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Simple robot pets with three emotions (uC/OS III)
- 1. - 세 가지 감정을 가지는 간단한 로봇 펫 - 10조 201024434 김현준 201224540 조용래
- 2. 01 소개 02 입출력 장치들 03 입출력 모델 명세 04 애플리케이션(태스크) 구조 05 uC/OS-III의 feature 활용 사례
- 4. 소개 - 사용된 입출력 장치들 초음파 센서 온도 센서 스위치 Cortex-M3 보드 G P I O G P I O LED DC 모터 유아트 입력 유아트 출력
- 5. 소개 - 사용된 입출력 장치들 – Pin 할당 핀 용도 PE0 LED-빨강 PE1 LED-노랑 PB9 LED-초록 PE5 스위치-빨강 PE6 스위치–노랑 PE7 스위치-초록 PE3 초음파-Trigger PE4 초음파-Echo PE8 왼쪽 모터-A PE9 왼쪽 모터-B PE10 오른쪽 모터-A PE11 오른쪽 모터-B PC1 온도 입력 PA9 유아트1 출력 PA10 유아트1 입력
- 7. 입출력 모델 명세 1. 빨강색 스위치를 누르면 펫의 상태가 화남으로 변함. 2. 노랑색 스위치를 누르면 펫의 상태가 활발함으로 변함. 3. 초록색 스위치를 누르면 펫의 상태가 평온함으로 변함. 4. 차분함 상태에서, 10초가 지나면 활발함 상태로 변함. 5. 활발함 상태에서, 측정되는 거리가 짧고(IMMEDIATE), 온도가 증가하는 상태(TEMP_INC)라면 화남 상태로 변함. 6. 화남 상태에서 다른 상태로의 전환은 스위치 누르는 수 밖에 없음. 7. 화남 상태에서 LED의 점등 패턴이 거리에 따라(IMMEDIATE, NEAR, MODERATE, (FAR, VERY_FAR)) 4가지 패턴으로 나뉨. 8. 활발함과 평온함 상태에서 LED 점등 패턴은 거리에 따라 3가지 패턴으로 나뉨. 9. 화남 상태에서 펫의 이동 경로는 repetive_step_spin, zigzag이다 10.활발함 상태에서 펫의 이동 경로는 rectangular, hexagon, star이다 11.차분함 상태에서 펫의 이동 경로는 clkwise_whole_spin, cclkwise_whole_spin, back_and_forth이다.
- 9. uC/OS III의 feature 활용 사례 - ISR에서 Deferred Post 방식을 통한 펫의 상태 전환 버튼 ISR IntQPost ISR Handler Task OSSemPost Control Task status 변경 Angry Lively Calm OSTaskSemPost
- 10. uC/OS III의 feature 활용 사례 - ISR에서 Deferred Post 방식을 통한 펫의 상태 전환
- 11. uC/OS III의 feature 활용 사례 - 세마포를 이용한 공유 자원 접근 status time led blink temp distance
- 12. uC/OS III의 feature 활용 사례 - 태스크 세마포를 통한 태스크의 동기화
- 13. uC/OS III의 feature 활용 사례 - 상태 태스크와 모터 출력 태스크간의 동기화 문제 Motor command Angry Motor 명령을 보내는 속도 Vs 명령을 처리하는 속도 Flow Control 문제 발생
- 14. uC/OS III의 feature 활용 사례 - 상태 태스크와 모터 출력 태스크간의 동기화 문제
- 15. uC/OS III의 feature 활용 사례 - 센서 값의 범위에 따른 이벤트 플래그 설정 이벤트 조건 Event1 온도 증가 Event2 온도 일정 Event3 온도 감소 Event4 거리 증가 Event5 거리 일정 Event6 거리 감소 temp distance and control status
- 16. Temp task And flag 처리 태스크
- 17. uC/OS III의 feature 활용 사례 - rs232를 제어하는 태스크에서의 Pending On Multiple Objects