Slide bài giảng số 1.pdf

Webiste: https://haui.edu.vn © 2021 Hanoi University of Industry All rights reserved
1
KHOA
CƠ KHÍ
TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI – BÀI GIẢNG ĐIỆN TỬ
KHOA CƠ KHÍ
BÀI GIẢNG KẾT HỢP
HỌC PHẦN : KĨ THUẬT ROBOT ME 6023
HÀ NỘI, 2020

2
KHOA
CƠ KHÍ
KỸ THUẬT ROBOT
CHƯƠNG 1
CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN VÀ PHÂN LOẠI ROBOT
CÔNG NGHIỆP

3
KHOA
CƠ KHÍ
KỸ THUẬT ROBOT
NỘI DUNG
Các khái niệm cơ bản và phân loại robot
Cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp
Phân loại robot công nghiệp

4
KHOA
CƠ KHÍ
KỸ THUẬT ROBOT
1.1 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN VÀ PHÂN LOẠI ROBOT
•Thuật ngữ “Robot” xuất phát từ tiếng Séc (Czech) “Robota” có nghĩa là công việc tạp dịch. Nó xuất hiện lần
đầu tiên trong vở kịch “Rossum’s Universal Robots” (máy toàn năng) của Karel Capek vào năm 1920.
Hình 1.1 Vở kịch Rossum’s Universal Robots

5
KHOA
CƠ KHÍ
KỸ THUẬT ROBOT
•1.1.1 Robot và khoa học về robot
•a. Khái niệm robot
• Theo Wikipedia tiếng Việt: “Robot là một loại máy có thể thực hiện những công việc một cách tự động
bằng sự điều khiển của máy tính. Robot là một tác nhân cơ khí, nhân tạo, ảo, thường là một hệ thống cơ khí-
điện tử. Với sự xuất hiện và chuyển động của mình, robot gây cho người ta cảm giác rằng nó có giác quan
giống như con người”.
• Tiêu chuẩn quốc tế ISO 8373 định nghĩa robot như sau: “Đó là một loại máy móc được điều khiển tự
động, được lập trình sẵn, sử dụng vào nhiều mục đích khác nhau, có khả năng vận động theo nhiều hơn 3
trục, có thể cố định hoặc di động tùy theo những ứng dụng của nó trong công nghiệp tự động.”

6
KHOA
CƠ KHÍ
KỸ THUẬT ROBOT
1.1.1 Robot và khoa học về robot
a. Khái niệm robot
Từ điển Cambridge trực tuyến định nghĩa robot: “Đó là một loại máy có thể thực hiện những
công việc một cách tự động bằng sự điều khiển của máy tính”.
Hình 1.2 ROBOT trong thế giớ hiện đại

7
KHOA
CƠ KHÍ
KỸ THUẬT ROBOT
1.1.1 Robot và khoa học về robot
b. Khái niệm khoa học về robot (robotics)
Robotics là một ngành khoa học có nhiệm vụ nghiên cứu về các phương pháp thiết kế, chế tạo
robot và ứng dụng chúng trong các lĩnh vực hoạt động khác nhau của xã hội.
Robotics là một khoa học liên ngành gồm: cơ học, cơ khí, kỹ thuật điện – điện tử, kỹ thuật điều
khiển – lập trình và công nghệ thông tin. Robot là một sản phẩm đặc thù củ.a ngành cơ điện tử
(mechatronics).
Hình 1.3 Thành phần cơ điện tử

8
KHOA
CƠ KHÍ
KỸ THUẬT ROBOT
1.1.2 Robot công nghiệp
Theo tiêu chuẩn ISO Robot công nghiệp là một tay máy đa mục đích có thể điều khiển tự động,
lập trình lại được, có nhiều hơn hoặc bằng 3 trục.(“An industrial robot is defined by ISO as an
automatically controlled, reprogrammable, multipurpose manipulator programmable in three or
more axes” – ISO)
Hình 1.4 Robot công nghiệp ABB của Thụy Điển

9
KHOA
CƠ KHÍ
KỸ THUẬT ROBOT
1.2 CẤU TRÚC CƠ BẢN CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP
Hình 1.5 Cấu trúc chung của robot công nghiệp

10
KHOA
CƠ KHÍ
KỸ THUẬT ROBOT

11
KHOA
CƠ KHÍ
KỸ THUẬT ROBOT
Môi trường làm
việc
Tay máy robot
công nghiệp
Hệ thống cảm biến Hệ thống điều
khiển

12
KHOA
CƠ KHÍ
KỸ THUẬT ROBOT
1.3 PHÂN LOẠI ROBOT CÔNG NGHIỆP
Phân loại Robot công nghiệp có thể
chia theo ba hướng như sau:
Phân loại hình dạng hình học
của không gian hoạt động
Phân loại theo phương pháp
điều khiển
Phân loại theo ứng dụng

13
KHOA
CƠ KHÍ
KỸ THUẬT ROBOT
1.3.1 Phân loại hình dạng hình học của không gian hoạt động
a. Robot tọa độ Đề Các
Hình 1.6 Tay máy robot tọa độ Đề Các

