Neurofuzzy zadanie

349 views

Published on

0 Comments
0 Likes
Statistics
Notes
  • Be the first to comment

  • Be the first to like this

No Downloads
Views
Total views
349
On SlideShare
0
From Embeds
0
Number of Embeds
84
Actions
Shares
0
Downloads
4
Comments
0
Likes
0
Embeds 0
No embeds

No notes for slide

Neurofuzzy zadanie

  1. 1. Neuro-fuzzy obchádzanie prekážok robotom názov tímu: Segmentation fault Peter Brudňak, Viktor Goliaš, Ján Marcin, Roman Michna http://www.spilerdesigns.com/neurofuzzy.html
  2. 2. Popis riešeného problému► Dvojkolesový robot automaticky zdetekuje prekážku a obíde ju s tým aby po obídení pôvodný smer, kde išiel zostal zachovaný  R – dvojkolesový robot  P1,2 - prekážky
  3. 3. Analýza problému (1)► Neuro-Fuzzy regulátor - ANFIS► Vstupy:  Distance sensor  Compass► Výstup  Rýchlosť (rozdiel rýchlosti) otáčania jednotlivých kolies  otáčanie robotom
  4. 4. Analýza problému (2)► Regulačný obvod
  5. 5. Analýza problému (3)► ANFIS  X1,X2... – distance sensors  u – rozdiel rýchlosti  u = 0 – priamo, u < 0 – vľavo, u > 0 – vpravo
  6. 6. Riešenie problému (1)► Simulácia pomocou WEBOTSu  Vytvorené simulačné prostredie s prekážkami
  7. 7. Riešenie problému (2)► Typy robotov  E-Puck  Kephera3
  8. 8. Riešenie problému (3)► Software  Programovací jazyk: C++  Zdieľanie zdrojakov: github ►https://github.com/janomarcin/neuro-fuzzy.git
  9. 9. Problémy► Padanie webotsu► Vybratý e-puck robot nevie pracovať s vlastným controllerom, iba s defaultným  Vybratý Kephera3 namiesto E-puck► Získanie trénovacej množiny na naučenie ANFISU  učenie pomocou EA nie backpropagation
  10. 10. Ďakujeme za pozornosť

×