Alberto Sarullo presenta il suo progetto di un robot Lego Mindstorm progettato per giocare a Ruzzle, un gioco di parole. Il documento descrive la sua biografia, le sfide affrontate nella costruzione del robot, e l'uso di tecnologie come Node.js per sviluppare un solver di parole. Inoltre, Sarullo discute dei prototipi sviluppati e delle soluzioni ai problemi di precisione nei movimenti del robot.

1. Lego vs Ruzzle
Alberto Sarullo http://albertosarullo.com

2. Sommario
• Chi sono • Problemi affrontati
– Simulare dita
• L’idea – Prototipo
– Absoltue position regulation
– Robot #1
• Ingredienti – Robot #2
– Ruzzle – Video
– NodeJS
– Mindstorm

3. Alberto Sarullo
• Developer, Technical Director, Teacher
• Technical Leader @ NTTData
• Caratteristiche: curioso, creativo, introverso
• Hobby: dev, bike, kite, lego
• Contact:
– alberto.sarullo@gmail.com
– twitter.com/albertosarullo

4. Curiosità: sin da piccolo ho sempre amato
smontare cose per capirne
il funzionamento
Photo: Shutterstock

6. 8 anni: primo
ambito titolo
di studio

7. Inizia la stagione dei disastri: montare è più difficile di smontare

8. La scoperta
dell’elettricità
Provando con una
batteria da 9V a
caricarne una da
orologio, mi è
esplosa in faccia

9. Ultimi danni:
appena assunto
ho divelto le
porte di un
ascensore
Da allora mi
chiamano
“Il Distruggitore”

10. Bici +
Informatica =
www.pisteciclabili.com

11. Foto by Massimo: www.flickr.com/photos/autunnodicoloriaquilonistimilano

12. Spazzino@Frontiers of interaction IV
“Alberto Sarullo's open-source
Lego mashup sensor robot
was the darling
of the event” (Bruce Sterling)
“Qui l’indicatore di geekdom è
andato proprio fuori scala.
Spazzino è uno Spime montato su
un Lego Mindstorm hackato con
componenti non standard. Kudos
ad Alberto Sarullo.” (Digital
Meadows Blog)
#Minstorm #SunSpot #Solar #Python
#Twitter #Bluetooth
http://spazzino.com

13. Porta iPad / Tablet realizzato
per accelerare il test
dell’applicazione per bambini
Timbuktu
Orientation: Landscape &
Portrait

14. L’idea

15. Una notte, mentre la mia ragazza a cui
piacciono i ricci vagava per casa
rapita da ruzzle...

17. Ruzzle

18. Regole del gioco
Porta iPad
Griglia di 4x4 lettere
Ogni lettera ha un punteggio
Ogni lettera può avere un
modificatore di punti (3L, 2W)
Scopo: usare lettere adiacenti
per trovare parole sulla griglia
La parole possono essere
orientate in
orizzontale, verticale e
diagonale e possono seguire
linee spezzate

19. Una partita è costituita da
3 round e combattuta da 2
avversari
Ogni round dura 2 minuti
Vince la partita chi fa più
punti

20. NodeJS

21. NodeJS
“Node.js is a platform built on Chrome's JavaScript
runtime for easily building fast, scalable network
applications.
Node.js uses an event-driven, non-blocking I/O model
that makes it lightweight and efficient, perfect for data-
intensive real-time applications that run across
distributed devices.”
• http://www.slideshare.net/the_undefined/nodejs-a-quick-tour
• http://www.slideshare.net/simon/evented-io-based-web-servers-
explained-using-bunnies
• http://blog.mixu.net/2011/02/01/understanding-the-node-js-event-loop/

22. Javascript
var http = require('http');
http.createServer(function handleRequest(req, res) {
res.writeHead(200, {'Content-Type': 'text/plain'});
res.end('Hello Worldn');
).listen(1337, '127.0.0.1');
console.log('Hello Codemotion! http://127.0.0.1:1337/');
% node example.js
Hello Codemotion! http://127.0.0.1:1337/

