More Related Content More from Mohsen Ehsaninia
More from Mohsen Ehsaninia (7) total1. l
سثبسیه دسس دبیبًی ُدشٍط
(وشٍی ثبهچ دیَهب سثبر)
اسشبدگشاهی ًظش صیش:
حتافهدیممدحمرکتد
ٍُگش اػعبی:
اینیناسحانسحم8700243
ژپوهشنادیلعمدحم8704073
آرذیانیقتممدحم8708893
ضبّشٍد صٌؼشی ُداًطگبسثبسیه ٍ ثشق ُداًطىذ
mohsenehsaninia@gmail.com
3. ٍ داسین سبلیذٍسن هحیػ دس سثبر ؼشاحی ِث ًیبص اثشذا دسداسا هب سثبر ِآًى جْز اصی6ثبضذ هی آصادی ِدسج.اثشذا ِو آًین ًیبصهٌذ لزا
وٌین ؼشاحی آًْبسا سبلیذٍسن دبسر هحیػ دس.ًوبیین هًَشبط آًْبسا اسوجلی هحیػ دس سذس.ثیشٍى اصآى سا خَد ًیبص هَسد ّبی ُداد سذس
ّب لیٌه ایٌشسی هوبى ًظیش ثىطین-ّبسسٌجش دًبٍیز جذٍل ًیبص هَسد دبساهششّبی ٍ لیٌه ّش جشمي-سا وذام ّش یبفشي ؼشص ِاداه دس ِو
داد خَاّین سَظیح.ضىل اص ولی ًوبیی اثشذا دسهًَشبطی ًوبی ًیض ٍ سثبر لؽؼبراسز صیش صَسر ِث ِو این ُآٍسد سا:
4. (سثبر ُضذ هًَشبط حبلز اص ولی ًوبی)
ثچسجب هخشصبر ُدسشگب یه لیٌه ّش ِث ِو آًین ًیبصهٌذ حبلوبس ایي ِو ًینضَد هی اًجبم صیش سٍش ِث:
دسشَس سَسػ سا هذل ِاًى اص دس(mate)ًوَدین هًَشبط.
سشثشي اصدسشَسدسشَس سذس ٍوٌین هی اًشخبة سا:صیش ی ُدٌجش سذس
ضَد هی ظبّش:
5. هیىٌین اًشخبة سا ضَد ُچسجیذ اى ِث هخشصبر ُدسشگب خَاّین هی ِو سا ای ًِمؽ اثشذا اٍل وبدس دس-د وبدس دسهحَس جْز ٍمxاًشخبثی
وٌین هی اًشخبة سا-هحَس جْز سَم وبدس دسyوٌین هی اًشخبة سا اًشخبثیٍهحَس جْز چْبسم وبدس دسzهی اًشخبة سا اًشخبثی
وٌین.
ِو اسز لیٌه آى آى جشم هشوض ِث ُچسجیذ هخشصبر ُدسشگب ِث ًسجز لیٌه ّش ایٌشسی هبسشیس ٍ لیٌه ّش جشم فشي یب دٍم لسوزِث
آیذ هی ثذسز صیش سشسیت:
سشثشي اص اثشذادسشَسضذ خَاّذ ظبّش صیش ی ُدٌجش ِو هیىٌین اجشا سا:
6. اثشذا دسهذًظش وبدسآثی دسفَقٌِگضی ٍ ُوشد ولیه ساسزclear selectionثشگضیٌیذ سا:
لسوز اثشذادس ، سشسیت ِث حبلcoordinate systemق اص ِو ًظشی هَسد هخشصبر ُدسشگبًوبییذ اًشخبة سا ایذ ِسبخش ثل.
هْن ًِىش:defaultًىٌیذ اًشخبة سا
ًوبییذ اًشخبة سا ًظش هَسد لیٌه آثی وبدس ،دس دٍم لسوز دس سذس.ضَد اًجبم لیٌه ایي ثشای هحبسجبر ِولی سب.لیٌه ایي اًشخبة ثب
داد خَاّذ ضوب ِث ٍ ُوشد ِهحبسج سا هؽلَة خشٍجی سبلیذٍسن.ّبیی ُداد حبلثَد خَاّذ صیش لشاس ِث داسین هذًظش هب ِو سا:
1-جشم
2-جشم هشوض ِث ًسجز ُضذ ِهحبسج ایٌشسی هبسشیس
ثَد خَاٌّذ صیش سشسیت ِث ِو:
7. 1-لیٌه جشم:
2-لیٌه حجن:
3-سؽح هجوَع:
4-جشم هشوض:
5-ضَد هی ِهحبسج جشم هشوض ِث ًسجز ِو هب هذًظش ایٌشسی هبسشیس.
6-ای هبسشیسضَد هی ِهحبسج هخشصبر ُدسشگب ِث ًسجز ِو ًشسی.
*فَق ّبی لسوز اص:ّبی لسوز فمػ1ٍ5هبسز هَسدًظش.
ًِىش:هبسشیس یه لیٌه ّش ثشای ًظش هَسد ایٌشسی هبسشیس3*3ثَد خَاّذ
آیٌذ هی ثذسز ریل ضشح ِث ِو ّسشین ّبسسٌجشي دًبٍیز جذٍل همبدیش گیشی ُاًذاص ِث ًیبص حبل:
سشثش اصيدسشَسًوبیین هی ًشخبة سا:
6
5
4
3
2
1
8. ًظش هَسد همبدیش ٍ ُوشد اًشخبة سا هخشصبر ًظشهجذا هَسد ی ًِمؽ ٍد وبفیسزساثیبثین.
10. داد خَاّین ًطبى آًشا هشلت ِثشًبه وذ فبیل ِهشثَؼ سٍاثػ ًَضشي ثبس ّش اص ثؼذ ِو دّین هی سا سَظیح ایي دساثشذا.
ِآًى ثشایسشاؽ ِث ِو آًین هٌذ ًیبص اثشذا دس ضَین ٍالف ِهسئل سٍی ثش ثشَاًیندًبٍیز جذٍل ًیبص هَسد همبدیش ٍ ِسفش سبلیذٍسن ِثشًبه
ثیبثین اسز ُضذ ُداد سَظیح ِآًچ ؼجك سا ایٌشسی ّبی هبسشیس ٍ ّب جشم ًیض ٍ ّبسسٌجشي.
