Project in Sensing System course in Technion by Or Hirshfeld פרויקט במסגרת קורס מערכות חישה בטכניון אור הירשפלד

1. ‫הירשפלד‬ ‫אור‬–,000507003‫חדיש‬ ‫הרון‬-,000770070‫טבקמן‬ ‫אנטון‬–083500010
‫טבעיות‬ ‫במערכות‬ ‫חישה‬ ‫עקרונות‬085003-‫תש‬ ‫חורף‬‫ע‬"‫ד‬
‫פרויקט‬–‫אור‬ ‫מקור‬ ‫או‬ ‫שחור‬ ‫פס‬ ‫אחר‬ ‫עוקב‬ ‫מונע‬ ‫רכב‬
:‫חלקים‬
:‫מנוע‬
High Speed Continuous Rotation ServoParallax(Parallax_data_sheet)
* Up to 150 RPM @ 6 VDC, or 180 RPM @ 7.4 VDC
Power requirements: 6.0 to 8.0 VDC; Maximum current draw 130 +/- 50*
mA @ 7.4 VDC when operating in no load conditions, 15 mA @ 7.4 VDC when in
static state
‫ל‬ ‫המנוע‬ ‫את‬ ‫נחבר‬:‫באתר‬ ‫ההמלצה‬ ‫פי‬(McComb, 2012)

2. 2
‫כי‬ ‫נראה‬ ‫זה‬ ‫איור‬ ‫לפי‬‫של‬ ‫הבקרה‬ ‫ברגל‬ ‫סינוסאדיאלי‬ ‫גל‬ ‫אורך‬ ‫סביב‬ ‫מתרחשת‬ ‫העצירה‬0011‫מטר‬ ‫מיקרו‬
‫יציאת‬ ‫ניתן‬ ‫לכן‬Pulsout‫של‬001.‫הגל‬ ‫מאורך‬ ‫חצי‬ ‫נותנת‬ ‫זאת‬ ‫פקודה‬ ‫כי‬ ,

3. 3
,‫מסוימת‬ ‫קליברציה‬ ‫דורש‬ ‫שהמנוע‬ ‫בגלל‬ ‫זה‬ ,‫זז‬ ‫המנוע‬ ‫כי‬ ‫נראה‬ ‫נפעיל‬ ‫כאשר‬ ‫אמנם‬‫וטעייה‬ ‫ניסוי‬ ‫לפי‬
‫ב‬ ‫נעצר‬ ‫הוא‬ ‫כי‬ ‫גילינו‬-0051‫גל‬ ‫אורך‬ ‫מיקרומטר‬.
‫ב‬ ‫נעצר‬ ‫השמאלי‬ ‫הגלגל‬ ‫כי‬ ‫גילינו‬ ‫כך‬ ,‫השני‬ ‫לדלדל‬ ‫דבר‬ ‫אותו‬ ‫עשינו‬-0051‫מיקרו‬-‫כי‬ ‫גילינו‬ ‫ומקודם‬ ‫מטר‬
‫ב‬ ‫נעצר‬ ‫ימני‬ ‫גלגל‬-0051‫מיקרו‬-.‫מטר‬
‫ימינה‬ ‫פנייה‬ ,‫אחורה‬ ‫נסיעה‬ ,‫קדימה‬ ‫נסיעה‬ ,‫עצירה‬ ‫עבור‬ ‫ביחד‬ ‫הגלגלים‬ ‫שני‬ ‫על‬ ‫שליטה‬ ‫קוד‬ ‫ניצור‬ ‫כעת‬
.‫שמאלה‬ ‫ופנייה‬

4. 4
:)‫שחור‬ ‫קו‬ ‫(חיישן‬ ‫אדום‬ ‫אינפרא‬ ‫חיישן‬QTI Sensor
‫באתר‬ ‫ההמלצה‬ ‫לפי‬ ‫אותו‬ ‫נחבר‬(McComb, QTI Sensor, 2012).‫המצורף‬ ‫הקוד‬ ‫את‬ ‫ונפעיל‬ ,
.‫פחות‬ ‫אבל‬ ‫יורד‬ ‫שגם‬ ‫שחור‬ ‫לעומת‬ ‫לבן‬ ‫משהו‬ ‫נציב‬ ‫כאשר‬ ‫יותר‬ ‫יורדים‬ ‫המספרים‬ ‫כי‬ ‫נראה‬
.‫שחור‬ ‫קו‬ ‫לזיהוי‬ ‫כיוונונים‬ ‫נעשה‬ ‫בהמשך‬
‫הרכיב‬ ‫של‬ ‫מידע‬ ‫לדף‬ ‫לפנות‬ ‫ניתן‬ ‫מידע‬ ‫לעוד‬(data_sheet_QTI).

5. 5
:‫אור‬ ‫חיישן‬
‫ערך‬‫הינו‬ ‫במעגל‬ ‫הנגד‬220Ω‫הקבל‬ ‫וערך‬0.1µF
C=0.1µF
Photoressitor
R1=220
Vss
P2

6. 6

7. 7
‫ביבליוגרפיה‬
data_sheet_QTI.)‫תאריך‬ ‫(אין‬ .QTI Line Sensor‫מתוך‬ ‫אוחזר‬ .parallax:
http://www.parallax.com/sites/default/files/downloads/555-27401-QTI-Line-
Sensor-Documentation-v1.0.pdf
McComb, G( .'5105.)Learn Parallax Continuous Rotation Servo‫מתוך‬ ‫אוחזר‬ .
http://learn.parallax.com/KickStart/900-00008
McComb, G( .'5105.)QTI Sensor‫מתוך‬ ‫אוחזר‬ .LEARN PARALLAX:
http://learn.parallax.com/KickStart/555-27401
Parallax_data_sheet.)‫תאריך‬ ‫(אין‬ .PDF Data sheet High Speed Continuous Rotation
Servo‫מתוך‬ ‫אוחזר‬ .http://www.parallax.com/sites/default/files/downloads/900-
00025-High-Speed-CR-Servo-Guide-v1.0.pdf