오로카 모바일 로봇 프로젝트

1. mini
오로카
<개발 목표>
1. 모바일 로봇 연구용 플랫폼
2. 모터 드라이버 개발
3. 충전 시스템 개발

2. G-ROVER mini
주요 부품
1. 메인보드
2. LattePanda
3. RelaSense
4. Battery
5. 관절 모터
6. BLDC 드라이버
7. BLDC Motor
8. 초음파 센서
9. 스피커
오로카

3. G-ROVER mini
바퀴 구동부 구조
오로카
- BLDC Motor
- 서스펜션
- BLDC 드라이버
1. MCU: STM32F405RGT6
2. TI 3상 모터 드라이버 DRV8302
3. IO: Micro USB, I2C, SPI, CAN, SERVO, UART,
HALL-SENSOR, ENCODER

4. G-ROVER mini
카메라 동작과 구조
오로카
모델명 XL-320
무게 16.7 g
크기 24mm x 36mm x 27mm
기어비 238 : 1
Operation Voltage (V) 7.4
Stall Torque (N.m) 0.39
No Load Speed (RPM) 114
Motor Cored Motor
최소 제어각 약 0.29° x 1,024
동작 범위
관절모드 : 300°
바퀴모드 : Endless turn
사용 전압 범위 6~8.4V (Recommended voltage : 7.4V)
FullVGA depth resolution
1080p RGB camera
Range up to 3-4 meters indoors, longer range outdoors
(Specific algorithms may have different range and
accuracy)
USB 3.0 interface

5. G-ROVER mini
HAND 동작과 구조
오로카
모델명 XM430-W350-R
무게 82g
크기 28.5mm x 46.5mm x 34mm
기어비 353.5 : 1
Operation Voltage (V) 11.1 12 14.8
Stall Torque (N.m) 3.8 4.1 4.8
Stall Current (A) 2.1 2.3 2.6
No Load Speed (RPM) 43 46 57
MCU ST CORTEX-M3 ( STM32F103C8 @ 72MHZ,32BIT)
위치센서 Contactless absolute encoder (12BIT,360도) by AMS
모터 Coreless Motor
최소 제어각 약 0.088° x 4,096
동작 범위
관절모드 : 360°
바퀴모드 : Endless turn
사용 전압 범위 10~14.8V (Recommended voltage : 12V)

6. G-ROVER mini
ARM 동작과 구조
오로카

7. G-ROVERmini
MCU Board
오로카

8. G-ROVERmini
LattePanda
오로카
SPECIFICATION
•Processor: IntelCherryTrailZ8300 Quad Core 1.8GHz
•Operation System: Pre-installed pre-activated full
edition of Windows 10
•Ram: 2GB DDR3L
•Storage Capability: 32GB
•USB:
• USB 3.0*1
• USB 2.0*2
•WiFi and Bluetooth 4.0
•Co-processor: ATmega32u4
•GPIO:
• 2 GPIOs for Intel chip
• 20 GPIOs for Arduino
•Power: 5v/2A
•Dimension: 3.46"x2.76"
•Weight: 100g

9. 2017년도 계획
1. MCU 보드 제작 및 충전 기능 구현
2. BLDC 드라이버 최적화 및 보드 제작
3. 인훨모터 제작
4. 스카이로버 시리즈와 조정기 통합
5. 3D 프린터를 이용한 외피 제작
오로카
감사합니다.
G-ROVERmini