14
KHOA
CƠ KHÍ
KỸ THUẬT ROBOT
b. Robot tọa độ trụ
Hình 1.7 Tay máy robot tọa độ trục

15
KHOA
CƠ KHÍ
KỸ THUẬT ROBOT
Hình 1.8 Tay máy robot tọa độ cầu

16
KHOA
CƠ KHÍ
KỸ THUẬT ROBOT
Hình 1.8 Tay máy robot dạng phỏng sinh

17
KHOA
CƠ KHÍ
KỸ THUẬT ROBOT
Hình 1.8 Tay máy robot dạng SCARA

18
KHOA
CƠ KHÍ
KỸ THUẬT ROBOT
Theo phương pháp điều khiển robot công nghiệp được
phân ra làm 2 loại: điều khiển theo mạch hở và điều
khiển theo vòng kín.
a.Điều khiển theo mạch hở
điều khiển
Taymáy
Robot công nghiệp
Môi trường
làm việc
Hệ thống
điều khiển
Hình 1.9 Sơ đồ điều khiển robot theo mạch hở

19
KHOA
CƠ KHÍ
KỸ THUẬT ROBOT
Theo phương pháp điều khiển robot công nghiệp được phân
ra làm 2 loại: điều khiển theo mạch hở và điều khiển theo
vòng kín.
a.Điều khiển theo mạch hở
Đây là phương pháp điều khiển không có phản hồi về trạng
thái cũng như môi trường làm việc của tay máy robot công
nghiệp. Do đó độ chính xác không cao. Phương pháp điều
khiển này tương đối đơn giản, thường được áp dụng trong
những trường hợp không đòi hỏi cao về độ chính xác, như
vận chuyển phôi liệu hay hàng hóa… Động cơ được sử dụng
trên tay máy robot thường là động cơ bước, động cơ điện
thông thường không phản hồi.
điều khiển

20
KHOA
CƠ KHÍ
KỸ THUẬT ROBOT
b. Điều khiển theo mạch kín
điều khiển
Hình 1.10 Sơ đồ điều khiển robot theo mạch kín

21
KHOA
CƠ KHÍ
KỸ THUẬT ROBOT
b. Điều khiển theo mạch kín
•Khác với phương pháp điều khiển theo mạch hở, ở phương
pháp điều khiển theo vòng kín có phản hồi về trạng thái làm
việc của tay máy cũng như môi trường mà tay máy tương tác.
Do đó điều khiển tay máy robot công nghiệp sẽ chính xác
hơn. So với phương pháp điều khiển theo mạch hở, phương
pháp điều khiển này phức tạp hơn do phải trang bị hệ thống
cảm biến để đo các giá trị trạng thái của tay máy như: vị trí,
vận tốc, gia tốc, mô men…và các thông số môi trường làm
việc.
điều khiển

22
KHOA
CƠ KHÍ
KỸ THUẬT ROBOT
•1.3.3 Phân loại theo ứng dụng
•Robot được ứng dụng rộng rãi trong nhiều ngành công
nghiệp. Những ứng dụng ban đầu bao gồm gắp đặt vật liệu,
hàn điểm và phun sơn…
Phân loại theo ứng dụng

23
KHOA
CƠ KHÍ
KỸ THUẬT ROBOT
1.4 VÍ DỤ MINH HỌA ROBOT CÔNG NGHIỆP
•Decontaminating Robot
•Decontaminating Robot thực hiện nhiệm vụ vệ sinh vỏ máy bơm tuần hoàn trong nhà máy điện hạt nhân.
Nói một cách khác, loại robot này có thể làm những nhiệm vụ nguy hiểm đối với con người.
Hình 1.11 Decontaminating Robot

24
KHOA
CƠ KHÍ
KỸ THUẬT ROBOT
•Welding Robot – Robot hàn
•Welding Robot: Trong các nhà máy sản xuất xe hơi thì hàn điểm là công việc sử dụng robot nhiều nhất:
khung xe được cố định vào một xe được điều khiển từ xa di chuyển khắp nhà máy. Khi xe đến trạm hàn,
kẹp sẽ cố định các chi tiết đúng vào vị trí cần hàn, trong khi đó robot di chuyển dọc theo các điểm hàn
được lập trình trước.
Hình 1.12 Welding Robot

25
KHOA
CƠ KHÍ
KỸ THUẬT ROBOT
•The SCRUBMATE Robot
•Decontaminating Robot thực hiện nhiệm vụ vệ sinh công nghiêp hoặc dân dụng. Loại robot này được sử
dụng ở hầu hết các nước châu Âu và Nhật Bản.
Hình 1.13 The SCRUBMATE Robot

26
KHOA
CƠ KHÍ
KỸ THUẬT ROBOT
The are no secrets to
success, it is the result of
preparation, hard work and
learning
from failure.

Slide bài giảng số 1.pdf

Recommended

Recommended

More Related Content

Similar to Slide bài giảng số 1.pdf

Similar to Slide bài giảng số 1.pdf (20)

Slide bài giảng số 1.pdf