More Related Content
More from Behzad Samadi (20)
Lead-Lag Controller Design - Persian
- 1. ﺧﻄﯽ ﮐﻨﺘﺮل ﺳﯿﺴﺘﻢﻫﺎي
ﺑﺮق ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ داﻧﺸﮑﺪه
اﻣﯿﺮﮐﺒﯿﺮ ﺻﻨﻌﺘﯽ داﻧﺸﮕﺎه
1388 ﭘﺎﯾﯿﺰ
رﯾﺸﻪﻫﺎ ﻫﻨﺪﺳﯽ ﻣﮑﺎن 1
زﯾﺮ ﺷﺮط دو K ﻣﺨﺘﻠﻒ ﻣﻘﺎدﯾﺮ ازاي ﺑﻪ 1 + KP(s) = 0 ﻣﻌﺎدﻟﻪ رﯾﺸﻪﻫﺎي .ﺑﮕﯿﺮﯾﺪ ﻧﻈﺮ در را P(s) = N(s)
D(s)
ﮔﻮﯾﺎي ﺗﺎﺑﻊ
:ﻣﯽﮐﻨﻨﺪ ﺑﺮآورده را
اﻧﺪازه ﺷﺮط •
|KP(s0)| = 1
زاوﯾﻪ ﺷﺮط •{
P(s) = (2l + 1)π K > 0
P(s) = 2lπ K < 0
l ∈ Z
:اﺳﺖ زﯾﺮ ﻗﺮار از رﯾﺸﻪﻫﺎ ﻫﻨﺪﺳﯽ ﻣﮑﺎن وﯾﮋﮔﯽﻫﺎي از ﺑﺮﺧﯽ ،P(s) = sm+bm−1sm−1+...+b0
sn+an−1sn−1+...+a0
ﮐﻪ اﯾﻦ ﻓﺮض ﺑﺎ
.اﺳﺖ ﻣﻨﻄﺒﻖ P(s) ﻗﻄﺐﻫﺎي ﺑﺮ K = 0 ﺑﺮاي رﯾﺸﻪﻫﺎ ﻫﻨﺪﺳﯽ ﻣﮑﺎن .1
.(ﻣﯽروﻧﺪ ﺑﯿﻨﻬﺎﯾﺖ ﺳﻤﺖ ﺑﻪ رﯾﺸﻪ n − m) ﻣﯽروﻧﺪ P(s) ﺻﻔﺮﻫﺎي ﺳﻤﺖ ﺑﻪ رﯾﺸﻪﻫﺎ K → ∞ ﺑﺮاي .2
ﻣﮑﺎن ﺑﻪ ،دارد ﻗﺮار آن راﺳﺖ ﺳﻤﺖ در P(s) ﻗﻄﺒﻬﺎي و ﺻﻔﺮﻫﺎ از ()زوﺟﯽ ﻓﺮدي ﺗﻌﺪاد ﮐﻪ ﺣﻘﯿﻘﯽ ﻣﺤﻮر از ﺑﺨﺶﻫﺎﯾﯽ .3
.دارد ﺗﻌﻠﻖ (K < 0) K > 0 ﺑﺮاي رﯾﺸﻪﻫﺎ ﻫﻨﺪﺳﯽ
:اﺳﺖ زﯾﺮ ﺻﻮرت ﺑﻪ آﻧﻬﺎ زاوﯾﻪي و ﻣﺠﺎﻧﺐ ﺧﻄﻮط ﺗﻘﺎﻃﻊ ﻣﺤﻞ .4
σA =
bm−1 − an−1
n − m
=
Σ poles of P(s) − Σ zeros of P(s)
n − m
ϕA =
{ (2l+1)π
n−m
K > 0
2lπ
n−m
K < 0
l = 0, . . . , n − m − 1
.ﻣﯽﺷﻮد ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ زاوﯾﻪ ﺷﺮط از اﺳﺘﻔﺎده ﺑﺎ ﺻﻔﺮﻫﺎ ﺑﻪ رﺳﯿﺪن و ﻗﻄﺐﻫﺎ ﮐﺮدن ﺗﺮك زاوﯾﻪ .5
:ﻣﯽآﯾﺪ ﺑﺪﺳﺖ زﯾﺮ ﻣﻌﺎدﻟﻪي ﺣﻞ از ﺣﻘﯿﻘﯽ ﻣﺤﻮر از ﺧﺮوج ﻧﻘﺎط .6
dP(s)
ds
= 0