اسز ًَِگ ایي هشلت ِثشًبه وذ فبیل:
syms teta1 teta2 teta3 teta4 teta5 teta6
teta1dot teta2dot teta3dot teta4dot teta5dot
teta6dot teta12dot teta22dot teta32dot
teta42dot teta52dot teta62dot real
di1= 1;
ai1= 1;
di2= 1;
ai2=0.1508;
di3= 1;
ai3= 1;
di4= 1;
ai4= 1;
di5= 0.17323;
ai5= 1;
di6= 1;
ai6= 1;
alfa1= 1;
alfa2= -pi/2;
alfa3= -pi;
alfa4= -pi/2;
alfa5=pi/2;
alfa6=pi/2;
M1=2.113578;
M2=13.81616;
M3=0.97543;
M4=1.36624;
M5=0.11035;
M6=0.01517;
I1=[24031165.04 -121852.32 -31344.61
-121852.32 19157257.68 1253908.41
-31344.61 1253908.41 14842257.16];
I2=[146826553.93 -714361.03 -21972.39
-714361.03 17125252.92 2242073.67
-21972.39 2242073.67 155577791.43];
I3=[1739442.46 862.73 31122.12
862.73 1730761.26 329188.16
31122.12 329188.16 1508273.21];
I4=[5679071.19 -394630.06 194870.17
-394630.06 5392712.58 -25507.31
194870.17 -25507.31 2579949.17];
I5=[60923.73 3132.04 0.94
3132.04 28522.33 -0.35
0.94 -0.35 68607.91];
I6=[3780.60 -3.89 -205.50
-3.89 3796.48 8.29
-205.50 8.29 6345.11];
11. حسشاؽ ِث الاص اػن سا خَد ًیبص هَسد ّبی ٍُداد ِسفش ّبسسٌجشي دًبٍیز جذٍل
.𝑅0
1
, 𝑅0
2
, 𝑅0
3
, 𝑅0
4
, 𝑅0
5
, 𝑅0
6
, 𝑑0
1
, 𝑑0
2
, 𝑑0
3
, 𝑑0
4
, 𝑅0
5
, 𝑅0
6
آى اصثیشٍىهیوطین.هبسشیس وبس ایي ثشایTi−1
i
ی ِصفح ساّوبًٌذ75وشبةوٌین هی سؼشیف ًَِگ ایي سثبسیه:
Ti−1
i
=
cθi
−sθi
cαi
−sθi
cαi
−sθi
cαi
−sθi
cθi
cαi
−cθi
sαi
aicαi
0 sαi
cαi
di
0 0 0 1
ِثذًبه وذ فبثلهشلتاس چٌیي ایير:
سا ّبسسٌجشي دًبٍیز جذٍل خشٍجی ّبی ُداد هیشَاًین حبلثیبثین صیش سٍاثػ ؼجك:
-𝑇0
1
= 𝑅0
1
𝑑0
1
000 1 4∗4
-𝑇0
2
= 𝑇0
1
∗ 𝑇1
2
= 𝑅0
2
𝑑0
2
000 1 4∗4
-𝑇0
3
= 𝑇0
1
∗ 𝑇1
2
∗ 𝑇2
3
= 𝑅0
3
𝑑0
3
000 1 4∗4
-𝑇0
4
= 𝑇0
1
∗ 𝑇1
2
∗ 𝑇2
3
∗ 𝑇3
4
= 𝑅0
4
𝑑0
4
000 1 4∗4
T10=[cos(teta1) -sin(teta1)*cos(alfa1) sin(teta1)*sin(alfa1) ai1*cos(teta1)
sin(teta1) cos(teta1)*cos(alfa1) -cos(teta1)*sin(alfa1) ai1*sin(teta1)
0 sin(alfa1) cos(alfa1) di1
0 0 0 1];
T21=[cos(teta2) -sin(teta2)*cos(alfa2) sin(teta2)*sin(alfa2) ai2*cos(teta2)
sin(teta2) cos(teta2)*cos(alfa2) -cos(teta2)*sin(alfa2) ai2*sin(teta2)
0 sin(alfa2) cos(alfa2) di2
0 0 0 1];
T32=[cos(teta3) -sin(teta3)*cos(alfa3) sin(teta3)*sin(alfa3) ai3*cos(teta3)
sin(teta3) cos(teta3)*cos(alfa3) -cos(teta3)*sin(alfa3) ai3*sin(teta3)
0 sin(alfa3) cos(alfa3) di3
0 0 0 1];
T43=[cos(teta4) -sin(teta4)*cos(alfa4) sin(teta4)*sin(alfa4) ai4*cos(teta4)
sin(teta4) cos(teta4)*cos(alfa4) -cos(teta4)*sin(alfa4) ai4*sin(teta4)
0 sin(alfa4) cos(alfa4) di4
0 0 0 1];
T54=[cos(teta5) -sin(teta5)*cos(alfa5) sin(teta5)*sin(alfa5) ai5*cos(teta5)
sin(teta5) cos(teta5)*cos(alfa5) -cos(teta5)*sin(alfa5) ai5*sin(teta5)
0 sin(alfa5) cos(alfa5) di5
0 0 0 1];
T65=[cos(teta6) -sin(teta6)*cos(alfa6) sin(teta6)*sin(alfa6) ai6*cos(teta6)
sin(teta6) cos(teta6)*cos(alfa6) -cos(teta6)*sin(alfa6) ai6*sin(teta6)
0 sin(alfa6) cos(alfa6) di6
0 0 0 1];
12. -𝑇0
5
= 𝑇0
1
∗ 𝑇1
2
∗ 𝑇2
3
∗ 𝑇3
4
∗ 𝑇4
5
= 𝑅0
5
𝑑0
5
000 1 4∗4
-𝑇0
6
= 𝑇0
1
∗ 𝑇1
2
∗ 𝑇2
3
∗ 𝑇3
4
∗ 𝑇4
5
∗ 𝑇5
6
= 𝑅0
6
𝑑0
6
000 1 4∗4
دسظوي𝑅0
𝑖
هبسشیس یه3*3ٍ𝑑0
i
هبسشیس یه1*3ثبضذ هی.
اسز ًَِگ ثذیي اى هشلت فبیل لزا:
فَق وذ فبیل اظبفی سَظیح:دسشَس سَسػ لزا ثَد سبصی ُسبد ًیبصهٌذ هب هبسشیس ّبی خشٍجی ِو آًجبیی اص
simpleًوَدین ُسبد سا اًْب.
ًِىش یه روش:دسیب فَق ّبی هبسشیس ی ِهحبسج اص ثؼذهبسشیس ِو فشینT60ػشیط لذس اى اثؼبدی ؼَل ًظش اص
هحیػ دس ِو اسزcommand windowثَدین سبصی ُسبد ًیبصهٌذ لزا گیشد ًوی جبی افضاس ًشم ایي.
