【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
5. Chefとは
Configuration Management Framework
サーバセットアップの自動化を実現するためのFramework
IaaS
OpenStack
Puppet
Chef
Capistrano
Fabric
クラウド or
VM立ち上げ
OS
インストール
System Configuration
<OSやミドルウェアの設定・構成管理>
2013.07.14開催July Tech Festa 2013でのGosuke Miyashitaさんの資料で紹介されていた
「Provisioning Tool chain by Lee Thompson at Velocity 2010」による
日本語訳の責は私にあります。直訳だと全て「設定」「管理」のようになるので翻訳が難しい
http://www.slideshare.net/mizzy/serverspec-jtf2013
Application Service
Orchestration
<デプロイ等>
Bootstrapping
<初期セットアップ>
Configuration
Orchestration
6. Chefとは 2
RubyのDSLで記述
package "apache2" do
action :install
end
Infrastructure as Code
サーバ構築手順書を元にした手動セットアップ
スクリプトやファイルの記述を元にセットアップを行う
= プログラマブルなInfrastructure
= 特定のタスク向けに設計された言語
DSL(Domain-Specific Language)
汎用プログラミング言語
= C、Java...etc
汎用モデリング言語
= UML...etc
9. Chef Family 1
Hosted Chef
Private Chef
Opscodeがホスティングする
Firewall内で稼働する
http://www.opscode.com/hosted-chef/
この2つは国内で採用した話を聞きませんが...
Facebook等で採用事例
私も詳しくは知りませんm(_ _)m
10. Chef Family 2
Chef Server/Client(管理対象数十台over)
Chef Solo(管理対象数台∼頑張れば数十台)
Chef ServerとChef ClientからなるClient/Serverモデル
Chefを単体で動作させるもの。最初はこちらで十分
Chef Serverを使っているようなケースでもテスト中はこちらを使ったり
Chef Server / Chef Server Web UI / Couch DB / Rabbit MQ / Chef Solr
構成要素がかなりFat
インストールは最近は楽
ネットで検索するとChef Severのインストール難しいというような
ブログが数多く出てきますが、最近はインストーラで一発です
ただし、運用はまた別の話
実質この2択になるのでは?
+
+
+
情報がChef Server 10.xのもので古かったです
懇親会でご指摘を頂いたのですが
Chef Server 11.xはコアエンジンがRubyからErlangに、
Couch DBからPostgreSQLになっているそうです。
手元で試したらフロントもnginxになっていた...
19. Vagrant本あるよ
Vagrant: Up and Running
今のところ英語版だけですが、日本語版出すことが
2013/7/12のvagrant meetup後に決まったようです。
英語版でも150ページ弱、7章のプラグイン開発とか読まないなら100ページほどです。
Create and Manage Virtualized Development Environments
By Mitchell Hashimoto
38. Chef cookbookの開発
ローカルでVagrant+VirtualBoxで開発
vagrant upでサーバ立ち上げ+provisioning実行
以後vagrant provisionを繰り返す
$ vagrant up
VM already created. Booting if it's not already running...
Clearing any previously set forwarded ports...
Forwarding ports...
-- 22 => 2222 (adapter 1)
Creating shared folders metadata...
Clearing any previously set network interfaces...
Running any VM customizations...
Booting VM...
Waiting for VM to boot. This can take a few minutes.