Pyrobot na PythOnCampus
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Palestra na PythOnCampus promovida pela PythOnRio na Universidade Gama Filho

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Pyrobot na PythOnCampus Presentation Transcript

  • 1. Pyro – Python Robotics M . S c . J o n h E d s o n R ib e ir o d e C a r v a lh o w w w .v is u a l.p r o .b r
  • 2. Pyro - Python Robotics In tr o d u ç ã o  E v o lu ç ã o  A p lic a ç õ e s  H a rd w a re  P y r o (P la y e r , S ta g e , G a z e b o )  K its : R o o m b a , L e g o M in d S to r m s , 9 1 4 P C 
  • 3. I ntrodução O te r m o r o b ô te m o r ig e m n a p a la v r a c h e c a  r o b o ta , q u e s ig n ific a quot;tr a b a lh o fo r ç a d o quot;. U m r o b ô é u m d is p o s itiv o , o u g r u p o d e  d is p o s itiv o s , e le tr o m e c â n ic o s o u b io m e c â n ic o s c a p a z e s r e a liz a r tr a b a lh o s d e m a n e ir a a u tô n o m a , p r é -p r o g r a m a d a , o u a tr a v é s d e c o n tr o le h u m a n o .
  • 4. Evolução O p r im e ir o r o b ô  in te lig e n te . S h a k e y (1 9 6 8 ) 
  • 5. Evolução C r ia u m r e b u liç o n a á r e a d e IA c o m p a p e r s  e n titu la d o s : “In te llig e n c e w ith o u t R e a s o n in g ”  “In te llig e n c e w ith o u t R e p r e s e n ta tio n ”  “E le p h a n ts d o n ’t p la y c h e s s ”  “B u ild in g b r a in s fo r b o d ie s ” 
  • 6. Aplicações
  • 7. Aplicações
  • 8. Aplicações G u id e C a n e  U n iv e r s ity o f M ic h ig a n  R o b ô s s o c ia is 
  • 9. Aplicações R o b o G a m e s – P u c -R io - R io B o tz  v
  • 10. Aplicações D A R P A G r a n d C h a lle n g e 
  • 11. Hardware A tu a d o r e s S e n s o re s   G a rra s M e c â n ic o s   F e r r a m e n ta s E lé tr ic o s   A n á lis e d e fo r ç a M a g n é tic o s   d o s a tu a d o r e s m e c â n ic o s T é r m ic o s  C o m p la c ê n c ia O u tr o s  
  • 12. Hardware S e n s o r e s m e c â n ic o s  P o s iç ã o  V e lo c id a d e  F o rm a  F o r ç a e to r q u e  P re s s ã o  V ib r a ç ã o , e s tr e s s e  M assa 
  • 13. Hardware S e n s o r e s e lé tr ic o s  Tensão  C o r r e n te  C a rg a  C o n d u tib ilid a d e 
  • 14. Hardware S e n s o r e s T é r m ic o s  T e m p e r a tu r a  F lu x o d e c a lo r  C o n d u tiv id a d e té r m ic a  C a lo r e s p e c í fic o 
  • 15. Hardware S e n s o r e s M a g n é tic o s  C a m p o m a g n é tic o s  F lu x o m a g n é tic o  P e r m e a b ilid a d e m a g n é tic a 
  • 16. Objetivos do Projeto P r o v e r u m a p la ta fo r m a c o m a m p lo s u p o r te d e  H a r d w a r e p a r a P e s q u is a C o n s tr u ç ã o d e s is te m a d e c ó d ig o a b e r to q u e  a b s tr a ia d e ta lh e s e s p e c í fic o s d o s r o b ô s e p o s s ib ilita n d o a e x p lo r a ç ã o d e e s tr a té g ia s a lto d e c o n tr o le d e r o b ô s
  • 17. Tópicos em Robótica
  • 18. O que é Pyro? A m b ie n te d e P ro g ra m a ç ã o p a ra tó p ic o s  avançados R o b ô s M ó v e is  In te lig ê n c ia A r tific ia l  In d e p e n d e n te d e A r q u ite tu r a  A r q u ite tu r a s de Robôs são fr e q u e n te m e n te  e s p e c í fic a s A r q u ite tu r a s s ã o n o r m a lm e n te d ifí c e is d e a p r e n d e r  E s ã o M U IT O d ife r e n te s u m a d a s o u tr a s 
