SlideShare a Scribd company logo
人の接近によって動作速度の低下や接触時の緊急
停止により生産性が低下
■問題点
5人の被験者が
5人の被験者が
人の姿勢予測に基づいた協働ロボットの動作計画
坂本 健太朗, 山内 悠嗣(中部大学)
研究背景
安全柵を必要とせず人と同じ空間で作業ができる
協働ロボットが普及
人の姿勢予測に基づいてロボットが人を回避し
生産性を維持するシステムを提案
実験内容
Machine Intelligence Laboratory https://cumil.org/
人と協働ロボットが箱詰め作業を行う作業を想定
協働でARマーカを貼付したブロックを箱に移動
■作業動作の比較
下記の2種類の作業時間を比較
作業A(被験者1人):衝突しない通常の作業
作業B(被験者5人):衝突と予測する動作を含む作業
■作業手順
4つのブロックを人とロボットで指定した場所へ移動
1:人が横の作業台からブロックを取る
2:人がブロックの設置する向きとIDを確認
3:人がロボットの前にブロックを設置
4:ロボットがIDに対応した場所にブロックを移動
5人の被験者が
実験結果
■作業時間の比較
作業内容 作業A 作業B
平均作業時間 67.7 69.9
衝突を検知して,緊急停止した場合
・安全確認とロボットの再動作により作業時間は
3分ほど増加
作業Bは作業Aと比較して遅延を約2.2秒に抑制
衝突の予測の有無によって軌道が変化
人を回避することで生産性を維持
作業時間の比較[秒]
■今後の展望
予測した姿勢に加え,動作の種類を利用
どのような動作か判断し危険予知の精度を向上
提案手法は3つのステップで構成される
提案手法
2:姿勢予測
人の姿勢を予測.未来の3次元関節座標を出力
人の姿勢予測:Predict&Cluster [Kun+ ICCV2020]
・3次元関節座標から人の未来の姿勢を予測
入力:50フレームの3次元関節座標
出力:予測した48フレームの3次元関節座標
ISS-SP-024
■作業環境
人はカメラと対面になるように立つ
ロボットと作業台は作業が撮影できる位置に設置
■作業内容
人とロボットが協働で作業
人:物品の検査を想定.ブロックのID,向きを確認
ロボット:箱詰めを想定.ブロックを箱に移動
3:動作計画
予測した人の位置に障害物を置き,人との接触
を回避するように動作を計画
・予測した3次元関節座標を基に障害物を設置
・障害物を回避するように動作を計画
動作経路内に人が侵入すると予測した際に回避
→動作を停止せず作業を継続
映像 2次元関節座標 3次元関節座標
予測した48フレームの
3次元関節座標
50フレームの
3次元関節座標
通常の軌道 回避した軌道
障害物の回避
1:姿勢推定
リアルタイムに人の3次元関節座標を出力
2次元姿勢推定:OpenPose [Zhe+ CVPR2017]
・映像から人の2次元関節座標を推定
3次姿勢推定:3d-Pose-Baseline [Julieta+ ICCV2017]
・2次元関節座標から3次元関節座標を推定

More Related Content

Featured

2024 State of Marketing Report – by Hubspot
2024 State of Marketing Report – by Hubspot2024 State of Marketing Report – by Hubspot
2024 State of Marketing Report – by Hubspot
Marius Sescu
 
Everything You Need To Know About ChatGPT
Everything You Need To Know About ChatGPTEverything You Need To Know About ChatGPT
Everything You Need To Know About ChatGPT
Expeed Software
 
Product Design Trends in 2024 | Teenage Engineerings
Product Design Trends in 2024 | Teenage EngineeringsProduct Design Trends in 2024 | Teenage Engineerings
Product Design Trends in 2024 | Teenage Engineerings
Pixeldarts
 
How Race, Age and Gender Shape Attitudes Towards Mental Health
How Race, Age and Gender Shape Attitudes Towards Mental HealthHow Race, Age and Gender Shape Attitudes Towards Mental Health
How Race, Age and Gender Shape Attitudes Towards Mental Health
ThinkNow
 
AI Trends in Creative Operations 2024 by Artwork Flow.pdf
AI Trends in Creative Operations 2024 by Artwork Flow.pdfAI Trends in Creative Operations 2024 by Artwork Flow.pdf
AI Trends in Creative Operations 2024 by Artwork Flow.pdf
marketingartwork
 
Skeleton Culture Code
Skeleton Culture CodeSkeleton Culture Code
Skeleton Culture Code
Skeleton Technologies
 
PEPSICO Presentation to CAGNY Conference Feb 2024
PEPSICO Presentation to CAGNY Conference Feb 2024PEPSICO Presentation to CAGNY Conference Feb 2024
PEPSICO Presentation to CAGNY Conference Feb 2024
Neil Kimberley
 
Content Methodology: A Best Practices Report (Webinar)
Content Methodology: A Best Practices Report (Webinar)Content Methodology: A Best Practices Report (Webinar)
Content Methodology: A Best Practices Report (Webinar)
contently
 