.ﻣﯽآﯾﺪ ﺑﺪﺳﺖ روت-ﻫﺮوﯾﺘﺰ ﻣﺤﮏ از اﺳﺘﻔﺎده ﺑﺎ ﻣﻮﻫﻮﻣﯽ ﻣﺤﻮر ﺑﺎ رﯾﺸﻪﻫﺎ ﻫﻨﺪﺳﯽ ﻣﮑﺎن ﺗﻘﺎﻃﻊ ﻧﻘﻄﻪي .7
1
- 2. .ﮐﻨﯿﺪ رﺳﻢ را P(s) = s+1
s2(s+a)
ﺑﺮاي رﯾﺸﻪﻫﺎ ﻫﻨﺪﺳﯽ ﻣﮑﺎن 1 ﻣﺜﺎل
a < 1 ﺑﺮاي 1 < a < 9 ﺑﺮاي
a = 9 ﺑﺮاي a > 9 ﺑﺮاي
و ts ≤ 2 :ﺑﺴﺘﻪ ﺣﻠﻘﻪ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺑﺮاي ﮐﻪ ﮐﻨﯿﺪ ﻃﺮاﺣﯽ ﮐﻨﺘﺮلﮐﻨﻨﺪهاي G(s) = 1
s(s+2)
ﺣﻠﻘﻪﺑﺎز ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺑﺮاي 2 ﻣﺜﺎل
.ζ =
√
2
2
C(s) = K s+2
s+4
C(s) = K
C(s) = K s+2.2
s+4
C(s) = K s+1.8
s+4
2
- 3. ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ ﺣﻮزه در ﮐﻨﺘﺮلﮐﻨﻨﺪه ﻃﺮاﺣﯽ 2
ﻓﺎز ﺣﺪ و 50 ≤ ωc ≤ 70 ﮐﻪ ﮐﻨﯿﺪ ﻃﺮاﺣﯽ ﺟﺒﺮانﮐﻨﻨﺪهاي .ﺑﮕﯿﺮﯾﺪ ﻧﻈﺮ در را G(s) = 10
s(s+10)
ﺑﺎز ﺣﻠﻘﻪ ﺳﯿﺴﺘﻢ 3 ﻣﺜﺎل
.ﺑﺎﺷﺪ درﺟﻪ 60 ﮐﻢ دﺳﺖ ﺳﯿﺴﺘﻢ
:اﺳﺖ زﯾﺮ ﺻﻮرت ﺑﻪ ﺑﺎز ﺣﻠﻘﻪ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺑﻮد ﻧﻤﻮدار
ﺑﺎز ﺣﻠﻘﻪ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺑﻮد ﻧﻤﻮدار
.ﻣﯽﺷﻮد درﺟﻪ 11.3 ﺑﺮاﺑﺮ ﻓﺎز ﺣﺪ ،ﮐﻨﯿﻢ ﺑﺮآورده را ωc = 50 ﺷﺮط C(s) = 255 ﺑﺎ اﮔﺮ
C(s) = 255 ﮐﻨﻨﺪه ﺟﺒﺮان ﺑﺮاي ﺑﻮد ﻧﻤﻮدار
3
- 4. درﺟﻪ 55 ،C(s) = 1+ατs
α(1+τs)
ﭘﯿﺶﻓﺎز ﺟﺒﺮانﮐﻨﻨﺪه از اﺳﺘﻔﺎده ﺑﺎ ω = 50 ﻓﺮﮐﺎﻧﺲ در ،درﺟﻪ 60 ﺑﻪ ﻓﺎز ﺣﺪ اﻓﺰاﯾﺶ ﺑﺮاي
زﯾﺮ راﺑﻄﻪ از اﺳﺘﻔﺎده ﺑﺎ .ﻣﯽﮐﻨﯿﻢ اﯾﺠﺎد ﻣﺜﺒﺖ ﻓﺎز (ﻧﯿﺎز ﻣﻮرد ﻣﻘﺪار از ﺑﯿﺶ )ﮐﻤﯽ
sin ϕm =
α − 1
α + 1
ﺟﺒﺮانﮐﻨﻨﺪه ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ .τ ≃ 1
160
:دارﯾﻢ ωm = 50 ﺑﺮاي ωm = 1
τ
√
α