سذس𝑧0, 𝑧1, 𝑧2, 𝑧3, 𝑧4, 𝑧5,یبثین هی صیش ی ِساثؽ ِث ِساثبسَج:
-𝑧i−1 = 𝑅0
𝑖−1
∗ k , k =
0
0
1
T20=T10*T21;
T30=T10*T21*T32;
T40=T10*T21*T32*T43;
T50=T10*T21*T32*T43*T54;
T60=T10*T21*T32*T43*T54*T65;
%--------------
RR10=T10(1:3,1:3);
dd10=T10(1:3,4);
RR20=T20(1:3,1:3);
dd20=T20(1:3,4);
RR30=T30(1:3,1:3);
dd30=T30(1:3,4);
RR40=T40(1:3,1:3);
dd40=T40(1:3,4);
RR50=T50(1:3,1:3);
dd50=T50(1:3,4);
RR60=T60(1:3,1:3);
dd60=T60(1:3,4);
%--------------
R10=simple(RR10)
R20=simple(RR20)
R30=simple(RR30)
R40=simple(RR40)
R50=simple(RR50)
R60=simple(RR60)
d10=simple(dd10)
d20=simple(dd20)
d30=simple(dd30)
d40=simple(dd40)
d50=simple(dd50)
d60=simple(dd60)
13. ًیض ٍیبثین هی صیش ی ِساثؽ ِث ِسَج ثب سا طاوَثیي هبسشیس:
-𝑗w1 = z0 0 0 0 0 0
-𝑗w2 = z0 z1 0 0 0 0
-𝑗w3 = z0 z1 z2 0 0 0
-𝑗w4 = z0 z1 z2 z3 0 0
-𝑗w5 = z0 z1 z2 z3 z4 0
-𝑗w6 = z0 z1 z2 z3 z4 z5
-𝑗 𝑣1 = (z0 × 𝑑0
1
),0 ,0 ,0 ,0 ,0
-𝑗 𝑣2 = (z0 × 𝑑0
2
), z1 × 𝑑0
2
− 𝑑0
1
, 0 ,0 ,0 ,0
-𝑗 𝑣3 = (z0 × 𝑑0
3
) , z1 × 𝑑0
3
− 𝑑0
1
, z2 × 𝑑0
3
− 𝑑0
2
, 0 ,0 ,0
-𝑗 𝑣4 = (z0 × 𝑑0
4
) , z1 × 𝑑0
4
− 𝑑0
1
, z2 × 𝑑0
4
− 𝑑0
2
, z2 × 𝑑0
4
− 𝑑0
2
, z3 × 𝑑0
4
− 𝑑0
3
, 0 ,0
-𝑗 𝑣5 = (z0 × 𝑑0
5
), z1 × 𝑑0
5
− 𝑑0
1
, z2 × 𝑑0
5
− 𝑑0
2
, z2 × 𝑑0
5
− 𝑑0
2
, z3 × 𝑑0
5
− 𝑑0
3
, z4 ×
𝑑0
5
− 𝑑0
4
, 0
-𝑗 𝑣6 = (z0 × 𝑑0
6
), z1 × 𝑑0
6
− 𝑑0
1
, z2 × 𝑑0
6
− 𝑑0
2
, z2 × 𝑑0
6
− 𝑑0
2
, z3 × 𝑑0
6
− 𝑑0
3
, z4 ×
𝑑0
6
− 𝑑0
4
, z5 × 𝑑0
6
− 𝑑0
5
حبلDم صیش ی ِساثؽ ِث ِثبسَج سایبثین ی:
𝐷 = 𝑀1 ∗ 𝐽 𝑉1
𝑇
∗ 𝐽 𝑉1
+ 𝑀2 ∗ 𝐽 𝑉2
𝑇
∗ 𝐽 𝑉2
+ 𝑀3 ∗ 𝐽 𝑉3
𝑇
∗ 𝐽 𝑉3
+ 𝑀4 ∗ 𝐽 𝑉4
𝑇
∗ 𝐽 𝑉4
+ 𝑀5 ∗ 𝐽 𝑉5
𝑇
∗ 𝐽 𝑉5
+ 𝑀6 ∗ 𝐽 𝑉6
𝑇
∗ 𝐽 𝑉6
+ 𝐽 𝑊1
𝑇
∗ 𝑅0
1
∗ 𝐼1 ∗ 𝑅0
1 𝑇
∗ 𝐽 𝑊1
+ 𝐽 𝑊2
𝑇
∗ 𝑅0
2
∗ 𝐼2 ∗ 𝑅0
2 𝑇
∗ 𝐽 𝑊2
+ 𝐽 𝑊3
𝑇
∗ 𝑅0
3
∗ 𝐼3 ∗ 𝑅0
3 𝑇
∗ 𝐽 𝑊3
+ 𝐽 𝑊4
𝑇
∗ 𝑅0
4
∗ 𝐼4 ∗ 𝑅0
4 𝑇
∗ 𝐽 𝑊4
+ 𝐽 𝑊5
𝑇
∗ 𝑅0
5
∗ 𝐼5 ∗ 𝑅0
5 𝑇
∗ 𝐽 𝑊5
+(𝐽 𝑊6) 𝑇
∗ 𝑅0
6
∗ 𝐼6 ∗ (𝑅0
6
) 𝑇
∗ 𝐽 𝑊6
آهذ خَاّذ ثذسز ثشاحشی فَق هبسشیس این ُاٍسد ثذسز ثحبل سب ِآًچ ِث ِسَج ثب ِو.هبسشیس ِو ثیٌین هی وٌین دلز اگش
هبسشیس یه6*6ثَد خَاّذ. 𝐷
ثَد خَاّذ ًَِگ ثذیي ِثشًبه وذ فبیل اهب ٍ:
14. اهبّبی ِدسای ِو آًین ًیبصهٌذ لزا ضَد هی ػشیط وبساوششی ؼَل ًظش اص هبسشیس ِو آًجبیی اص ِو اسز حبراّویز ایٌجب دس ًِىش ایي روش
ًوبیین ُسبد سا آى.
