1. UNIVERSITETI I TIRANËS
FAKULTETI I EKONOMISË
DEPARTAMENTI I INFORMATIKËS DHE STATISTIKËS SË ZBATUAR
DETYRË KURSI
LËNDA : INTELIGJENCË ARTIFICIALE
TEMA: “ARKITEKTURA E SISTEMEVE ROBOTIKË”
Punoi: Pranoi:
Mikea Toma Dr. Blerina Vika
2. Cfare eshte nje sistem robotik?
• koleksion sensorësh dhe aktivizuesish
• mund të ndërveprojnë me mjedisin
• për të kryer detyra specifike
veprojne ne fusha te ndryshme
3. Makina që drejtojnë vetë
Robotët bujqësorë
Robotët e eksplorimit të hapësirës
Robotët e brendshëm
Robotët industrialë
Robotët mjekësorë
Robotët socialë
4. • përfshin organizimin dhe strukturën e komponenteve dhe ndërveprimin e tyre me njera tjetren
• ofro një kornizë për projektimin dhe zbatimin e sistemeve robotike, duke lejuar koordinimin dhe
kontrollin e nën-sistemeve të ndryshme..
• proces i rëndësishëm për të mundësuar qe nje robot të arrije qëllimin e tij
ARKITEKTURA E SISTEMEVE ROBOTIKE
5. Struktura
Stili
mënyrën në të cilën sistemi
ndahet në komponentë
(nensisteme),
si ndërveprojnë
komponentët me njëri-
tjetrin.
përcakton komunikimin
midis komponenteve
brenda arkitekturës
6. Arkitektura "Sense-Plan-Act"-SPA
tre nën-sisteme kryesorë: sensori, planifikimi dhe ekzekutimi
te dhënat e sensorit kalojne te planifikuesi, i cili pastaj transmeton
informacionin te kontrolluesi, i cili dërgon komandat e aktuatorit.
• komponenti i planifikimit ngadalësonte nën-sistemin e
kontrolluesit.
• kontrolluesi nuk kishte qasje direkte në të dhënat e sensorit,
sistemi në përgjithësi nuk ishte shumë reagues.
Shembull- Shakey
DISAVANTAZHE
7. Arkitektura e nënshtrimit (Subsumption)
dekompozon sjelljen e përgjithshme të dëshiruar të
robotit në nën-sjellje
shtresat më të larta integrojnë,kombinojnë,nenshtrojne
shtresat më të ulta për të krijuar sjellje të plota
DISAVANTAZH
• nuk ka një mënyrë e mirë për të bërë planifikim afatgjatë ose
optimizim të sjelljes.
8. Arkitektura me tre shtresa
1. Planifikimi: përqëndrohet në planifikimin e detyrave për qëllime afatgjata.
2. Ekzekutivi:
specifikon prioritete për shtresën sjellore për të kryer një detyrë të caktuar.
mund të ndajë detyra më të larta në detyra specifike,
Logarit Kohen dhe radhën e ekzekutimit të sjelljeve të nivelit të ulët
Komunikon me Shtresa të Tjera
3. Kontrolli Sjellor: merret me implementimin e sjelljeve në nivel të ulët ose te lokalizuara dhe është ndërfaqja me
aktuatorët dhe sensorët e robotit.
9. Shembull :
Imagjinojme nje grup dronesh te përdorur nga një kompani logjistike. Le të supozojmë se plani i nivelit të lartë është të
dorëzojë pakot në një qytet përmes dronëve
10. Niveli i Planifikimit: optimizon shpërndarjen dhe rrugët e dorëzimit për dronët duke marre ne konsiderate faktoret si
madhësia e pakos, afati i dorëzimit dhe kushtet e motit.
Niveli Ekzekutiv: Vepron si ndërmjetës midis planeve të nivelit të lartë dhe kontrollit të nivelit të ulët, duke marrë planin e
optimizuar të dorëzimit dhe duke shpallur udhëzime specifike për çdo dron për koordinim dhe efikasitet të ekzekutimit.
Niveli i Kontrollit Sjellor: Realizon udhëzimet e dhëna nga Niveli Ekzekutiv për çdo dron, duke kontrolluar nivelin e ulët të
aktuatorëve për sigurinë dhe përshtatshmërinë në kohë reale gjatë ekzekutimit të dorëzimit.
11. STILI
Client-server - përfshin kërkesa mesazhesh nga klientët për të cilat serveri përgjigjet Një nga mangësitë e
këtij stili i është se klienti zakonisht pret përgjigjen nga serveri para se të vazhdojë, duke shkaktuar mundësi të
mbylljes së rrugës (p.sh. nëse serveri shembet).
Shembull: Roboti Boston Dynamics Spot
12. Client Side
-Pjesa e klientit mund të jetë një kompjuter apo tabletë me një aplikacion miqësor për përdoruesin, zhvilluar nga Boston
Dynamics.
-për të kontrolluar Spot nga larg, duke i dhënë urdhrat për të lëvizur, kthesuar ose ndryshuar orientimin.
Server Side
-Boston Dynamics ofron një sistem që merr urdhrat nga ndërfaqja e përdoruesit.
-Serveri përpunon këto urdhra dhe dërgon sinjalet e kontrollit te aktuatorët e Spot (motorët dhe sensorët).
13. Publish-subscribe
një komponent publikon të dhëna dhe çdo komponent tjetër mund të abonohet për ato të dhëna.
Nodet: komponente të një sistemi robotic. Secili nod ka një detyrë të caktuar dhe mund të dërgojë ose
pranojë mesazhe.
Tema: Teme është një kanal komunikimi . Nodet mund të publikojnë (dërgojnë) mesazhe në një temë
dhe mund të abonohen (regjistrohen) për të marrë mesazhe nga ajo.
Publikuesi: Një nod publikues është ai që dërgon mesazhe në një temë të caktuar. Për shembull, një
nod që raporton te dërgon të dhënat e një sensori në një temë.
Abonuesi: Një nod abonues është ai që është regjistruar për të marrë mesazhe nga një temë të caktuar.
Ky nod do të pranojë mesazhe të publikuara në atë temë nga një publikues.
14. • Cilat janë detyrat që do të kryejë roboti? ?
• Cilat veprime janë të nevojshme për të kryer detyrat?
• Sa shpejt duhen veprimet të zgjidhen/ndryshohen?
• Me çfarë shpejtësie secili prej
• veprimeve duhet të kryhet për të mbajtur robotin te sigurt?
• Cilat të dhëna nevojiten për të kryer detyrat?
• • Çfarë aftësish llogaritëse do të ketë roboti?