راﺑﻄﻪ از ﻫﻤﭽﻨﯿﻦ .α ≃ 10 :دارﯾﻢ ϕm = 55 ﺑﺮاي
:اﺳﺖ زﯾﺮ ﺻﻮرت ﺑﻪ
C(s) = K
s + 16
s + 160
:ﮐﻪ ﮐﻨﯿﻢ اﻧﺘﺨﺎب ﮔﻮﻧﻪاي ﺑﻪ را K ﺑﺎﯾﺪ ﺣﺎل
K(s + 16)
s + 160
10
s(s + 10) s=jωc
= 1
:ﻣﯽآﯾﺪ در زﯾﺮ ﺻﻮرت ﺑﻪ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻓﺮﮐﺎﻧﺴﯽ ﭘﺎﺳﺦ K = 1000 اﻧﺘﺨﺎب ﺑﺎ ﻣﺜﺎل ﻋﻨﻮان ﺑﻪ
C(s) = 1000 s+16
s+160
ﮐﻨﻨﺪه ﺟﺒﺮان ﺑﺮاي ﺑﻮد ﻧﻤﻮدار
4
- 5. ،ϕPM ≥ 65 ﺷﺮاﯾﻂ ﮐﻪ ﮐﻨﯿﺪ ﻃﺮاﺣﯽ ﺟﺒﺮانﮐﻨﻨﺪهاي .ﺑﮕﯿﺮﯾﺪ ﻧﻈﺮ در را G(s) = 10
s(s+10)
ﺑﺎز ﺣﻠﻘﻪ ﺳﯿﺴﺘﻢ 4 ﻣﺜﺎل
.ﮐﻨﺪ ﻓﺮاﻫﻢ را ωc ≤ 10 و Kv ≥ 200
:دارﯾﻢ اوﻟﯿﻪ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺑﺮاي
Kv = lim
s→0
sG(s) = 1
:درﻣﯽآﯾﺪ زﯾﺮ ﺻﻮرت ﺑﻪ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺑﻮد ﻧﻤﻮدار آﻧﮕﺎه ،ﺑﺮﺳﺎﻧﯿﻢ 200 ﺑﻪ را Kv ﺑﻬﺮه ﯾﮏ ﺑﺎ اﮔﺮ
C(s) = 200 ﮐﻨﻨﺪه ﺟﺒﺮان ﺑﺮاي ﺑﻮد ﻧﻤﻮدار
.ﮐﺮد ﺑﺮآورده را ﻓﺎز ﺣﺪ و ωc ﺷﺮط ﻣﯽﺗﻮان K = 4 ﺑﺎ ﮐﻪ دﯾﺪ ﻣﯽﺗﻮان ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺑﻮد دﯾﺎﮔﺮام ﺑﻪ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﺎ
C(s) = 4 ﮐﻨﻨﺪه ﺟﺒﺮان ﺑﺮاي ﺑﻮد ﻧﻤﻮدار
5
- 6. ﺑﻪ ﮐﺎر اﯾﻦ ﺑﺮاي .ﻣﯽرﺳﺎﻧﯿﻢ 200 ﺑﻪ را Kv ﻣﻘﺪار ωc در زﯾﺎد ﺗﻐﯿﯿﺮ ﺑﺪون C(s) = α(1+τs)
1+ατs
ﭘﺲﻓﺎز ﺟﺒﺮانﮐﻨﻨﺪه ﺑﺎ اﮐﻨﻮن
ﮐﺎﻫﺶ را ﻓﺎز ﺣﺪ ﺗﺎ (0.4 )ﺗﻘﺮﯾﺒﺎ ﻣﯽﮔﯿﺮﯾﻢ ﻧﻈﺮ در ωc = 3.75 از ﭘﺎﯾﯿﻦﺗﺮ دﻫﮏ ﯾﮏ ﻧﯿﺰ را ωm ﻣﻘﺪار .دارﯾﻢ ﻧﯿﺎز α = 50
:اﺳﺖ زﯾﺮ ﺻﻮرت ﺑﻪ ﻧﻈﺮ ﻣﻮرد ﺟﺒﺮانﮐﻨﻨﺪه ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ .ﻧﺪﻫﺪ