K=[0;0;1];
Z0=K;
Z1=R10*K;
Z2=R20*K;
Z3=R30*K;
Z4=R40*K;
Z5=R50*K;
%-----------------------------------------
%--------------------------------
a=cross(Z0,d10);
b=cross(Z0,d20);
c=cross(Z1,d20-d10);
d=cross(Z0,d30);
e=cross(Z1,d30-d10);
f=cross(Z2,d30-d20);
g=cross(Z0,d40);
h=cross(Z1,d40-d10);
i=cross(Z2,d40-d20);
j=cross(Z3,d40-d30);
k=cross(Z0,d50);
l=cross(Z1,d50-d10);
m=cross(Z2,d50-d20);
n=cross(Z3,d50-d30);
o=cross(Z4,d50-d40);
p=cross(Z0,d60);
q=cross(Z1,d60-d10);
r=cross(Z2,d60-d20);
s=cross(Z3,d60-d30);
t=cross(Z4,d60-d40);
u=cross(Z5,d60-d50);
ss=[0;0;0];
%-----------------------------------------
%--------------------------------
JV1=[a ss ss ss ss ss];
JV2=[b c ss ss ss ss];
JV3=[d e f ss ss ss];
JV4=[g h i j ss ss];
JV5=[k l m n o ss];
JV6=[p q r s t u];
JW1=[Z0 ss ss ss ss ss];
JW2=[Z0 Z1 ss ss ss ss];
JW3=[Z0 Z1 Z2 ss ss ss];
JW4=[Z0 Z1 Z2 Z3 ss ss];
JW5=[Z0 Z1 Z2 Z3 Z4 ss];
JW6=[Z0 Z1 Z2 Z3 Z4 Z5];
D=M1*(JV1')*JV1+M2*(JV2')*JV2+M3*(JV3')*JV3
+M4*(JV4')*JV4+M5*(JV5')*JV5+M6*(JV6')*JV6+
(JW1')*R10*I1*(R10')*JW1+
(JW2')*R20*I2*(R20')*JW2+
(JW3')*R30*I3*(R30')*JW3+
(JW4')*R40*I4*(R40')*JW4+
(JW5')*R50*I5*(R50')*JW5+
(JW6')*R60*I6*(R60')*JW6;
15. ی ِهحبسج ِث ًَثز حبل
ضَد هی یبفز صیش ثصَسر ِو ثَد خَاّذ: 𝐷
.𝐷 =
𝜕𝐷
𝜕𝑞
∗ 𝑞, 𝑞 =
𝜃1
𝜃2
𝜃3
𝜃4
𝜃5
𝜃6
, 𝑞 =
𝜃1
𝜃2
𝜃3
𝜃4
𝜃5
𝜃6
ثَد خَاّذ صیش ثصَسر وٌین ثیبًص سش ُسبد ضىلی ِث ثخَاّین اگش ِو:
𝐷 =
𝜕𝐷
𝜕𝜃1
∗ 𝜃1 +
𝜕𝐷
𝜕𝜃2
∗ 𝜃2 +
𝜕𝐷
𝜕𝜃2
∗ 𝜃2 +
𝜕𝐷
𝜕𝜃3
∗ 𝜃3 +
𝜕𝐷
𝜕𝜃4
∗ 𝜃4 +
𝜕𝐷
𝜕𝜃5
∗ 𝜃5 +
𝜕𝐷
𝜕𝜃6
∗ 𝜃6
هبسشیس ِو دیذ خَاّین وٌین دلز اگش حبل
𝐷هبسشیس یه ّن6*6ثَد خَاّذ.
A1=simple(D(1,1));
A2=simple(D(1,2));
A3=simple(D(1,3));
A4=simple(D(1,4));
A5=simple(D(1,5));
A6=simple(D(1,6));
A7=simple(D(2,1));
A8=simple(D(2,2));
A9=simple(D(2,3));
A10=simple(D(2,4));
A11=simple(D(2,5));
A12=simple(D(2,6));
A13=simple(D(3,1));
A14=simple(D(3,2));
A15=simple(D(3,3));
A16=simple(D(3,4));
A17=simple(D(3,5));
A18=simple(D(3,6));
A19=simple(D(4,1));
A20=simple(D(4,2));
A21=simple(D(4,3));
A22=simple(D(4,4));
A23=simple(D(4,5));
A24=simple(D(4,6));
A25=simple(D(5,1));
A26=simple(D(5,2));
A27=simple(D(5,3));
A28=simple(D(5,4));
A29=simple(D(5,5));
A30=simple(D(5,6));
A31=simple(D(6,1));
A32=simple(D(6,2));
A33=simple(D(6,3));
A34=simple(D(6,4));
A35=simple(D(6,5));
A36=simple(D(6,6));
D=[A1,A2,A3,A4,A5,A6
A7,A8,A9,A10,A11,A12
A13,A14,A15,A16,A17,A18
A19,A20,A21,A22,A23,A24
A25,A26,A27,A28,A29,A30
A31,A32,A33,A34,A35,A36];
16. هبسشیس هطشك ِثشًبه وذ فبیلDِث ًسجزθ1
:
B1=diff(A1,teta1);
B2=diff(A2,teta1);
B3=diff(A3,teta1);
B4=diff(A4,teta1);
B5=diff(A5,teta1);
B6=diff(A6,teta1);
B7=diff(A7,teta1);
B8=diff(A8,teta1);
B9=diff(A9,teta1);
B10=diff(A10,teta1);
B11=diff(A11,teta1);
B12=diff(A12,teta1);
B13=diff(A13,teta1);
B14=diff(A14,teta1);
B15=diff(A15,teta1);
B16=diff(A16,teta1);
B17=diff(A17,teta1);
B18=diff(A18,teta1);
B19=diff(A19,teta1);
B20=diff(A20,teta1);
B21=diff(A21,teta1);
B22=diff(A22,teta1);
B23=diff(A23,teta1);
B24=diff(A24,teta1);
B25=diff(A25,teta1);
B26=diff(A26,teta1);
B27=diff(A27,teta1);
B28=diff(A28,teta1);
B29=diff(A29,teta1);
B30=diff(A30,teta1);
B31=diff(A31,teta1);
B32=diff(A32,teta1);
B33=diff(A33,teta1);
B34=diff(A34,teta1);
B35=diff(A35,teta1);
B36=diff(A36,teta1);
17. ثشى وذ فبیلهبسشیس هطشك ِاهDِث ًسجزθ2
:
C1=diff(A1,teta2);
C2=diff(A2,teta2);
C3=diff(A3,teta2);
C4=diff(A4,teta2);
C5=diff(A5,teta2);
C6=diff(A6,teta2);
C7=diff(A7,teta2);
C8=diff(A8,teta2);
C9=diff(A9,teta2);
C10=diff(A10,teta2);
C11=diff(A11,teta2);
C12=diff(A12,teta2);
C13=diff(A13,teta2);
C14=diff(A14,teta2);
C15=diff(A15,teta2);
C16=diff(A16,teta2);
C17=diff(A17,teta2);
C18=diff(A18,teta2);
C19=diff(A19,teta2);
C20=diff(A20,teta2);
C21=diff(A21,teta2);
C22=diff(A22,teta2);
C23=diff(A23,teta2);
C24=diff(A24,teta2);
C25=diff(A25,teta2);
C26=diff(A26,teta2);
C27=diff(A27,teta2);
C28=diff(A28,teta2);
C29=diff(A29,teta2);
C30=diff(A30,teta2);
C31=diff(A31,teta2);
C32=diff(A32,teta2);
C33=diff(A33,teta2);
C34=diff(A34,teta2);
C35=diff(A35,teta2);
C36=diff(A36,teta2);
18. هبسشیس هطشك ِثشًبه وذ فبیلDِث ًسجزθ3
:
D1=diff(A1,teta3);
D2=diff(A2,teta3);
D3=diff(A3,teta3);
D4=diff(A4,teta3);
D5=diff(A5,teta3);
D6=diff(A6,teta3);
D7=diff(A7,teta3);
D8=diff(A8,teta3);
D9=diff(A9,teta3);
D10=diff(A10,teta3);