23. Linkedin & NodeJS
Linkedin: some of the advantages of Node.js over Rails:
• Much better performance and lower memory overhead than
other tested options, running up to 20x faster in some
scenarios
• Programmers could leverage their JavaScript skills
• Frontend and backend mobile teams could be combined into
a single unit
• Servers were cut to 3 from 30. Enough headroom remains to
handle 10x current levels of resource utilization
http://highscalability.com/blog/2012/10/4/linkedin-moved-from-rails-to-node-27-
servers-cut-and-up-to-2.html

24. Perché NodeJS?
• Conoscevo la tecnologia
• Veloce
• Semplice da implementare
• Npm – Node Packet Manager
• Se anche non fossi riuscito a costruire
il robot, avrei potuto pubblicare il
codice: chiunque avrebbe potuto
eseguirlo sul suo browser

26. Ruzzle Solver

28. NodeJS Ruzzle Solver
• Dizionario • wordList = []
• Lettere sulla griglia • Ruzzle.letters = []
• Pulitura del dizionario • Ruzze.clearWords(wordList)
• Ricerca parole • Ruzzle.search(…)
• Ordinamento parole per
punti e per minimizzare i • sortMoves(moves)
path • sendViaBluetooth(moves)
• Invio via bluetooth
http://github.com/albertosarullo/ruzzle-mindstorm-nxc-nodejs-solver

29. Mindstorm

30. Lego Mindstorm
• NXT
• Motori (solo 3)
• Sensori
• Ambienti di sviluppo

31. NXT
• RAM: 64KB
• 32-bit ARM7, 8-bit Atmel AVR
ATmega48
• Display: 100×60 pixel
monochrome
• Four buttons
• USB, Bluetooth
• Speaker (max 8khz)
• Power: 6 AA batteries / Li-Ion
rechargeable battery

32. Motori

33. Sensori
Ufficiali: Aftermarket:
• Touch – Bussola,
• Light – Giroscopio
– Accelerometri
• Color
– Camera
• Sound volume – Flessione
• Ultrasonic – Pressione
– Termometro
– Multiplexer
Mindsensors, Hitechnic, Dexter industries

34. Esempio #1:
multiplexer per controllare 4 servomotori da modellismo

35. Esempio #2:
camera che
segue la luce

36. Dev Environments
– NXT-G (gui) – NXT-Python
– BricxCC, Next Byte Codes – Lua
(assemby), Not eXactly C – Ada
(C-like language) – MATLAB and Simulink
– C# with Microsoft – URBI
Robotics Developer
Studio – FLL NXT Navigation
– leJOS NXJ – ruby-nxt
– Robolab – Robotics.NXT
– RoboMind – LibNXT
– ROBOTC – PyNXC
– NXTGCC – Physical Etoysz

37. NXT-G

38. Not eXactly C
sub makeTestPlan() {
string complete = "600303303007";
// complete = "6332211007601117";
completeLength = StrLen(complete);
ArrayInit(moves, 0, completeLength);
for (int i = 0; i < completeLength; i++) {
moves[i] = StrToNum( SubStr(complete, i, 1));
}
}

39. Via!

40. Problemi da affrontare
• Scrivere un solver per Ruzzle
• Costruire un robot
• Scrivere il software per muovere il robot
• Far comunicare il robot con il computer
• Fare interagire il robot con il tablet (interazione
macchina-macchina)
• Prelevare l’immagine dal tablet
• Riconoscere le lettere

41. Simulare un dito

42. Schermi capacitivi
3 Strati:
– conduttore trasparente (ossido metallico)
– isolante (vetro)
– matrice di condensatori a film
Funzionamento:
• Agli angoli dello schermo viene applicata una tensione elettrica
• Quando il dito tocca lo schermo avviene una variazione di capacità
superficiale, che viene letta dalla matrice di condensatori
Samsung's Super AMOLED: 'in-cell' technology, elimina uno strato
integrandolo nel display stesso

