セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
10. Semantic Multimedia HTML5
CSS Geolocation
Elements Elements Forms
Offline User HTML5
DOM MathML
Support Interaction Parser
Web
Canvas Microdata SVG XHR
Messaging
Web Web
WebRTC WebGL ECMA5th
Workers Sockets
(主な)仕様策定の場: WHATWG W3C Other
11. HTML Living Standard - WHATWG
W3C 仕様書名に "HTML" を含む
Semantic Multimedia HTML5
HTML5 - W3C
CSS
Elements Elements Forms
Offline User HTML5
DOM
Support Interaction Parser
Web
Canvas Microdata SVG
Messaging
Web Web
more...
Workers Sockets WebRTC WebGL
13. Semantic Elements CSS Transforms ECMA5th
Multimedia Elements CSS Animations WebM Codec
Canvas 2D API SVG WebGL
Forms WOFF (Web Fonts) WebCL
Offline Events Event Listener (DOM) Typed Array
Drag & Drop API XHR Level 2 Audio Data API
Web Storage Indexed DB SQL DB (obsolate)
HTML5 Parser File API River Trail
Web Workers Geolocation SPDY
Microdata Device Orientation ContentSecurityPolicy
Web Sockets API Server-Sent Events Web Socket Protocol
Web RTC Battery Status ICC Color Profile
14. Semantic Elements CSS Transforms ECMA5th
Multimedia Elements CSS Animations WebM Codec
Canvas 2D API SVG WebGL
Forms WOFF (Web Fonts) WebCL
Offline Events Event Listener (DOM) Typed Array
W3C HTML5
Drag & Drop API XHR Level 2 Audio Data API
Web Storage Indexed DB SQL DB (obsolate)
HTML5 Parser File API River Trail
Web Workers Geolocation SPDY
Microdata Device Orientation ContentSecurityPolicy
Web Sockets API Server-Sent Events Web Socket Protocol
Web RTC Battery Status ICC Color Profile
15. Semantic Elements CSS Transforms ECMA5th
Multimedia Elements CSS Animations WebM Codec
Canvas 2D API SVG WebGL
Forms WOFF (Web Fonts) WebCL
Offline Events Event Listener (DOM) Typed Array
WHATWG HTML
Drag & Drop API XHR Level 2 Audio Data API
Web Storage Indexed DB SQL DB (obsolate)
HTML5 Parser File API River Trail
Web Workers Geolocation SPDY
Microdata Device Orientation ContentSecurityPolicy
Web Sockets API Server-Sent Events Web Socket Protocol
Web RTC Battery Status ICC Color Profile
16. Semantic Elements CSS Transforms ECMA5th
Multimedia Elements CSS Animations WebM Codec
Canvas 2D API SVG WebGL
Forms WOFF (Web Fonts) WebCL
Offline Events Event Listener (DOM) Typed Array
Firefox
Drag & Drop API XHR Level 2 Audio Data API
Web Storage Indexed DB SQL DB (obsolate)
HTML5 Parser File API River Trail
Web Workers Geolocation SPDY
Microdata Device Orientation ContentSecurityPolicy
Web Sockets API Server-Sent Events Web Socket Protocol
Web RTC 点線は標準非搭載や限定的実装
Battery Status ICC Color Profile
17. "HTML5" の現状
"HTML5" >> HTML > HTML5
実装や仕様策定に伴い "HTML5"
の領域は広がり続けている
Web がプラットフォームに
本格的アプリ開発が可能に
24. Web API
Web の限界を押し進める
HTML5 などの基本 API 以外
API の総称であって定義はない
W3C では DAP などで標準化
実装と共に標準化も進めていく
一部別の WG に分かれるかも?
https://wiki.mozilla.org/WebAPI
25. 昔からある Web API
Geolocation (位置情報)
Orientation (加速度センサー)
Audio Data API
WebGL (3D グラフィック)
Camera API (WebRTC へ統合)
これらは既に Android 版 Firefox で実装済み
26. 実装済みの Web API
モバイル端末の基本機能中心
SMS, Telephony
Settings, Contacts
Vibration, Pointer Lock
Battery Status (電池や充電)
Resource Lock (スリープ禁止)
Network Information
実装がまだ一部不完全な API も含む
27. 現在実装中の Web API
WebRTC (Camera, P2P など含む)
Open Web Apps (アプリ管理)
Idel, Power Management
Mobile Connection,
WiFi Information (無線情報)
Light Sensor (環境光センサー),
Proximity Sensor (近接センサー)
...and more...
39. Boot to Gecko
Gecko を起動する OS
Linux Kernel 上に Gecko を
Java VM などの中間レイヤなし
Web 技術が「ネイティブ」に
HTML5, JavaScript, Web API...
Gecko は Firefox の描画エンジン、WebRT = Web Runtime
40.
41. Boot to Gecko の3要素
Gaia
ユーザインターフェイス
Gecko
アプリケーションランタイム
Gonk
低レベルの OS 層
シンプルなカスタム Linux
47. Web がプラットフォーム
プラットフォーム
としての Web
Web がプラットフォームになれば業界標準技術でどこでも動作するアプリ環境に
48. Mozilla Marketplace
デバイス・OS 横断マーケット
Web をアプリマーケットに
マーケットで Web を分断しない
Web アプリの事前登録受付中
今年中に正式リリースを予定
http://hacks.mozilla.org/2012/02/mozillamarketplace-open-for-app-submissions/