D11=diff(A11,teta3);
D12=diff(A12,teta3);
D13=diff(A13,teta3);
D14=diff(A14,teta3);
D15=diff(A15,teta3);
D16=diff(A16,teta3);
D17=diff(A17,teta3);
D18=diff(A18,teta3);
D19=diff(A19,teta3);
D20=diff(A20,teta3);
D21=diff(A21,teta3);
D22=diff(A22,teta3);
D23=diff(A23,teta3);
D24=diff(A24,teta3);
D25=diff(A25,teta3);
D26=diff(A26,teta3);
D27=diff(A27,teta3);
D28=diff(A28,teta3);
D29=diff(A29,teta3);
D30=diff(A30,teta3);
D31=diff(A31,teta3);
D32=diff(A32,teta3);
D33=diff(A33,teta3);
D34=diff(A34,teta3);
D35=diff(A35,teta3);
D36=diff(A36,teta3);
19. هبسشیس هطشك ِثشًبه وذ فبیلDِث ًسجزθ4
:
E1=diff(A1,teta4);
E2=diff(A2,teta4);
E3=diff(A3,teta4);
E4=diff(A4,teta4);
E5=diff(A5,teta4);
E6=diff(A6,teta4);
E7=diff(A7,teta4);
E8=diff(A8,teta4);
E9=diff(A9,teta4);
E10=diff(A10,teta4);
E11=diff(A11,teta4);
E12=diff(A12,teta4);
E13=diff(A13,teta4);
E14=diff(A14,teta4);
E15=diff(A15,teta4);
E16=diff(A16,teta4);
E17=diff(A17,teta4);
E18=diff(A18,teta4);
E19=diff(A19,teta4);
E20=diff(A20,teta4);
E21=diff(A21,teta4);
E22=diff(A22,teta4);
E23=diff(A23,teta4);
E24=diff(A24,teta4);
E25=diff(A25,teta4);
E26=diff(A26,teta4);
E27=diff(A27,teta4);
E28=diff(A28,teta4);
E29=diff(A29,teta4);
E30=diff(A30,teta4);
E31=diff(A31,teta4);
E32=diff(A32,teta4);
E33=diff(A33,teta4);
E34=diff(A34,teta4);
E35=diff(A35,teta4);
E36=diff(A36,teta4);
20. هبسشیس هطشك ِثشًبه وذ فبیلDِث ًسجزθ5
:
F1=diff(A1,teta5);
F2=diff(A2,teta5);
F3=diff(A3,teta5);
F4=diff(A4,teta5);
F5=diff(A5,teta5);
F6=diff(A6,teta5);
F7=diff(A7,teta5);
F8=diff(A8,teta5);
F9=diff(A9,teta5);
F10=diff(A10,teta5);
F11=diff(A11,teta5);
F12=diff(A12,teta5);
F13=diff(A13,teta5);
F14=diff(A14,teta5);
F15=diff(A15,teta5);
F16=diff(A16,teta5);
F17=diff(A17,teta5);
F18=diff(A18,teta5);
F19=diff(A19,teta5);
F20=diff(A20,teta5);
F21=diff(A21,teta5);
F22=diff(A22,teta5);
F23=diff(A23,teta5);
F24=diff(A24,teta5);
F25=diff(A25,teta5);
F26=diff(A26,teta5);
F27=diff(A27,teta5);
F28=diff(A28,teta5);
F29=diff(A29,teta5);
F30=diff(A30,teta5);
F31=diff(A31,teta5);
F32=diff(A32,teta5);
F33=diff(A33,teta5);
F34=diff(A34,teta5);
F35=diff(A35,teta5);
F36=diff(A36,teta5);
21. هبسشیس هطشك ِثشًبه وذ فبیلDِث ًسجزθ6
:
G1=diff(A1,teta6);
G2=diff(A2,teta6);
G3=diff(A3,teta6);
G4=diff(A4,teta6);
G5=diff(A5,teta6);
G6=diff(A6,teta6);
G7=diff(A7,teta6);
G8=diff(A8,teta6);
G9=diff(A9,teta6);
G10=diff(A10,teta6);
G11=diff(A11,teta6);
G12=diff(A12,teta6);
G13=diff(A13,teta6);
G14=diff(A14,teta6);
G15=diff(A15,teta6);
G16=diff(A16,teta6);
G17=diff(A17,teta6);
G18=diff(A18,teta6);
G19=diff(A19,teta6);
G20=diff(A20,teta6);
G21=diff(A21,teta6);
G22=diff(A22,teta6);
G23=diff(A23,teta6);
G24=diff(A24,teta6);
G25=diff(A25,teta6);
G26=diff(A26,teta6);
G27=diff(A27,teta6);
G28=diff(A28,teta6);
G29=diff(A29,teta6);
G30=diff(A30,teta6);
G31=diff(A31,teta6);
G32=diff(A32,teta6);
G33=diff(A33,teta6);
G34=diff(A34,teta6);
G35=diff(A35,teta6);
G36=diff(A36,teta6);
22. هبسشیس ثبیسز هی حبل𝐷ثسبصین صیش ساّوبًٌذ:
ثَد خَاّذ صیش ضشح ِث ِو ثیبثین ثبیذ سا ٍدشبًسیل جٌجطی اًشطی وبس ی ِاداه جْز حبل:
DIFFDTETA1=[B1,B2,B3,B4,B5,B6
B7,B8,B9,B10,B11,B12
B13,B14,B15,B16,B17,B18
B19,B20,B21,B22,B23,B24
B25,B26,B27,B28,B29,B30
B31,B32,B33,B34,B35,B36];
DIFFDTETA2=[C1,C2,C3,C4,C5,C6
C7,C8,C9,C10,C11,C12
C13,C14,C15,C16,C17,C18
C19,C20,C21,C22,C23,C24
C25,C26,C27,C28,C29,C30
C31,C32,C33,C34,C35,C36];
DIFFDTETA3=[D1,D2,D3,D4,D5,D6
D7,D8,D9,D10,D11,D12
D13,D14,D15,D16,D17,D18
D19,D20,D21,D22,D23,D24
D25,D26,D27,D28,D29,D30
D31,D32,D33,D34,D35,D36];
DIFFDTETA4=[E1,E2,E3,E4,E5,E6
E7,E8,E9,E10,E11,E12
E13,E14,E15,E16,E17,E18
E19,E20,E21,E22,E23,E24
E25,E26,E27,E28,E29,E30
E31,E32,E33,E34,E35,E36];
DIFFDTETA5=[F1,F2,F3,F4,F5,F6
F7,F8,F9,F10,F11,F12
F13,F14,F15,F16,F17,F18
F19,F20,F21,F22,F23,F24
F25,F26,F27,F28,F29,F30
F31,F32,F33,F34,F35,F36];
DIFFDTETA6=[G1,G2,G3,G4,G5,G6
G7,G8,G9,G10,G11,G12
G13,G14,G15,G16,G17,G18
G19,G20,G21,G22,G23,G24
G25,G26,G27,G28,G29,G30
G31,G32,G33,G34,G35,G36];
Ddot=DIFFDTETA1.*teta1dot+
DIFFDTETA2.*teta2dot+
DIFFDTETA3.*teta3dot+
DIFFDTETA4.*teta4dot+
DIFFDTETA5.*teta5dot+
DIFFDTETA6.*teta6dot;
23. 𝑘 =
1
2
𝑞 𝑇 ∗ 𝐷 ∗ 𝑞ِو, 𝑞 =
𝜃1
𝜃2
𝜃3
𝜃4
𝜃5
𝜃6
هبسشیسی جٌجطی اًشطی ِو داد خَاّین ًوبیین دلز اگش ِساثؽ ایي ِث ِسَج ثب حبل1*1خَاّذ
ثَد.
