Hướng dẫn chi tiết cách tính góc quay ecoder

1. Encoder 10 bit EAC58C10-GP6PPDR-
1024.BT
+Ub 0v G0 G1 G2 G3 G4 G5 G6 G7 G8 G9 U/D
RD BK GN YE BU BN OG WH GY VT GY/OG WH/GN RD/BU
red black green yellow blue brown orange white grey violet Grey/orange White/green Read/blue
Đỏ
24VDC
Đen
0VDC
Xanh
Lá
cây
(Lục)
Vàng Xanh
da
trời
(Lam)
Nâu Cam Trắng Xám Tím Xám/cam Trắng/xanh
LC (lục)
Đỏ/ xanh da trời
(Lam)
Có10 bit tín hiệu tương đương độ phân giải 0-1023, kýhiệu từ G0 đến G9, có2
dây nguồn sd 24VDC, một dây U/D màu RD/BU để chuyển chế độ đếm xuôi hay
ngược của Encoder (Up/Down), nếu U/D=0v thì đếm lùi khi quay xuôi kim ĐH.
Encoder sử dụng mãGray, phải chuyển sang mãBinary mới cóthể sd được.
Vì Encoder có 10 bit ( đưa vào 10 đầu vào I ) nên phải sử dụng 1 word để đọc giá
trị của chúng, như vậy 6 bit đầu của word đó ta phải gán giátrị 0, 10 bit còn lại của
word từ bit 9 về bit 0 sẽ được gán theo quy luật: G9  bit9; lấy bit9 xor G8 
bit8; lấy bit8 xor G7  bit7; ….lấy bit1 xor G0  bit0.
Giátrị của từ đó sẽ thuộc 0-1023 khi xoay hết một vòng Encoder, khi xoay quá1
vòng thìgiátrị của từ sẽ lặp lại chu kỳ 0-1023. Nếu dây U/D được cấp 24VDC thì
giátrị của Encoder sẽ đếm ngược với chiều quay khi U/D=0VDC, vàgiátrị thay
đổi hiển thị sẽ là Xngược=1023-Xthuận. VD: Giả sử Encoder đang quay thuận, giá
trị của word đang tăng dần đến 522, nếu cấp 24VDC cho U/D thìgiátrị của word
sẽ hiển thị là1023-522 = 501, vànếu quay thuận tiếp thìgiátrị 501 sẽ giảm dần.
MW0 ( DBx.DBWy )
MB0 MB1
7 6 5 4 3 2 1(9) 0(8) 7 6 5 4 3 2 1 0
0 0 0 0 0 0 I1.1
(G9)
I1.0
(G8)
I0.7
(G7)
I0.6
(G6)
I0.5
(G5)
I0.4
(G4)
I0.3
(G3)
I0.2
(G2)
I0.1
(G1)
I0.0
(G0)
A I(M,L,…) x.x
AN I(M,L,…) x.x
= DB1.DBX 0.2
= DB1.DBX 0.3
= DB1.DBX 0.4
= DB1.DBX 0.5
= DB1.DBX 0.6
= DB1.DBX 0.7
A I 1.1
= DB1.DBX 0.1
X DB1.DBX 0.1

2. X I 1.0
= DB1.DBX 0.0
X DB1.DBX 0.0
X I 0.7
= DB1.DBX 1.7
X DB1.DBX 1.7
X I 0.6
= DB1.DBX 1.6
X DB1.DBX 1.6
X I 0.5
= DB1.DBX 1.5
X DB1.DBX 1.5
X I 0.4
= DB1.DBX 1.4
X DB1.DBX 1.4
X I 0.3
= DB1.DBX 1.3
X DB1.DBX 1.3
X I 0.2
= DB1.DBX 1.2
X DB1.DBX 1.2
X I 0.1
= DB1.DBX 1.1
X DB1.DBX 1.1
X I 0.0
= DB1.DBX 1.0
L DB1.DBW0
(sd FC để gia công thành giátrị mong muốn: chiều cao, góc quay, quãng đường v.v….)
Encoder Pepperl + Fuchs GmbH
Type: FVM58N-011K2R3GN-1213 ; mãGray.
Steps/revolution: 8192 (=2^13): Độ phân giải của 1 vòng quay.
No. of revolutions: 4096 (=2^12): Số vòng quay của Encoder để hết 1 chu kỳ đếm,
 độ phân giải của 1 chu kỳ đếm là2^25=33.554.432;
Bit 1 Green Bit 9 GY-PK Bit 17 WH-PK Bit 25 PK-GN
Bit 2 Yellow Bit 10 RD-BU Bit 18 PK-BN GND WH (0v)
Bit 3 Grey Bit 11 WH-GN Bit 19 WH-BU Ub BN (24v)
Bit 4 Pink Bit 12 BN-GN Bit 20 BN-BU V/R GY-GN
Bit 5 Blue Bit 13 WH-YE Bit 21 WH-RD Latch YE-GY
Bit 6 Red Bit 14 YE-BN Bit 22 BN-RD Preset YE-PK
Bit 7 Black Bit 15 WH-GY Bit 23 WH-BK
Bit 8 Violet Bit 16 GY-BN Bit 24 BN-BK
+ Cấp nguồn 24VDC vào dây Nâu và0VDC vào dây trắng.

