1,X2... – distance sensors  u – rozdiel rýchlosti  u = 0 – priamo, u < 0 – vľavo, u > 0 – vpravo
  • 6. Riešenie problému (1)► Simulácia pomocou WEBOTSu  Vytvorené simulačné prostredie s prekážkami
  • 7. Riešenie problému (2)► Typy robotov  E-Puck  Kephera3
  • 8. Riešenie problému (3)► Software  Programovací jazyk: C++  Zdieľanie zdrojakov: github ►https://github.com/janomarcin/neuro-fuzzy.git
  • 9. Problémy► Padanie webotsu► Vybratý e-puck robot nevie pracovať s vlastným controllerom, iba s defaultným  Vybratý Kephera3 namiesto E-puck► Získanie trénovacej množiny na naučenie ANFISU  učenie pomocou EA nie backpropagation
  • 10. Ďakujeme za pozornosť