ِث سثبر دیٌبهیىی هؼبدالر ثشای هب اهب
∂k
∂𝑞
یبف صیش صَسر ِث ِو داضز خَاّینضَد هی ر:
.
∂k
∂q
=
∂k
∂𝜃1
∂k
∂𝜃2
∂k
∂𝜃3
∂k
∂𝜃4
∂k
∂𝜃5
∂k
∂𝜃6
یبثین هی سا دشبًسیل اًشطی فَق ّوبًٌذ حبل:
.𝑔 =
0
0
9.81
,
.V = M1 ∗ gT
∗ d0
1
+ M2 ∗ gT
∗ d0
2
+ M2 ∗ gT
∗ d0
2
+ M3 ∗ gT
∗ d0
3
+ M4 ∗ gT
∗ d0
4
+
M5 ∗ gT
∗ d0
5
+ (M6 ∗ gT
∗ d0
6
)
آهذ خَاّذ ثذسز ثشاحشی فَق هبسشیس یبفشین حبل ِسبث ِو ّبیی ُداد ِث ِسَج ثب حبل.ِث سثبر دیٌبهیىی ر هؼبدال دس اهب
∂k
∂𝑞
خَاّین ًیبص
آیذ هی ثذسز صیش صَسر ِث ِو داضز.
K=1/2*([teta1dot,teta2dot,teta3dot,teta4dot,teta5dot,teta6dot])'*D*
[teta1dot
teta2dot
teta3dot
teta4dot
teta5dot
teta6dot];
diffK=[diff(K,teta1)
diff(K,teta2)
diff(K,teta3)
diff(K,teta4)
diff(K,teta5)
diff(K,teta6)];
24. .
∂v
∂q
=
∂V
∂𝜃1
∂V
∂𝜃2
∂V
∂𝜃3
∂V
∂𝜃4
∂V
∂𝜃5
∂V
∂𝜃6
سبثغ یبفشي هب اسبسی هحَسّبی اص یىی اهب𝐻اسز صَسر ثذیي ِو اسز:
.𝐻 = 𝐷 𝑞 −
𝜕𝐾
𝜕𝑞
+
𝑑𝑉
𝑑𝑞
اٍصبف ایي ثب حبل𝐻آهذ ثذسز ّن.ِو دیذ خَاّین وٌین دلز ووی اگش𝐻هبسشیسی1*6ثَد خَاّذ.
ثبص آخش غَل ِث حبلاهذ خَاّذ ثذسز صَسر ثذیي ِو این ُسسیذ گطشبٍس آٍسدى ثذسز یؼٌی ی:
.τ = 𝐷𝑞 + 𝐻, 𝑞 =
𝜃1
𝜃2
𝜃3
𝜃4
𝜃5
𝜃6
g=[0;0;9.81];
V=(M1*g'*d10)+(M2*g'*d20)+(M3*g'*d30)+
(M4*g'*d40)+(M5*g'*d50)+(M6*g'*d60)
A=diff(V,teta1);
B=diff(V,teta2);
C=diff(V,teta3);
D=diff(V,teta4);
E=diff(V,teta5);
F=diff(V,teta6);
diffV=[A;B;C;D;E;F]
H=(Ddot*[teta1dot
teta2dot
teta3dot
teta4dot
teta5dot
teta6dot])-diffK+diffV
TAU=D*[teta12dot
teta22dot
teta32dot
teta42dot
teta52dot
teta62dot]+H;
26. ضذ ُداد سَظیح ِاًچ ّوبًٌذ.ی ساهی سبلیذٍسوس سَسػ گیشی ُاًذاص لبثل ًیبص هَسد همبدیش اثشذااثین.
ووه ِث ٍ یبثین هی سا ٍاًشمبل دٍساى ّبی هبسشیس سذس آٍسین هی ثذسز سثبر ثش ّبسسٌجشي دًبٍیز دسشَس اسبس ثش سا هخشصبر اثشذا
لَالیی هفصلی هشغیش ضص داسای اسز وشٍی هچ ُّوشا ٌّشهٌذ ًَع اص سثبر ِو اصآًجب دّین هی سطىیل سا سثبر ثش حبون هؼبدالر آًْب
اسز.
سوبم سذسهحیػ دس سا ّبسسٌجشي دًبٍیز سٍاثػ ٍ دیٌبهیىی هؼبدالرm-fileصَسر ِث سا هؽلَة ّبی خشٍجی سوبم ٍ ًَِضش هشلت
یبثین هی دبساهششی.هحیػ دس سا هشلت هحیػ اص دبساهششی ُآهذ ثذسز خشٍجی اسز وبفی حبل𝑒𝑚𝑏𝑒𝑑𝑒𝑑 𝑚𝑎𝑡𝑙𝑎𝑏 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛
ّب ٍسٍدی اسز وبفی ُوشد وذیی𝑒𝑚𝑏𝑒𝑑𝑒𝑑 𝑚𝑎𝑡𝑙𝑎𝑏 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛سا𝑞, 𝑞, 𝑞سا ٍخشٍجی ُوشد سؼشیفτًوبیین سؼشیف.
ّبی ٍسٍدی ظوي دس𝑞ّبی ٍسٍدی ٍ سیٌَسی هبًٌذ هشغیش حشوب ثبیذ ِهسبل𝑞, 𝑞ثبضٌذ ثبثز یب هشغیش سَاًذ هی.
ّطذاس:اص هٌظَس𝑞, 𝑞, 𝑞اسز صیش هَاسد:
.𝜃1, 𝜃2, 𝜃3, 𝜃4, 𝜃5, 𝜃6
.𝜃1, 𝜃2, 𝜃3, 𝜃4, 𝜃5, 𝜃6
.𝜃1, 𝜃2, 𝜃3, 𝜃4, 𝜃5, 𝜃6
ًوبیین ٍصل اسىَح یه ِث سا ًظش هَسد خشٍجی اسز وبفی حبل.ِثشًبه اجشای ثب حبلة خَاّذ سٍیز لبثل ِثشًبه خشٍجیٍد.
اص ًوبیی هیشَاًین حبلembedded matlab functionًیض ٍ ّبsubsystemًوبیین ُهطبّذ صیش دس سا.
29. فشهَلْب سَسػ وبس ایي ِو ثبضذ هی هسیش ؼشاحی سثبسیه دس ِسَج لبثل هَاسد اص یىی–وشبة سَظیحبر ّوبًٌذ-ّبی ِضجى سَسػ ًیض ٍ
اسز اًجبم لبثل ػصجی.