How to Prepare For a Successful Job Search for 2024
How to Prepare For a Successful Job Search for 2024How to Prepare For a Successful Job Search for 2024
How to Prepare For a Successful Job Search for 2024
Albert Qian
 
Social Media Marketing Trends 2024 // The Global Indie Insights
Social Media Marketing Trends 2024 // The Global Indie InsightsSocial Media Marketing Trends 2024 // The Global Indie Insights
Social Media Marketing Trends 2024 // The Global Indie Insights
Kurio // The Social Media Age(ncy)
 
Trends In Paid Search: Navigating The Digital Landscape In 2024
Trends In Paid Search: Navigating The Digital Landscape In 2024Trends In Paid Search: Navigating The Digital Landscape In 2024
Trends In Paid Search: Navigating The Digital Landscape In 2024
Search Engine Journal
 
5 Public speaking tips from TED - Visualized summary
5 Public speaking tips from TED - Visualized summary5 Public speaking tips from TED - Visualized summary
5 Public speaking tips from TED - Visualized summary
SpeakerHub
 
ChatGPT and the Future of Work - Clark Boyd
ChatGPT and the Future of Work - Clark Boyd ChatGPT and the Future of Work - Clark Boyd
ChatGPT and the Future of Work - Clark Boyd
Clark Boyd
 
Getting into the tech field. what next
Getting into the tech field. what next Getting into the tech field. what next
Getting into the tech field. what next
Tessa Mero
 
Google's Just Not That Into You: Understanding Core Updates & Search Intent
Google's Just Not That Into You: Understanding Core Updates & Search IntentGoogle's Just Not That Into You: Understanding Core Updates & Search Intent
Google's Just Not That Into You: Understanding Core Updates & Search Intent
Lily Ray
 
How to have difficult conversations
How to have difficult conversations How to have difficult conversations
How to have difficult conversations
Rajiv Jayarajah, MAppComm, ACC
 
Introduction to Data Science
Introduction to Data ScienceIntroduction to Data Science
Introduction to Data Science
Christy Abraham Joy
 
Time Management & Productivity - Best Practices
Time Management & Productivity -  Best PracticesTime Management & Productivity -  Best Practices
Time Management & Productivity - Best Practices
Vit Horky
 
The six step guide to practical project management
The six step guide to practical project managementThe six step guide to practical project management
The six step guide to practical project management
MindGenius
 
Beginners Guide to TikTok for Search - Rachel Pearson - We are Tilt __ Bright...
Beginners Guide to TikTok for Search - Rachel Pearson - We are Tilt __ Bright...Beginners Guide to TikTok for Search - Rachel Pearson - We are Tilt __ Bright...
Beginners Guide to TikTok for Search - Rachel Pearson - We are Tilt __ Bright...
RachelPearson36
 

Featured (20)

2024 State of Marketing Report – by Hubspot
2024 State of Marketing Report – by Hubspot2024 State of Marketing Report – by Hubspot
2024 State of Marketing Report – by Hubspot
 
Everything You Need To Know About ChatGPT
Everything You Need To Know About ChatGPTEverything You Need To Know About ChatGPT
Everything You Need To Know About ChatGPT
 
Product Design Trends in 2024 | Teenage Engineerings
Product Design Trends in 2024 | Teenage EngineeringsProduct Design Trends in 2024 | Teenage Engineerings
Product Design Trends in 2024 | Teenage Engineerings
 
How Race, Age and Gender Shape Attitudes Towards Mental Health
How Race, Age and Gender Shape Attitudes Towards Mental HealthHow Race, Age and Gender Shape Attitudes Towards Mental Health
How Race, Age and Gender Shape Attitudes Towards Mental Health
 
AI Trends in Creative Operations 2024 by Artwork Flow.pdf
AI Trends in Creative Operations 2024 by Artwork Flow.pdfAI Trends in Creative Operations 2024 by Artwork Flow.pdf
AI Trends in Creative Operations 2024 by Artwork Flow.pdf
 
Skeleton Culture Code
Skeleton Culture CodeSkeleton Culture Code
Skeleton Culture Code
 
PEPSICO Presentation to CAGNY Conference Feb 2024
PEPSICO Presentation to CAGNY Conference Feb 2024PEPSICO Presentation to CAGNY Conference Feb 2024
PEPSICO Presentation to CAGNY Conference Feb 2024
 
Content Methodology: A Best Practices Report (Webinar)
Content Methodology: A Best Practices Report (Webinar)Content Methodology: A Best Practices Report (Webinar)
Content Methodology: A Best Practices Report (Webinar)
 
How to Prepare For a Successful Job Search for 2024
How to Prepare For a Successful Job Search for 2024How to Prepare For a Successful Job Search for 2024
How to Prepare For a Successful Job Search for 2024
 
Social Media Marketing Trends 2024 // The Global Indie Insights
Social Media Marketing Trends 2024 // The Global Indie InsightsSocial Media Marketing Trends 2024 // The Global Indie Insights
Social Media Marketing Trends 2024 // The Global Indie Insights
 
