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- 1. DEPARTEMENT DE GENIEELECTRIQUE ET ENERGETIQUE IINSTITUT DE TECHNOLOGIE DU CAMBODGE
- 2. IINSTITUT DE TECHNOLOGIEDU CAMBODGE DEPARTEMENT DE GENIE ELECTRIQUE ET ENERGETIQUE
- 3. IINSTITUT DE TECHNOLOGIEDU CAMBODGE DEPARTEMENT DE GENIE ELECTRIQUE ET ENERGETIQUE
- 4. DEPARTEMENT DE GENIEELECTRIQUE ET ENERGETIQUE IINSTITUT DE TECHNOLOGIE DU CAMBODGE
- 5. IINSTITUT DE TECHNOLOGIEDU CAMBODGE DEPARTEMENT DE GENIE ELECTRIQUE ET ENERGETIQUE
- 6. • • • IINSTITUT DE TECHNOLOGIEDU CAMBODGE DEPARTEMENT DE GENIE ELECTRIQUE ET ENERGETIQUE •
- 7. IINSTITUT DE TECHNOLOGIEDU CAMBODGE DEPARTEMENT DE GENIE ELECTRIQUE ET ENERGETIQUE
- 8. IINSTITUT DE TECHNOLOGIEDU CAMBODGE DEPARTEMENT DE GENIE ELECTRIQUE ET ENERGETIQUE 𝑣1 = 𝑣𝑥 − 𝑣𝑦 − 𝑎𝜔 − 𝑏𝜔 𝑣2 = 𝑣𝑥 + 𝑣𝑦 + 𝑎𝜔 + 𝑏𝜔 𝑣3 = 𝑣𝑥 + 𝑣𝑦 − 𝑎𝜔 − 𝑏𝜔 𝑣4 = 𝑣𝑥 − 𝑣𝑦 + 𝑎𝜔 + 𝑏𝜔
- 9. IINSTITUT DE TECHNOLOGIEDU CAMBODGE DEPARTEMENT DE GENIE ELECTRIQUE ET ENERGETIQUE
- 10. IINSTITUT DE TECHNOLOGIEDU CAMBODGE DEPARTEMENT DE GENIE ELECTRIQUE ET ENERGETIQUE 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟 𝐹𝑢𝑛𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛 𝜔 𝑠 𝑉 𝑚 = 𝐾𝑡 (𝐽𝑠 + 𝑏) 𝐿𝑠 + 𝑅𝑚 − 𝐾𝑡𝐾𝑏 𝜔 𝑠 𝑇𝐿(𝑠) = 𝐿𝑠 + 𝑅𝑚 (𝐽𝑠 + 𝑏) 𝐿𝑠 + 𝑅𝑚 − 𝐾𝑡𝐾𝑏
- 11. IINSTITUT DE TECHNOLOGIEDU CAMBODGE DEPARTEMENT DE GENIE ELECTRIQUE ET ENERGETIQUE H 𝑠 = 𝜔 𝑠 𝑉𝑚 = 𝐾 𝜏𝑠+1 G 𝑠 = 𝜃 𝑠 𝑉(𝑠) = 𝐾 (𝜏𝑠+1)𝑠 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟 𝐹𝑢𝑛𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛 𝜔 𝑠 𝑉 𝑚 = 𝐾𝑡 (𝐽𝑠 + 𝑏) 𝐿𝑠 + 𝑅𝑚 − 𝐾𝑡𝐾𝑏 𝜔 𝑠 𝑇𝐿(𝑠) = 𝐿𝑠 + 𝑅𝑚 (𝐽𝑠 + 𝑏) 𝐿𝑠 + 𝑅𝑚 − 𝐾𝑡𝐾𝑏
- 12. IINSTITUT DE TECHNOLOGIEDU CAMBODGE DEPARTEMENT DE GENIE ELECTRIQUE ET ENERGETIQUE 𝐾 𝐷𝐶 𝜏 𝑲 𝒂𝒏𝒅 𝝉 𝑉 𝜔 V(v) 1.96 3.07 6 9.13 12.1 15.3 20.2 24 𝜔𝑠(rad/s) 3.51 6.1 13.5 21.18 28.57 36.2 49.25 58.58 H 𝑠 = 𝜔 𝑠 𝑉𝑚 = 𝐾 𝜏𝑠+1
- 13. IINSTITUT DE TECHNOLOGIEDU CAMBODGE DEPARTEMENT DE GENIE ELECTRIQUE ET ENERGETIQUE
- 14. 𝜏 𝑡 𝑠 𝑡𝜏 𝜏 IINSTITUT DE TECHNOLOGIE DU CAMBODGE DEPARTEMENT DE GENIE ELECTRIQUE ET ENERGETIQUE H 𝑠 = 𝜔 𝑠 𝑉(𝑠) = 2.502 0.04𝑠+1
