Głosuj na mnie...

1. Praca na konkurs Stypendium z Wyboru „ Podwójny fakultet, gwarancją lepszego sukcesu i samopoczucia” Autor: mgr inż. Wojciech Zub

2. Autoprezentacja 2/18 Witam Chciałbym najpierw powiedzieć coś o sobie. Urodziłem się w Katowicach, mieszkałem do 6 roku w Gliwicach, i do dzisiaj mieszkam w Tarnowskich Górach. Jestem absolwentem Szkoły Podstawowej nr. 12 w Tarnowskich Górach, gdzie zdobywałem pierwszą wiedzę, później dostałem się do II LO. im. St, Staszica w Tarnowskich Górach, które zakończyłem bardzo dobrze zdaną maturą z matematyki, i trochę gorzej z jezyka polskiego i matematyki (wynik dobry). Jednakże to tylko wstęp co mnie spotkało na studiach…

4. Studia (praca dyplomowa) p.t. „Aktywna regulacja drgań w układach mechanicznych”+ komentarz Model aktywnego eliminatora drgań (układ o 1 stopniu swobody) oraz schemat blokowy układu regulacji 4/18 Po wielu nieprzespanych nocach w pierwszym miesiącu od otrzymania tematu pracy, w końcu mnie olśniło, poskładałem wszystkie myśli i udałem się do promotora, po jednej nieudanej wcześniej wizycie, co okazało się pierwszym sukcesem, ale nie do końca doskonałym.

5. Studia skrót pracy dyplomowej p.t. „Aktywna regulacja drgań w układach mechanicznych” model mechaniczny o jednym stopniu swobody + komentarz Charakterystyka czasowa bez regulacji Rozkład pierwiastków mianownika na płaszczyźnie zespolonej 5/18 Wyliczam transmitancję układu i częstość drgań własnych układu , , m P(t) k x Równanie ruchu układu Przyjmuję następujące dane Okazało się, że sposób wykonywania obliczeń jest dobry lecz zły jest efekt końcowy 

6. Studia skrót pracy dyplomowej p.t. „Aktywna regulacja drgań w układach mechanicznych”+ komentarz 6/18 Sprzężenie zwrotne w postaci regulatora PD (sumator znak -) P(s) X(s) - Wyznaczenie transmitancji układu zamkniętego Okazało się bowiem, że dobór sprzężenia zwrotnego regulacji jest zły, więc wiele czasu jeszcze zajęło mi osiągniecie optymalnego rozwiązania jakie jest zaprezentowane w tej prezentacji.

7. Studia skrót pracy dyplomowej p.t. „Aktywna regulacja drgań w układach mechanicznych” model mechaniczny o jednym stopniu swobody + komentarz Wyznaczenie parametrów układu zamkniętego k p i T D Porównując współczynniki przy potęgach i uwzględniając współczynnik wzmocnienia wyliczono parametry sterowania: 7/18 Metodą „prób i błędów” osiągnąłem zamierzony efekt, drgania są aktywnie tłumione, przy pomocy regulatora proporcjonalno różniczkującego PD

8. Studia skrót pracy dyplomowej p.t. „Aktywna regulacja drgań w układach mechanicznych” - Przebieg charakterystyk czasowych i amplitudowo-częstościowych + komentarz Wykresy amlitudowo-częstościowe A br ( ω ) – bez regulacji, A r1 ( ω ) – gdy δ 1 =0.5, A r2 ( ω ) – gdy δ 1 =5 Charakterystyka czasowa układu gdy δ 1 =0.5 Wykres 3D charakterystyki częstościowej A(ω,δ 1 ), Charakterystyka czasowa układu gdy δ 1 =5 8/18 A o to efekty końcowe mojej pracy w układzie o jednym stopniu swobody, ale prawdziwe efekty pracy są widoczne w układzie o dwóch stopniach swobody.

9. Studia skrót pracy dyplomowej, aktywne sterowanie układem mechanicznym o dwóch stopniach swobody + komentarz m 1 m 2 k 1 k 2 P(t) x 1 x 2 1). Siła przyłożona do masy 1 Równania ruchu 9/18 Przyjęte dane: Wyznaczam częstości drgań własnych i transmitancje układu: Prawdziwym wyzwaniem okazał się układ o dwóch stopniach swobody…

10. Studia skrót pracy dyplomowej, aktywne sterowanie układem mechanicznym o dwóch stopniach 10/18 Charakterystyki czasowe wyznaczone z transmitancji G 1 (s) (wykres na górze) i G 2 (s) (wykres na dole) przy wymuszeniu P(t) =sin(12.464 t ) Była to bardziej skomplikowana i trudniejsza na rzut oka zabawa…

11. Studia skrót pracy dyplomowej, aktywne sterowanie układem mechanicznym o dwóch stopniach swobody Dobór sprzężenia regulacji i regulatora w układzie i wyznaczenie parametrów regulacji 11/18 Sprzężenie zwrotne układu z dwoma regulatorami PD Transmitancje występujące w schemacie blokowym są równe: Wyznaczono dwie transmitancje układu zamkniętego:

12. Studia skrót pracy dyplomowej, aktywne sterowanie układem mechanicznym o dwóch stopniach swobody Wyznaczenie parametrów regulacji – układ 1 Wyznaczenie parametrów układu zamkniętego k p i k v . Rozróżniono trzy przypadki: 12/18 I II III Porównując, te równania z równaniem charakterystycznym układu zamkniętego i uwzględniając współczynnik wzmocnienia otrzymano następujące wyniki: -80.9622 -7.86192 74.25000 15.00000 1.50 6.00 -3.25016 -0.406880 3.25000 3.00000 0.50 1.00 III. 4.06548 5.42064 2.25000 3.00000 1.50 0.00 0.45172 1.80688 0.25000 1.00000 0.50 0.00 II. -39.84768 -13.28256 36.0000 12.0000 0.00 6.00 -1.10688 -2.21376 1.00000 2.00000 0.00 1.00 I. D=k p2 [N/m] C=k v2 [Ns/m] B=k p1 [N/m] A=k v1 [Ns/m] δ 2 [rad/s] δ 1 [rad/s] Wyniki obliczeń Rezerwa stabilności przypadek

13. Przebieg i analiza charakterystyk amplitudowo-częstościowych wyznaczonych z transmitancji G z1 (s) 13/18 I II III Wykresy amplitudowo-częstościowe w przypadku I, gdy δ 1 =1 - wykres A r1 (ω), gdy δ 1 =6 - wykres A r2 (ω) w porównaniu z wykresem amplitudowo-częstościowym bez regulacji A br (ω) Wykresy amplitudowo-częstościowe w przypadku II, gdy δ 2 =0.5 - wykres A r1 (ω), gdy δ 2 =1.5 - wykres A r2 (ω) w porównaniu z wykresem amplitudowo częstościowym bez regulacji A br (ω) Wykresy amplitudowo-częstościowe w przypadku III, gdy δ 1 =1 i δ 2 =0.5 - wykres A r1 (ω), gdy δ 1 =6 i δ 2 =1.5 - wykres A r2 (ω) w porównaniu z wykresem amplitudowo częstościowym bez regulacji A br (ω)

14. Przebieg i analiza charakterystyk amplitudowo-częstościowych wyznaczonych z transmitancji G z1 (s) Wykres 3D amplitudowo-częstościowy w przypadku I z uwzględnieniem rezerwy stabilności δ 1 , tłumiona ω 1 14/18 Wykres 3D amplitudowo-częstościowy w przypadku II z uwzględnieniem rezerwy stabilności δ 2 , tłumiona ω 2 Wykres 3D amplitudowo-częstościowy w przypadku III z uwzględnieniem rezerwy stabilności δ 1 , przyjęto, że δ 2 jest stałe i równe 1,5 rad/s Wykres 3D amplitudowo-częstościowy w przypadku III z uwzględnieniem rezerwy stabilności δ 2 , przyjęto, że δ 1 jest stałe i równe 1 rad/s

15. Przebieg i analiza charakterystyk czasowych wyznaczonych z transmitancji G z1 (s) Charakterystyka czasowa w I przypadku, gdy δ 1 =1(wykres z lewej) δ 1 =6 (wykresy z prawej) , przy wymuszeniu P( t )=sin(12.4637 t ) Charakterystyka czasowa w II przypadku, gdy δ 2 =0.5 (wykres z lewej) i δ 2 =1.5 (wykresy z prawej) , przy wymuszeniu P( t )=sin(3.1074 t ) Charakterystyka czasowa w przypadku III, gdy δ 1 =1 i δ 2 =0.5 (wykres z lewej), i gdy δ 1 =6 i δ 2 =1.5( wykresy z prawej) przy wymuszeniu P( t )=sin(3.1074 t ) 15/18

16. Przebieg i analiza charakterystyk amplitudowo-częstościowych wyznaczonych z transmitancji G z2 (s) 16/18 I III II

17. Przebieg i analiza charakterystyk czasowych wyznaczonych z transmitancji G z2 (s) 17/18 Charakterystyka czasowa w I przypadku, gdy δ 1 =1(wykres z lewej) δ 1 =6 (wykres z prawej) , przy wymuszeniu P( t )=sin(12.4637 t ) Charakterystyka czasowa w II przypadku, gdy δ 2 =0.5 (wykres z lewej) i δ 2 =1.5 (wykresy z prawej) , przy wymuszeniu P( t )=sin(3.1074 t ) Charakterystyka czasowa w przypadku III, gdy δ 1 =1 i δ 2 =0.5 (wykres z lewej), i gdy δ 1 =6 i δ 2 =1.5( wykres z prawej) przy wymuszeniu P( t )=sin(13,1074 t )