C(s) = 200
1 + 2.5s
1 + 125s
C(s) = 200 1+2.5s
1+125s
ﮐﻨﻨﺪه ﺟﺒﺮان ﺑﺮاي ﺑﻮد ﻧﻤﻮدار
رﯾﺸﻪﻫﺎ ﻫﻨﺪﺳﯽ ﻣﮑﺎن از اﺳﺘﻔﺎده ﺑﺎ ﮐﻨﺘﺮلﮐﻨﻨﺪه ﻃﺮاﺣﯽ 3
از ﮐﻤﺘﺮ ﭘﻠﻪ ﭘﺎﺳﺦ ﺟﻬﺶ ﺑﯿﺸﯿﻨﻪ ﮐﻪ ﮐﻨﯿﺪ ﻃﺮاﺣﯽ ﺟﺒﺮانﮐﻨﻨﺪهاي .ﺑﮕﯿﺮﯾﺪ ﻧﻈﺮ در را G(s) = 1
s2 ﺑﺎز ﺣﻠﻘﻪ ﺳﯿﺴﺘﻢ 5 ﻣﺜﺎل
.ﺑﺎﺷﺪ ﺛﺎﻧﯿﻪ 4 از ﮐﻤﺘﺮ ﻧﺸﺴﺖ زﻣﺎن و 20%
:اﺳﺖ زﯾﺮ ﺻﻮرت ﺑﻪ C(s) = K ﺑﺮاي رﯾﺸﻪﻫﺎ ﻫﻨﺪﺳﯽ ﻣﮑﺎن
C(s) = K ﮐﻨﻨﺪه ﺟﺒﺮان ﺑﺮاي رﯾﺸﻪﻫﺎ ﻫﻨﺪﺳﯽ ﻣﮑﺎن
6
- 7. ﯾﮏ از ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ .ﮐﻨﻨﺪ ﺑﺮآورده را ζωn ≥ 1 و ζ ≥ 0.45 ﺷﺮاﯾﻂ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﻮﺛﺮ ﻗﻄﺐﻫﺎي ﺑﺎﯾﺪ ،ﻣﺴﺎﻟﻪ ﺷﺮاﯾﻂ ﺗﺎﻣﯿﻦ ﺑﺮاي
اﺳﺘﻔﺎده ﺑﺎ و C(s) = s+z
s+p
ﻓﺮض ﺑﺎ .دﻫﯿﻢ ﻗﺮار s = −1 ± 2j در را ﻣﻮﺛﺮ ﻗﻄﺐﻫﺎي ﺗﺎ ﻣﯽﮐﻨﯿﻢ اﺳﺘﻔﺎده ﭘﯿﺶﻓﺎز ﺟﺒﺮانﮐﻨﻨﺪه
:دارﯾﻢ زاوﯾﻪ ﺷﺮط از
θz − θp − 2 × 116 = −180 ⇒ θz − θp = 52
:ﻣﯽﺷﻮد ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ زاوﯾﻪ اﯾﻦ از اﺳﺘﻔﺎده ﺑﺎ ﻗﻄﺐ ﻣﺤﻞ .θp = 38 :ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ و θz = 90 :دارﯾﻢ z = −1 اﻧﺘﺨﺎب ﺑﺎ •
:ﻣﯽﺷﻮد ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ اﻧﺪازه ﺷﺮط از اﺳﺘﻔﺎده ﺑﺎ ﻧﯿﺎز ﻣﻮرد ﺑﻬﺮه ﻣﻘﺪار .p = −3.56
C(s) = K
s + 1
s + 3.56
K(s + 1)
(s + 3.56)s2
s=−1±2j
= 1 ⇒ K = 8.12
:اﺳﺖ زﯾﺮ ﺻﻮرت ﺑﻪ ﭘﻠﻪ ﭘﺎﺳﺦ و رﯾﺸﻪﻫﺎ ﻫﻨﺪﺳﯽ ﻣﮑﺎن ،C(s) = 8.12 s+1
s+3.56
ﺟﺒﺮانﮐﻨﻨﺪه ﺑﺮاي
C(s) = 8.12 s+1
s+3.56