- 15. IINSTITUT DE TECHNOLOGIEDU CAMBODGE DEPARTEMENT DE GENIE ELECTRIQUE ET ENERGETIQUE 𝑠 → 2 𝑇𝑠 1−𝑧−1 1+𝑧−1 or 𝑧 → 1+ 𝑇𝑠 2 𝑠 1− 𝑇𝑠 2 𝑠 𝐶 𝑠 = 𝑈 𝑠 𝐸 𝑠 = 𝐾𝑝 + 𝐾𝑖 𝑠 +𝐾𝑑 s 𝜏𝑠 + 1 𝑝 𝑛 = 𝐾𝑝𝑒 𝑛 𝑖 𝑛 = 𝐾𝑖𝑇𝑠 2 𝑒 𝑛 + 𝑒 𝑛 − 1 + 𝑖 𝑛 − 1 𝑑 𝑛 = 2𝐾𝑑 2𝜏 + 𝑇𝑠 𝑒 𝑛 − 𝑒 𝑛 − 1 + 2𝜏 − 𝑇𝑠 2𝜏 + 𝑇𝑠 𝑑 𝑛 − 1
- 16. IINSTITUT DE TECHNOLOGIEDU CAMBODGE DEPARTEMENT DE GENIE ELECTRIQUE ET ENERGETIQUE 𝐾𝑝 = 0.87638, 𝐾𝑖 = 22.2773, 𝑎𝑛𝑑 𝐾𝑑 = 0
- 17. GOODWILL KENTE IINSTITUT DE TECHNOLOGIEDU CAMBODGE DEPARTEMENT DE GENIE ELECTRIQUE ET ENERGETIQUE
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- 25. IINSTITUT DE TECHNOLOGIEDU CAMBODGE DEPARTEMENT DE GENIE ELECTRIQUE ET ENERGETIQUE •
- 26. IINSTITUT DE TECHNOLOGIEDU CAMBODGE DEPARTEMENT DE GENIE ELECTRIQUE ET ENERGETIQUE • ω ω ∶
- 27. IINSTITUT DE TECHNOLOGIEDU CAMBODGE DEPARTEMENT DE GENIE ELECTRIQUE ET ENERGETIQUE •
- 28. IINSTITUT DE TECHNOLOGIEDU CAMBODGE DEPARTEMENT DE GENIE ELECTRIQUE ET ENERGETIQUE • ቄ 𝑦 = 0.5sin(𝜔𝑡) 𝑥 = 𝑡 ; 𝑤 = 2𝜋𝑓, 𝑓 = 0.1𝐻𝑧 The reference trajectory is:
- 29. IINSTITUT DE TECHNOLOGIEDU CAMBODGE DEPARTEMENT DE GENIE ELECTRIQUE ET ENERGETIQUE • ൜ 𝑦 = 50sin(𝜔𝑡) (𝑐𝑚) 𝑥 = −(50𝑆𝑖𝑛 𝜔𝑡 − 50) (𝑐𝑚) ; 𝑤 = 2𝜋𝑓, 𝑓 = 0.1𝐻𝑧
- 30. • IINSTITUT DE TECHNOLOGIEDU CAMBODGE DEPARTEMENT DE GENIE ELECTRIQUE ET ENERGETIQUE ൜ 𝑦 = 50 sin 𝜔𝑡 (𝑐𝑚) 𝑥 = 10𝑡 (𝑐𝑚) ; 𝑤 = 2𝜋𝑓, 𝑓 = 0.1𝐻𝑧
- 31. IINSTITUT DE TECHNOLOGIEDU CAMBODGE DEPARTEMENT DE GENIE ELECTRIQUE ET ENERGETIQUE
- 32. IINSTITUT DE TECHNOLOGIEDU CAMBODGE DEPARTEMENT DE GENIE ELECTRIQUE ET ENERGETIQUE
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- 35. IINSTITUT DE TECHNOLOGIEDU CAMBODGE DEPARTEMENT DE GENIE ELECTRIQUE ET ENERGETIQUE Appendix A: DC motor Model Electrical Equation 𝑉 𝑚 = 𝑉𝑅 + 𝑉𝐿 + 𝑒𝑏 = 𝑅𝑚𝑖 + 𝐿𝑑𝑖 𝑑𝑡 + 𝐾𝑏𝜔 Mechanical Equation: 𝐽𝑑𝜔 𝑑𝑡 = 𝑓𝑏 + 𝑇𝑚 + 𝑇𝐿 = −𝑏𝜔 + 𝐾𝑡𝑖 + 𝑇𝐿 Transfer function 𝑉 𝑚 𝑠 = 𝑅𝑚𝐼 𝑠 + 𝐿𝑠𝐼 𝑠 + 𝐾𝑏𝜔 𝑠 𝐼 𝑠 = 𝑉𝑚 𝑠 −𝐾𝑏𝜔(𝑠) 𝑅𝑚+𝐿𝑠 Replace I(s) in mechanical equation 𝐽𝑠𝜔 𝑠 + 𝑏𝜔 𝑠 = 𝐾𝑡𝐼 𝑠 + 𝑇𝐿 = 𝐾𝑡 𝑉𝑚 𝑠 −𝐾𝑏𝜔(𝑠) 𝑅𝑚+𝐿𝑠 + 𝑇𝐿 ↔ 𝐽𝑠 + 𝑏 𝜔 𝑠 = 𝐾𝑡𝑉 𝑚 𝑠 𝑅𝑚 + 𝐿𝑠 − 𝐾𝑡𝐾𝑏𝜔 𝑠 𝑅𝑚 + 𝐿𝑠 + 𝑇𝐿 ↔ 𝜔 𝑠 𝐽𝑠 + 𝑏 − 𝐾𝑡𝐾𝑏 𝑅𝑚+𝐿𝑠 = 𝐾𝑡𝑉𝑚 𝑠 𝑅𝑚+𝐿𝑠 + 𝑇𝐿 ↔ 𝜔 𝑠 𝐽𝑠 + 𝑏 𝐿𝑠 + 𝑅𝑚 − 𝐾𝑡𝐾𝑏 = 𝐾𝑡𝑉 𝑚 + 𝑇𝐿(𝐿𝑠 + 𝑅𝑚) Transfer Function: ൞ 𝜔 𝑠 𝑉𝑚(𝑠) = 𝐾𝑡 𝐽𝑠+𝑏 𝐿𝑠+𝑅𝑚 −𝐾𝑡𝐾𝑏 𝜔 𝑠 𝑇𝐿(𝑠) = 𝐿𝑠+𝑅𝑚 𝐽𝑠+𝑏 𝐿𝑠+𝑅𝑚 −𝐾𝑡𝐾𝑏