11. SoccerTeam State 골이 들어갈 때 PrepareForKickOff 양 팀 선수가 모두 제 위치에 있을 때 Attacking Defending 팀이 공을 제어할 때 팀이 공을 제어하지 않을 때
12. FieldPlayer 공격수 or 수비수 실제로는 최상지원지점 계산에서만 쓰인다 공격수만 최상지원지점 이용가능함 '도착하기', '찾기', '추적하기' 등의 조종행동을 하며경기장을 돌아다닌다
13. FieldPlayer State Msg_SupportAttacker Msg_GoHome Msg_ReceiveBall Msg_PassToMe Msg_Wait GlobalPlayerState 공에 가장 가까이 && 받는 선수가 지정되지 않고 && 골키퍼가 공을 가지고 있지 않음 Wait ReceiveBall 공에 충분히 가까이 감 || 팀이 공을 제어하지 않음 ChaseBall 공이 찰 수 있는 범위에 있을 때 공에 가장 가까이 있지 않을 때 슛,패스를 하고난 뒤 ReturnToHomeRegion KickBall 킥을 시도할 수 없을 때 슛, 패스를 할 수 없을 때 공을 찬 뒤 팀이 제어를 잃음 SupportAttacker Dribble
14. ChaseBall KickBall 공이 찰 수 있는 범위에 있을 때 ChaseBall 공에 가장 가까이 있지 않을 때 ReturnToHomeRegion
15. Wait Wait 공에 가장 가까이 && 받는 선수가 지정되지 않고 && 골키퍼가 공을 가지고 있지 않음 ChaseBall
19. GoalKeeper State GlobalKeeperState Msg_GoHome Msg_ReceiveBall PutBallBackInPlay 공을 가로챈 뒤 InterceptBall 골에서 멀고 공에서 가장 가깝지 않을때 패스를 한 뒤 공이 한도 내로 들어오면 TendGoal 정해진 거리 내로 들어오면 골에서 멀고 위협이 없을 때 홈에 가깝거나 상대편이 공을 가지면 ReturnHome
23. 추정 및 가정하기 1. 완벽하게 만든 후 바보스럽게 행동하기 ex) CanShoot 에서 무작위 목표 설정 2. 가정과 추정을 통해 오류가 생길 수 있게 하기 가로채기 영역을 원으로 설정 불확실성을 만들기 알고리즘이 쉽고 CPU를 많이 소모하지 않으면 1번. 그렇지 않으면 2번을 통해 복잡도를 줄인다.