Trends In Paid Search: Navigating The Digital Landscape In 2024
Trends In Paid Search: Navigating The Digital Landscape In 2024Trends In Paid Search: Navigating The Digital Landscape In 2024
Trends In Paid Search: Navigating The Digital Landscape In 2024
 
5 Public speaking tips from TED - Visualized summary
5 Public speaking tips from TED - Visualized summary5 Public speaking tips from TED - Visualized summary
5 Public speaking tips from TED - Visualized summary
 
ChatGPT and the Future of Work - Clark Boyd
ChatGPT and the Future of Work - Clark Boyd ChatGPT and the Future of Work - Clark Boyd
ChatGPT and the Future of Work - Clark Boyd
 
Getting into the tech field. what next
Getting into the tech field. what next Getting into the tech field. what next
Getting into the tech field. what next
 
Google's Just Not That Into You: Understanding Core Updates & Search Intent
Google's Just Not That Into You: Understanding Core Updates & Search IntentGoogle's Just Not That Into You: Understanding Core Updates & Search Intent
Google's Just Not That Into You: Understanding Core Updates & Search Intent
 
How to have difficult conversations
How to have difficult conversations How to have difficult conversations
How to have difficult conversations
 
Introduction to Data Science
Introduction to Data ScienceIntroduction to Data Science
Introduction to Data Science
 
Time Management & Productivity - Best Practices
Time Management & Productivity -  Best PracticesTime Management & Productivity -  Best Practices
Time Management & Productivity - Best Practices
 
The six step guide to practical project management
The six step guide to practical project managementThe six step guide to practical project management
The six step guide to practical project management
 
Beginners Guide to TikTok for Search - Rachel Pearson - We are Tilt __ Bright...
Beginners Guide to TikTok for Search - Rachel Pearson - We are Tilt __ Bright...Beginners Guide to TikTok for Search - Rachel Pearson - We are Tilt __ Bright...
Beginners Guide to TikTok for Search - Rachel Pearson - We are Tilt __ Bright...
 

人の姿勢予測に基づいた協働ロボットの動作計画

  • 1. 人の接近によって動作速度の低下や接触時の緊急 停止により生産性が低下 ■問題点 5人の被験者が 5人の被験者が 人の姿勢予測に基づいた協働ロボットの動作計画 坂本 健太朗, 山内 悠嗣(中部大学) 研究背景 安全柵を必要とせず人と同じ空間で作業ができる 協働ロボットが普及 人の姿勢予測に基づいてロボットが人を回避し 生産性を維持するシステムを提案 実験内容 Machine Intelligence Laboratory https://cumil.org/ 人と協働ロボットが箱詰め作業を行う作業を想定 協働でARマーカを貼付したブロックを箱に移動 ■作業動作の比較 下記の2種類の作業時間を比較 作業A(被験者1人):衝突しない通常の作業 作業B(被験者5人):衝突と予測する動作を含む作業 ■作業手順 4つのブロックを人とロボットで指定した場所へ移動 1:人が横の作業台からブロックを取る 2:人がブロックの設置する向きとIDを確認 3:人がロボットの前にブロックを設置 4:ロボットがIDに対応した場所にブロックを移動 5人の被験者が 実験結果 ■作業時間の比較 作業内容 作業A 作業B 平均作業時間 67.7 69.9 衝突を検知して,緊急停止した場合 ・安全確認とロボットの再動作により作業時間は 3分ほど増加 作業Bは作業Aと比較して遅延を約2.2秒に抑制 衝突の予測の有無によって軌道が変化 人を回避することで生産性を維持 作業時間の比較[秒] ■今後の展望 予測した姿勢に加え,動作の種類を利用 どのような動作か判断し危険予知の精度を向上 提案手法は3つのステップで構成される 提案手法 2:姿勢予測 人の姿勢を予測.未来の3次元関節座標を出力 人の姿勢予測:Predict&Cluster [Kun+ ICCV2020] ・3次元関節座標から人の未来の姿勢を予測 入力:50フレームの3次元関節座標 出力:予測した48フレームの3次元関節座標 ISS-SP-024 ■作業環境 人はカメラと対面になるように立つ ロボットと作業台は作業が撮影できる位置に設置 ■作業内容 人とロボットが協働で作業 人:物品の検査を想定.ブロックのID,向きを確認 ロボット:箱詰めを想定.ブロックを箱に移動 3:動作計画 予測した人の位置に障害物を置き,人との接触 を回避するように動作を計画 ・予測した3次元関節座標を基に障害物を設置 ・障害物を回避するように動作を計画 動作経路内に人が侵入すると予測した際に回避 →動作を停止せず作業を継続 映像 2次元関節座標 3次元関節座標 予測した48フレームの 3次元関節座標 50フレームの 3次元関節座標 通常の軌道 回避した軌道 障害物の回避 1:姿勢推定 リアルタイムに人の3次元関節座標を出力 2次元姿勢推定:OpenPose [Zhe+ CVPR2017] ・映像から人の2次元関節座標を推定 3次姿勢推定:3d-Pose-Baseline [Julieta+ ICCV2017] ・2次元関節座標から3次元関節座標を推定