اّویز اى ِث اسز لشاس ثحث ایي دس ِو ِآًچ اهباسز ػصجی ّبی ِضجى سَسػ سَسػ ؼشاحی ثذّین.ثبیذ وبس ایي ثشای
ِضجى ٍسٍدی ّبی ًشٍى سؼذاد ِو هخفی ی ِالی یه ثب ای ِضجى6ِث هیشَاًذ هخفی ّبی ًشٍى سؼذاد ٍ هفصلی ّبی هشغیش سؼذاد ِث سب
هثال ُدلخَا10خشٍجی ّبی ًشٍى ٍسؼذاد سب3ّبی هخشصبر سؼذاد ِث سبx,y,zدّین لشاس.
سا صیش هسیش خَاّذ هی ِو داسین آصادی ِدسج ٍد ثب سثبسی ِو وٌین هی فشض هسیش ؼشاحی دس ّبی ِضجى وبسایی دیذى ٍ سبدگی جْز اهب
وٌذ ؼی:
A=sin(2𝜋𝑥1) sin(2𝜋𝑥2)
اى دس ِو0 < 𝑥1 < 1ٍ < 𝑥2 < 1ثبضذ هی
یىسبى ی ِفبصل ثب آهَصش ًمبغ اص0.2ثشای𝑥1ٍ𝑥2ُاسشفبدوٌین هی
جْزهی سبیخ هشلت فشهبى خػ دس وبس ایي ثشای ًوَد ُاسشفبد هشلت وبهذیَسشی افضاسی ًشم اص سَاى هی ًظش هَسد ِضجى سبصی ِضجی
وٌین:nntoolضذ خَاّذ ُگطَد صیش ضىل هؽبثك ای ُدٌجش اى اص ثؼذ ِو دّین هی فطبس سا ایٌشش ٍسذس:
ػصجی ّبی ِضجى اص ُاسشفبد ثب ًٍیض فشهَلْب اص ُاسشفبد ثب هسیش ؼشاحی
30. ة ِو اثذاًین س ّذف ٍهمذاس اهَصضی ّبی ُداد ثبیذ حبلثَد خَاٌّذ صیش سیت سش ُ:
targettargettargettargettargettarget𝑥2
0000001
00.900.560.56-0.90-00.8
00.560.360.36-0.56-00.6
00.56-0.36-0.360.5600.4
00.90-0.56-0.560.9000.2
0000000
10.80.60.40.20𝑥1
لزافَق ّبی ُداد ِث ِسَج ثب36ٍ ٍسٍدی آهَصضی ثشداس36داسین ّذف همذاس.ّذف اص سا ٍسٍدی ّبی ُداد ِو داسین ایي ِث ًیبص هب لزا
دّین ًطبى سَاًین هی صیش صَسر ِث ِو وٌین سفىیه:
31. ,
0 0
0 0.2
0 0.4
0 0.6
0 0.8
0 1
0.2 0
0.2 0.2
0.2 0.4
0.2 0.6
0.2 0.8
0.2 1
0.4 0
0.4 0.2
0.4 0.4
0.4 0.6
0.4 0.8
0.4 1
0.6 0
0.6 0.2
0.6 0.4
0.6 0.6
0.6 0.8
0.6 1
0.8 0
0.8 0.2
0.8 0.4
0.8 0.6
0.8 0.8
0.8 1
1 0
1 0.2
1 0.4
1 0.6
1 0.8
1 1 36∗2
دّین ًطبى ٍسٍثش ثصَسر سا ّذف همبدیش ٍهیشَاًین:
0
0
0
0
0
0
0
0.90
0.56
−0.56
−0.90
0
0
0.56
0.36
−0.36
−0.56
0
0
−0.56
−0.36
0.36
0.56
0
0
−0.90
−0.56
0.56
0.90
0
0
0
0
0
0
T
1∗36
ِدو سٍی ثش ُضذ ثبص ی ُدٌجش دس حبل
یNEWُوشد ولیه.ثشي سش ُضذ ثبص ی ُدٌجش دس حبلDATAاًشخبة ثب حبل وٌین هی ولیه ساINPUTثصَسر سا ّب ٍسٍدی ثبیذ
ّوبًٌذ وبسشیسیًوبیین ٍاسد صیش ضىل:
32. ی ِدوو ّب ٍسٍدی ایحبد جْز حبلهیذّین فطبس سا.صیش ضىل ساّوبًٌذ دف سبهمبدیش داسین الصم حبل
وٌین ٍاسد:
33. ی ِدوو ّب خشٍجی ایجبد جْز سذسهیذّین فطبس سا.ثشي سش ِث حبلصیش ّوبًٌذضىل ٍ ِسفش
وٌین هی هطخص سا ًیبص هَسد همبدیش:
1-وٌین هی اًشخبة سا خَدهبى ُدلخَا ِضجى ًبم
2-ایٌجب دس ِو هیىٌین اًشخبة هب سا ِضجى ًَعfeed forward back propagationوٌین هی اًشخبة خؽبسا اًشطبس دس ّوبى یب
3-هیىٌین اًشخبة سا این ِسبخش خَدهبى ِو سا ِضجى ٍسٍدی.
4-هیىٌین اًشخبة سا این ِسبخش خَدهبى ِو سا ِضجى خشٍجی.
5-ایٌجب دس ِو وٌین هی اًشخبة سا ِضجى اهَصش ًَعtrainlmوٌین هی ااًشخبة س.
6-ّوبى یب گشادیبى وبّص سٍش ایٌجب دس ِو خؽب ِهحبسج سٍش ًَعlearrngdوٌین هی اًشخبة سا.
7-هیىٌین اًشخبة سا اهَصضی ّبی ِالی سؼذاد(اٍسٍدی ِالی اسشثٌبی ِث ِلجش-هب ّبی ِالی سؼذاد دس2ثبضذ هی سب)
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
0
11
34. 8-ِالی اًشخبة
9-ِالی ثشای ایٌجب دس ِو اًشخبثی ی ِالی دس هَجَد ّبی ًشٍى سؼذاد وشدى هطخص1سؼذاد10خشٍجی ِالی ثشای ٍ ًشٍى1سا ًشٍى
وٌین هی اًشخبة
10-یب سیگوَییذ سبثغ اص هب ِو سبصی فؼبل سبثغ ًَع وشدى هطخصtansigوٌین هی ُاسشفبد.
11-ضَد ِسبخش هب ًظش هذ ی ِضجى سب دّین هی فطبس سا ِدوو ایي فَق هَاسد ی ِّو سٌظین اص دس.
ی ِدوو ثش حبلcloseهیىٌین ولیه.ای ُهحبٍس ی ُدٌجش دس حبلnntoolن اًشخبة سا ِضجى ًبمسٍی ثش ٍ ُسدopenولیه
گشدد ثبص ُضذ ِسبخش ِضجى سب هیىٌین.
ثشي سش دس حبلtrainی ِدوو سٍی ثش سذس ٍ وٌین هی هؼیي ا ّبس خشٍجی ٍ ٍسٍدیوٌین هی ولیه
ضَد آغبص ِضجى اهَصش سب.ة سَسػ سصبدفی ؼَس ِث ِاٍلی ّبی ثبیبس ٍ ِاٍلی ّبی ٍصى ِو داًین هی سا ًِىش ایي ظوي دسهی اًشخبة ِسًبه
ضًَذ.