3. + Dây V/R để quy định đếm tiến hay lùi khi quay theo chiều kim ĐH, nếu V/R=0
thì đếm tiến nếu quay xuôi kim ĐH. (Chưa kiểm chứng).
+ Dây Latch để lưu tạm thời giátrị của Encoder, nếu Latch=1 (24V) thìgiátrị hiện
thời của Encoder sẽ tạm được giữ lại,kể cả E vẫn xoay, khi Latch=0 thìE lại đếm
tiếp với giátrị đó.
+ Dây Preset dùng để reset E về 0, khi Preset=1 (24v) thìE sẽ reset về 0.
+ Mỗi một vòng quay của E códải 2^13=8192. Khi E đang ở giátrị 0, nếu xoay
hết 1 vòng xuôi kim ĐH thì giá trị = 2^13 = 8192; quay hết 2 vòng thìgiátrị
=2^14; hết 4 vòng thìgiátrị = 2^15; 8 vòng thì = 2^16; 16 vòng thì = 2^17;….;
4096 vòng thìgiátrị = 2^25 =33554432. Như vậy phải xoay hết 4096 vòng thìE
mới hết một chu kỳ. Nếu tại giátrị 0 mà xoay ngược kim ĐH thì E sẽ đếm lùi từ
33554432 về 0.
+ Tùy thuộc yêu cầu công nghệ màta sd bao nhiêu bit của E, nếu sd 17 - 25 bit ta
phải sd 1 DoubleWord để ghi giátrị của E.
+ Trường hợp ta sử dụng số bit theo thứ tự nhưng không dùng hết cả 25 bit thìkhi
quay theo 1 chiều, E sẽ đếm từ 0 đến 2n
(n làsố bit sử dụng) rồi đếm lùi về 0 rồi
lại đếm tiến đến 2n
rồi lại đếm lùi. Nhưng chương trình vẫn phải giữ nguyên như
bên dưới.
+ Nếu ta viết chương trình cho E mà chỉ viết cho n bit đầu (n<16) thìgiátrị thu
được sẽ làtừ -2n-1
÷2n-1
: (SD đoạn chương trình màu đỏ nhưng trước đó chèn lệnh
“ A "bb16" ” và cuối đoạn đó thay bằng lệnh “L DB1.DBW 2” .
A I 3.7
AN I 3.7
= DB1.DBX 0.1
= DB1.DBX 0.2
= DB1.DBX 0.3
= DB1.DBX 0.4
= DB1.DBX 0.5
= DB1.DBX 0.6
= DB1.DBX 0.7
A "bb25"
X DB1.DBX 2.6
X "bb14"
= DB1.DBX 2.5
X DB1.DBX 2.5
X "bb13"
= DB1.DBX 2.4
X DB1.DBX 2.4
X "bb12"
= DB1.DBX 2.3
X DB1.DBX 2.3
X "bb11"
MD0
MW0 MW2
MB0 MB1 MB2 MB3
7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0
0 0 0 0 0 0 0 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X X
I3 I2 I1 I0

4. = DB1.DBX 0.0
X DB1.DBX 0.0
X "bb24"
= DB1.DBX 1.7
X DB1.DBX 1.7
X "bb23"
= DB1.DBX 1.6
X DB1.DBX 1.6
X "bb22"
= DB1.DBX 1.5
X DB1.DBX 1.5
X "bb21"
= DB1.DBX 1.4
X DB1.DBX 1.4
X "bb20"
= DB1.DBX 1.3
X DB1.DBX 1.3
X "bb19"
= DB1.DBX 1.2
X DB1.DBX 1.2
X "bb18"
= DB1.DBX 1.1
X DB1.DBX 1.1
X "bb17"
= DB1.DBX 1.0
X DB1.DBX 1.0
X "bb16"
= DB1.DBX 2.7
X DB1.DBX 2.7
X "bb15"
= DB1.DBX 2.6
= DB1.DBX 2.2
X DB1.DBX 2.2
X "bb10"
= DB1.DBX 2.1
X DB1.DBX 2.1
X "bb9"
= DB1.DBX 2.0
X DB1.DBX 2.0
X "bb8"
= DB1.DBX 3.7
X DB1.DBX 3.7
X "bb7"
= DB1.DBX 3.6
X DB1.DBX 3.6
X "bb6"
= DB1.DBX 3.5
X DB1.DBX 3.5
X "bb5"
= DB1.DBX 3.4
X DB1.DBX 3.4
X "bb4"
= DB1.DBX 3.3
X DB1.DBX 3.3
X "bb3"
= DB1.DBX 3.2
X DB1.DBX 3.2
X "bb2"
= DB1.DBX 3.1
X DB1.DBX 3.1
X "bb1"
= DB1.DBX 3.0
L DB1.DBD 0