ﮐﻨﻨﺪه ﺟﺒﺮان ﺑﺮاي رﯾﺸﻪﻫﺎ ﻫﻨﺪﺳﯽ ﻣﮑﺎن
C(s) = 8.12 s+1
s+3.56
ﮐﻨﻨﺪه ﺟﺒﺮان ﺑﺮاي ﭘﻠﻪ ﭘﺎﺳﺦ
اﺳﺖ 47% ﺟﻬﺶ ﺑﯿﺸﯿﻨﻪي اﻣﺎ ،اﺳﺖ ﺛﺎﻧﯿﻪ ﭼﻬﺎر از ﮐﻤﺘﺮ ﻧﺸﺴﺖ زﻣﺎن ﮐﻪ اﯾﻦ وﺟﻮد ﺑﺎ ،ﻣﯽﺷﻮد ﻣﻼﺣﻈﻪ ﮐﻪ ﻃﻮر ﻫﻤﺎن
.ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻗﻄﺐﻫﺎي ﺑﻪ ﺻﻔﺮ ﻧﺰدﯾﮑﯽ دﻟﯿﻞ ﺑﻪ اﻓﺰاﯾﺶ اﯾﻦ .اﺳﺖ ﺷﺪه ﭘﯿﺶﺑﯿﻨﯽ ﻣﻘﺪار از ﺑﯿﺶ ﮐﻪ
7
- 8. ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ زاوﯾﻪ اﯾﻦ از اﺳﺘﻔﺎده ﺑﺎ ﻗﻄﺐ ﻣﺤﻞ .θp = 11.43 :ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ و θz = 63.43 :دارﯾﻢ z = −2 اﻧﺘﺨﺎب ﺑﺎ •
:دارﯾﻢ K ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﺑﺎ .p = −9.89 :ﻣﯽﺷﻮد
C(s) = 20.38
s + 2
s + 9.89
:اﺳﺖ ﺻﻮرت اﯾﻦ ﺑﻪ ﭘﻠﻪ ﭘﺎﺳﺦ و رﯾﺸﻪﻫﺎ ﻫﻨﺪﺳﯽ ﻣﮑﺎن ،ﺟﺒﺮانﮐﻨﻨﺪه اﯾﻦ ﺑﺮاي
C(s) = 20.38 s+2
s+9.89
ﮐﻨﻨﺪه ﺟﺒﺮان ﺑﺮاي رﯾﺸﻪﻫﺎ ﻫﻨﺪﺳﯽ ﻣﮑﺎن
C(s) = 20.38 s+2
s+9.89
ﮐﻨﻨﺪه ﺟﺒﺮان ﺑﺮاي ﭘﻠﻪ ﭘﺎﺳﺦ
دﯾﮕﺮ ﻃﺮف از .ﻧﯿﺴﺖ ﻗﺒﻮل ﻗﺎﺑﻞ ﻫﻨﻮز ﺟﻬﺶ اﯾﻦ اﻣﺎ ،ﺷﺪ ﮐﺎﺳﺘﻪ ﭘﻠﻪ ﭘﺎﺳﺦ ﺟﻬﺶ ﺑﯿﺸﯿﻨﻪي از ﮐﻤﯽ ﺑﺎر اﯾﻦ ﮐﻪ اﯾﻦ وﺟﻮد ﺑﺎ
.اﺳﺖ ﺛﺎﻧﯿﻪ ﭼﻬﺎر از ﺑﯿﺶ ﻧﯿﺰ ﻧﺸﺴﺖ زﻣﺎن
8
- 9. ﺣﺎﻟﺖ اﯾﻦ در .ﻣﯽﮔﯿﺮﯾﻢ ﻧﻈﺮ در s0 = −
√
3 ± j در را ﻣﻄﻠﻮب ﻗﻄﺐﻫﺎي ﻣﮑﺎن ﺑﺎر اﯾﻦ ،ﭘﻠﻪ ﭘﺎﺳﺦ ﺟﻬﺶ ﮐﺎﻫﺶ ﺑﺮاي •
:دارﯾﻢ z = −1 اﻧﺘﺨﺎب ﺑﺎ
z = −1 ⇒ θp = 6.2 ⇒ p = −10.27 ⇒ K = 27.74
:اﺳﺖ زﯾﺮ ﺻﻮرت ﺑﻪ ﭘﻠﻪ ﭘﺎﺳﺦ و رﯾﺸﻪﻫﺎ ﻫﻨﺪﺳﯽ ﻣﮑﺎن .C(s) = 27.74 s+1
s+10.27
ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ
C(s) = 27.74 s+1
s+10.27