داضز خَاّین یبدگیشی ًشخ دٍسّب سؼذاد هبًٌذ همبدیش دیگش سٌظین ثب حبل:
(ِضجى ًوبی)
36. ثَد خَاٌّذ صیش صَسر ِث ًْبیی ّبی ٍصى:
.[−0.02913 − 0.10146 0.3117 − 0.19826 − 0.2743 0.12306 0.39334 0.42942 0.36707 − 0.049787 −
0.062051 − 0.11762 0.26748 0.50191 0.46923 − 0.038934 − 0.33644 0.19676 − 0.21072 0.012787 −
0.11132 0.38513 − 0.27098 − 0.03325 0.36267 0.22375 0.0090647 0.34647 − 0.49486 − 0.53229;
.−0.59134 0.20879 − 0.47094 − 0.46703 − 0.1087 0.55523 − 0.040163 − 0.00046793 − 0.49062 −
0.1788 0.13158 0.44164 − 0.23057 0.10109 0.3656 − 0.1201 − 0.26045 0.21015 − 0.033988 −
0.061631 − 0.049379 − 0.35352 − 0.19701 0.29772 0.073056 − 0.085822 0.17989 0.50369 0.4208 −
0.056288;
.−0.051677 − 0.041653 0.18964 − 0.3224 0.34131 0.033549 0.16409 0.33434 0.18883 0.30447 −
0.2646 − 0.1737 0.31935 − 0.1004 0.044575 0.48275 − 0.075361 0.32954 0.0017083 0.17508 −
0.29123 0.36879 0.45215 − 0.15981 − 0.21932 − 0.21172 − 0.09671 0.29862 0.2778 0.49219;
.−0.5582 0.12549 − 0.72468 − 0.42847 − 0.42355 0.69321 − 0.44759 − 0.56188 0.0193 −
0.22517 0.66069 0.11286 0.13895 − 0.16494 − 0.64874 0.32837 0.044088 − 0.060316 − 0.20064 −
0.10857 0.51137 0.40713 − 0.10203 0.33117 0.11571 0.60894 0.47328 0.073338 0.68001 0.16864;
.0.19222 0.83603 0.37875 0.25703 0.027614 − 0.93289 0.19621 0.7733 0.32147 0.79482 − 0.093121 −
0.47651 0.5979 0.83107 0.017134 − 0.90953 − 0.31525 − 0.0031039 0.41125 0.81634 − 0.45405 −
0.4235 − 0.38303 − 0.26696 0.47984 − 0.18826 − 0.17736 − 0.27927 − 0.46758 − 0.64297;
.−0.19368 − 0.16395 0.19913 0.38903 − 0.30229 0.1318 − 0.20667 0.14534 − 0.092702 − 0.24158 −
0.03411 − 0.1321 0.32377 − 0.31674 0.089391 0.2151 − 0.39518 0.36258 − 0.4749 − 0.45866 −
0.26564 0.17074 0.1578 0.46702 0.41453 − 0.19697 − 0.031593 − 0.33158 0.17498 − 0.34216;
.−0.43036 0.054713 0.30775 − 0.47843 − 0.10527 0.31947 0.095765 −
0.2656 0.082536 0.13647 0.29863 0.31668 − 0.10091 − 0.10793 0.07705 0.016487 − 0.24657 −
0.48864 0.019621 − 0.29712 − 0.083147 0.2393 0.15815 − 0.064465 − 0.45443 − 0.29785 −
0.062663 − 0.41018 0.41536 0.44298;
.0.24344 − 0.14909 − 0.12891 0.091786 − 0.16183 − 0.26252 0.32411 − 0.022668 0.1977 0.087571 −
0.34528 0.47632 0.13024 0.483 0.45342 − 0.43286 − 0.21469 − 0.03414 − 0.08931 − 0.038476 −
0.32547 − 0.39814 0.35601 − 0.40704 − 0.28584 − 0.1763 − 0.034668 − 0.30372 0.036682 − 0.358;
37. .0.26744 0.1577 0.26426 − 0.24379 − 0.18556 0.32705 − 0.13243 −
0.037614 0.26217 0.45509 0.054105 − 0.34814 0.4741 − 0.034753 0.26534 0.29 0.2813 − 0.20269 −
0.29168 0.45079 0.16923 0.27912 − 0.43814 − 0.43693 0.29059 0.23721 − 0.24339 − 0.35976 −
0.24062 − 0.19705;
.0.098606 0.35336 0.44954 0.39537 0.49364 0.20968 − 0.042932 0.15506 0.3144 − 0.36137 − 0.29579 −
0.31967 0.11488 0.21481 0.21849 − 0.22582 − 0.11105 0.075876 0.014712 0.34674 − 0.18745 −
0.54344 0.26358 0.075117 0.47158 0.26893 0.1213 0.03046 0.42358 0.34466]
هحیػ اص ُاسشفبد فَق ِضجى سبصی ِضجی دیگش سٍشnftoolثبضذ هی.ظبّش صیش ضىل هؽبثك ای ُدٌجش دسشَس ایوي اجشای اص دس ِو
ضَد هی:
ثشسٍیnextوٌین هی ولیه:هحیػ دس اثشذا سا ٍّذف ٍسٍدی فَق دٍهبسشیس اثشذا سذسcommand windowثشًبهی سؼشیف ِه
وٌین.لسوز ِث سا هبسشیس ٍد ایي سذس
هیىٌین هؼشفی.ی ِدوو ثشسٍی سذس
هیىٌین ولیه.
38. ٍدووْیimportوٌین هی ولیه فشظی ِاٍلی ضشایػ ّویي ثب سا..ثشسٍی حبلnextهیىٌین ولیه.ثشسٍی ُدٍثبسnextولیه
هیىٌین.وٌین هی هؼیي سا هخفی ی ِالی ّبی ًشٍى سؼذاد حبل
ثشسٍیnextِدوو ثشسٍی هیىٌیوحبل ولیهtrainضَد آغبص ِضجى اهَصش سب وٌین هی ولیه.ُهطبّذ سَاًین هی سا ّب خشٍجی حبل
وٌین
40. .𝛼i.𝑎i.𝜃i.𝑑𝑖i
. 𝜋
2 °0001
0224.35mm.−𝜋
2°119.77mm2
.−𝜋
2°0. 𝜋
2 °03
. 𝜋
2 °00228.06mm4
.−𝜋
2°0005
00075.03mm6
)صیش ضوبسیه ٍ سبلیذ اص ُآهذ ثذسز ّبی ُداد)
جشمi
2.1135781
13.816162
0.975433
1.366244
0.110355
0.015176
(ّب لیٌه سبلیذٍسن اص ّب لیٌه ُاهذ ثذسز جشم)
صهیي
Z0
Z1
Z2
Z3
Z5
Z6
X0, x1
X2,x3
Z4
x4,x5
X6