  • 19. O que é Pyro? F e r r a m e n ta P o d e r o s a d e P e s q u is a  C ó d ig o F o n te A b e r to  F á c il d e a d ic io n a r fu n c io n a lid a d e s  F á c il p a r a e s tu d a r o s fu n d a m e n to s d e s is te m a s  L iv r e e G r a tu ito 
  • 20. Por que Python? L in g u a g e m In te r p r e ta d a  In te r a ç ã o d ir e ta c o m o s R o b ô s  P la tfo r m a in d e p e n d e n te  P o r ta b ilid a d e  P e s q u is a S im p lific a d a fe ita e m m ú ltip la s p la tfo r m a s  S im p le s a in d a a s s im , P o d e r o s a  F á c il d e A p r e n d e r  F á c il d e U s a r 
  • 21. Por que Python? S im ila r a p s e u d o c ó d ig o  F a c ilm e n te e x te n d id a (W r a p p e r e B in d in g s ) p o r  o u tr a s lin g u a g e n s S w ig  P y re x 
  • 22. Arquitetura N ú c le o e s c r ito e m  P y th o n C o n ju n to d e b ib lio te c a s e  o b e jto s e m P y th o n API e GUI  F a c ilid a d e p a r a in ic ia n te s  e n te n d e r e m E x te n s í v e l 
  • 23. Arquitetura pyrobot.robot
  • 24. Robôs A c tiv M e d ia  P io n e e r R o b o t s  P e o p le B o t  K -T e a m  K h e p e ra  H e m is s o n  E v o lu tio n R o b o tic s  ER1  Sony  A ib o R o b o ts  IR o b o t  R om ba  O u tr o s  F á c il a d ic io n a r s u p o r t e  p a ra n o v o s ro b ô s
  • 25. S imuladores S ta g e  S im u la d o r 2 D d e B a ix a F id e lid a d e  P o d e s im u la r u m n ú m e r o g r a n d e  d e ro b ô s G azebo  S im u la d o r 3 D d e A lta F id e lid a d e  S im u la ç ã o F í s ic a ; V is u a liz a ç ã o  com O penG L RoboCup  S im u la ç ã o d e F u te b o l d e R o b ô s 
  • 26. S imulators P y ro b o t  S im u la d o r D is c r e to d e  a c t io n /s e n s o r C o n t í n u o , c o m s e n s o r e s d e lu z  E s c r ito e m P y th o n 
  • 27. “Brains”: Portáteis C r ia r a b s tr a ç õ e s d e a lto -n í v e l ta l q u e o s  c o n tr o la d o r e s fu n c in a s s e m n u m a a m p la v a r ie d a d e d e ro b ô s D e s e n v o lv e r u m a in te r fa c e p a d r ã o p a r a in te r a g ir  c o m r o b ô s e p e r ifé r ic o s
  • 28. I nterface
  • 29. Abstrações Grupo de Sensores
  • 30. Abstrações M o v im e n to s G e n e r a liz a d o s  tr a n s la te (t): tr a n s la ç ã o  r o t a te (r ): r o ta ç ã o  m o v e (t,r ): tr a n s la ç ã o e r o ta ç ã o  m o to r s (L , R ): c o m o s e o o s r o b ô s tiv e s s e m d o is m o to r e s  s to p (): p a r a to d o s o s m o v im e n to s 
  • 31. K its R oom ba  L e g o M in d S to r m  91 4P C 
  • 32. Roomba
  • 33. Roomba P la ta fo r m a c o m s u p o r te e m  P la y e r /S ta g e /G a z e b o / S u p o r te a P y r o b o t  A m b ie n te C r e a te S u p o r ta P y th o n n a tiv a m e n te 
  • 34. Lego M indstorm
  • 35. 914PC P la ta fo r m a c o m s u p o r te e m  P la y e r /S ta g e /G a z e b o / S O U b u n tu L in u x 
  • 36. Obrigado! w w w .v is u a l.p r o .b r /p y  w w w .v is u a l.p r o .b r /b lo g  w w w .p y th o n b r a s il.c o m .b r  w w w .p y c o n b r a s il.c o m .b r  w w w .a s s o c ia c a o .p y th o n b r a s il.o r g  L is ta s :p y th o n r io @ y a h o o .c o m .b r  p y th o n b r a s il@ y a h o o .c o m .b r