43. Idea #1: il Wüsterone

44. Idea #2: Yubitsume (指詰め)

45. Fuochino: Spugna conduttiva

46. Fuoco: Spugna vegetale (1€)
http://www.youtube.com/watch?v=tnMcalzBcKk

47. Il Robot

48. I robot nella fantascienza

49. Robot

51. I robot nella realtà
http://www.youtube.com/watch?v=sjAZGUcjrP8
Nelle industrie moderne sono gli umani ad esser rari

52. I robot nella realtà
www.youtube.com/watch?v=sjAZGUcjrP8
Se i robot fossero una specie, diremmo che stanno conquistando il mondo

53. Prototipo

54. Prototipo
• Scopo:
– verificare la fattibilità della costruzione di un robot
che si muovesse con precisione su 3 assi
• Strategia:
– progettazione modulare per quanto riguarda i
movimenti sugli assi x e y, per distribuire
uniformemente il peso
– asse z: procedere per tentativi

56. Prototipo
• Risultato sperimentazione:
– Ok, funziona
– Riesco a muovere sui 3 assi: x, y, z
– Strane imprecisioni nelle traiettorie, che imputavo
ad un peso eccessivo o non equilibrato. Ma io
voglio la migliore precisione possibile: cerco la
causa e l’ispirazione.

57. Bisogna sempre puntare in alto: ho cercato
i video dei più precisi robot industriali
http://www.youtube.com/watch?v=SOESSCXGhFo

58. Prototipo
Il problema:
• non era nel mio software
• non era nella mia costruzione
• era nel firmware lego originale
I motori lego si fermano dopo aver raggiunto la
meta, non prima!

60. Absolute Position Regulation
“NXT Improved Firmware, that controls one motor so that its
position matches the position set by the user.
At any time, even when the motor is moving, the set position can
be changed, and the control algorithm will move the motor
towards the new position.”
http://nxt-firmware.ni.fr.eu.org/changes/absolute_position_regulation/

61. Absolute motor regulation

62. Robot #1

63. Robot #1
• Scopo:
– unire tutto ciò che è stato fatto
• Strategia:
– costruzione modulare per quanto riguarda i
movimenti sugli assi x e y
– distribuzione dei pesi equilibrata

64. Robot #1
Idea: scattare una fotografia all’iPad dalla webcam del
portatile e processarla
Problema: il “dito” avrebbe avuto diventare un braccio
per non coprire il tablet
Soluzione: metafora della scavatrice

65. Volevo una scavatrice…

66. ..ma non una qualsiasi!
http://www.youtube.com/watch?v=jH1cR2spwNs

67. Robot #1
Problema:
costruire un robot grande
Soluzione:
se la montagna non viene a Maometto…

68. Ho aggiunto un
riferimento
all’unica
dimensione
assoluta che il
nostro cervello
possiede.
Con un
semplice omino
la mia
scavatrice è
diventata
immensa

69. Tipico laboratorio di ricerca

70. Problema
Problema insormontabile: poca rigidità torsionale causa
imprecisione di circa 3 mm nelle traiettorie diagonali
Soluzione: distruggere tutto ciò che avevo costruito
Smarrimento: serve un cambio radicale di paradigma

71. Robot #2

72. Cambio di metafora: da
scavatrice a gru a ponte

78. Robot #2
Risultato: funziona! (errore max: circa 2mm)
E ora? Che faccio? Va comunicato
Come? Con un video su Youtube!
Idea: L’omino lego, da strumento diventa protagonista di una
storia
http://youtu.be/ukPyJPFAwlo

79. http://youtu.be/ukPyJPFAwlo

80. Sviluppi futuri
• Leggere i modificatori di punti (2L, 3W)
• RaspberryPi integration (via bluetooth)
• Sikuli.org environment
• Automazione totale
• Trasferire la sfida a ruzzle al mondo delle macchine
• Idee?

81. Grazie
• Codemotion Staff
• Silvana
• Open source projects
– Tesseract
– ImageMagick
– Absolute position
regulation
– Node Mindstorm
Bluetooth

82. Feedback
Qualsiasi feedback è
prezioso!
• alberto.sarullo@gmail.com
• twitter.com/albertosarullo
• fb.com/albertosarullo
• linkedin.com/in/albertosarullo
• github.com/albertosarullo
N.B. Senza feedback non c’è
miglioramento