4. 짐벌락 현상 제대로 이해하자
• 회전행렬을 적용했을 때 회전의 중심이 되는 축을 제외하고 나머
지 축들도 함께 회전한다.
• xyz순서로 회전을 한다고 가정했을 때 y축 회전에 의해 이전에 x
축으로 회전했던 축과 다음으로 회전할 축인 z축이 같아지는 현
상이 짐벌락 현상이다.
• 두번째로 회전하는 축의 각도가 90도가 되는 것을 피하면 된다.
• 짐벌락 현상을 소멸시킬 수 있는 방법은 없다. 최대한 피하는 방
법뿐이다.
• 특정 방향으로 회전을 못하는 것이 아니다. 그저 불편할 뿐이다.
5. 짐벌락 현상을 피하기 위한 방법들
•회전의 순서를 바꾼다.
•임의의 축 회전을 이용한다.
6. 임의의 축 회전
말 그대로 사용자가 지정한 축으로 회전하는 변환
DX에서는 D3DXMatrixRotationAxis라는 함수로 기능을 제공하고 있다
7. Rodrigues' rotation formula
• 임의의 축 회전 변환의 방법 중 하나이다.
• 쿼터니언을 이용한 회전변환을 찾는 과정 중, 아래 행렬의 유도
과정에서 나온 공식과 형태가 같음을 통해 회전변환임을 알게 된
다.
• 참고자료 : http://spacebug.blog.me/130187075488
8. 쿼터니언
• 복소수의 특징을 이용해 x, y, z의 정보를 담을 수 있다.
• 효율적이기 때문에 사용한다.
• 쿼터니언을 통한 회전 변환은 임의의 축에 대한 변환이다.
9. 행렬을 통해 정보를 담듯 사원수를 통해 정보를 담는다
허수부를 통해 x,y,z 3차원을 나타냈으니 실수부는 그냥 남는 자원이다
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15. 쿼터니언 회전변환
회전 정보를 담고 있는 쿼터니언q와 좌표 정보를 담고 있는 쿼터니언p
는 임의의 축이다. 해당하는 축의 벡터 정보를 가지면 된다.