ﮐﻨﻨﺪه ﺟﺒﺮان ﺑﺮاي رﯾﺸﻪﻫﺎ ﻫﻨﺪﺳﯽ ﻣﮑﺎن
C(s) = 27.74 s+1
s+10.27
ﮐﻨﻨﺪه ﺟﺒﺮان ﺑﺮاي ﭘﻠﻪ ﭘﺎﺳﺦ
اﯾﻦ ﺑﻬﺒﻮد ﺑﺮاي .اﺳﺖ ﻗﺒﻮل ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻘﺮﯾﺒﺎ ﮐﻪ اﺳﺖ ﺛﺎﻧﯿﻪ 2.79 ﻧﺸﺴﺖ زﻣﺎن و درﺻﺪ 24 ﺟﻬﺶ ﺑﯿﺸﯿﻨﻪي ﺣﺎﻟﺖ اﯾﻦ در
.ﮐﺮد اﺳﺘﻔﺎده ﻋﺪدي ﺑﻬﯿﻨﻪﺳﺎزي روشﻫﺎي از ﻣﯽﺗﻮان ﻣﻘﺎدﯾﺮ
ﻗﻄﺐﻫﺎي ﺑﺮاي و Kv ≥ 20 ﮐﻪ ﮐﻨﯿﺪ ﻃﺮاﺣﯽ ﺟﺒﺮانﮐﻨﻨﺪهاي .ﺑﮕﯿﺮﯾﺪ ﻧﻈﺮ در را G(s) = 1
s(s+2)
ﺑﺎز ﺣﻠﻘﻪ ﺳﯿﺴﺘﻢ 6 ﻣﺜﺎل
.ﺑﺎﺷﺪ ζ = 0.45 ﺑﺴﺘﻪ ﺣﻠﻘﻪ ﺳﯿﺴﺘﻢ
اﻧﺪازه ﺷﺮط از .ﮔﯿﺮد ﻗﺮار s0 = −1 ± 2j در ﻗﻄﺐﻫﺎ ﺗﺎ ﮐﺮد اﺳﺘﻔﺎده ﺑﻬﺮه ﯾﮏ از ﻣﯽﺗﻮان ζ = 0.45 ﺷﺮط ﮐﺮدن ﺑﺮآورده ﺑﺮاي
:دارﯾﻢ
K
√
5
√
5
= 1 ⇒ K = 5
9
- 10. اﺳﺘﻔﺎده ﭘﺲﻓﺎز ﺟﺒﺮانﮐﻨﻨﺪه ﯾﮏ از ﮐﺎر اﯾﻦ ﺑﺮاي .ﮐﻨﯿﻢ ﺑﺮاﺑﺮ 8 را آن ﺑﺎﯾﺪ 20 ﺑﻪ Kv اﻓﺰاﯾﺶ ﺑﺮاي .Kv = 5
2
ﺣﺎﻟﺖ اﯾﻦ در
ﻧﺰدﯾﮏ ﺑﺴﯿﺎر ﻧﺘﯿﺠﻪ در و ﮐﻮﭼﮏ ﺑﺴﯿﺎر را ﺟﺒﺮانﮐﻨﻨﺪه ﻗﻄﺐ و ﺻﻔﺮ ،ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻣﻮﺛﺮ ﻗﻄﺐﻫﺎي ﺑﺮ ﺗﺎﺛﯿﺮﮔﺬاري ﮐﺎﻫﺶ ﺑﺮاي .ﻣﯽﮐﻨﯿﻢ
زﯾﺮ ﺻﻮرت ﺑﻪ ﺟﺒﺮانﮐﻨﻨﺪه ﺑﻨﺎﺑﺮاﯾﻦ .ﻣﯽﮔﯿﺮد ﻗﺮار p = 0.1
8
در ﺟﺒﺮانﮐﻨﻨﺪه ﻗﻄﺐ z = 0.1 اﻧﺘﺨﺎب ﺑﺎ .ﻣﯽﮔﯿﺮﯾﻢ ﻧﻈﺮ در ﻫﻢ ﺑﻪ
:ﻣﯽﺷﻮد
C(s) = 5
s + 0.1
s + 0.0125
:اﺳﺖ زﯾﺮ ﺻﻮرت ﺑﻪ رﯾﺸﻪﻫﺎ ﻫﻨﺪﺳﯽ ﻣﮑﺎن
C(s) = 5 s+0.1
s+0.0125
ﮐﻨﻨﺪه ﺟﺒﺮان ﺑﺮاي رﯾﺸﻪﻫﺎ ﻫﻨﺪﺳﯽ ﻣﮑﺎن
:ﻣﺮاﺟﻊ
.1373 زﻣﺴﺘﺎن ،ﺷﺮﯾﻒ ﺻﻨﻌﺘﯽ داﻧﺸﮕﺎه ،ﺧﻄﯽ ﮐﻨﺘﺮل ﺳﯿﺴﺘﻢﻫﺎي درس ﺟﺰوه ،ﻣﻌﺼﻮمﻧﯿﺎ ﻣﺤﻤﺪﻋﻠﯽ دﮐﺘﺮ [1]
[2] Richard C. Dorf and Robert H. Bishop, Modern Control Systems, Prentice Hall, 2008.
ﺑﺎﺷﯿﺪ ﭘﺎﯾﺪار
ﺻﻤﺪي
10