Wasanbonの開発

SUGAR SWEET ROBOTICS CO., LTD.

RTシステムの再利用性を高めるための
オープンフレームワークの開発

菅佑樹（早大，SSR）
尾形哲也（早大）
SI2013 KOBE, Dec. 2013


コンテンツ
• RRTTシ�ステム全体を配布するためのパッケー
ジの概念の導入について

• パッケージの有効性検証のためのフレーム
ワークの開発について


2


パッケージの概念の導入
パッケージの概念の導入により，RRTTシ�ステムとしての再利用性に着
目し，RRTTMM利用者の拡大を目指す


3


コンセプト
• RRTTMMへのパッケージの概念の導入

• RRTTCCを配布するだけで終わりですか？

• 「○コ動」や「よう○べ」で見た××のような
ロボットを作りたい

• 通常，RRTTCCではなくRRTTシ�ステムに着目している

• 模倣から始まってもいいじゃない

• RRTTSSの単位で配布・共有して，それをカスタマ
イズするというロボットの作り方

4


パッケージとは何か？
• RTシステムおよび複数のRTCをひとまとまり
として共有するための概念
RTC

Pack
RTC

Pack

パッケージ
RTC収集情報

RTC

RTC

実行時の設定

RTCD

RTS


5


ROSおけるパッケージとその運用法
• ソフトウエアモジュールを配布するた
めの集まり

Package

• 一つのパッケージが複数のNodeを含む
• Nodeを連携実行するためのlaunch
ファイルを含む

! CMakeLists.txt

• パッケージ間の依存関係とビルド方法
が記述されている

! Node

!

Node

package.xml

.launch


6


ROSおけるパッケージとその運用法
workspace

!

• パッケージをビルドする際に依存対象
のパッケージをインストールする（apt
経由）
• 実行時はlaunchファイルから他のパッ
ケージを参照できる
• パッケージをグループ化するworkspace
の概念が導入された

! CMakeLists.txt ! package.xml
!
!
.launch
Node
Node
!
!
!
Package

! CMakeLists.txt !
!
!
Node
Node
!

package.xml

.launch


7


本研究におけるパッケージ
RTC
• RTシステムおよび複数のRTCをひと

Pack
RTC

Pack

まとまりとして共有するための概念
• RTSを配布するだけでなく，RTCを
連携して収集するための情報
• 複数の言語で書かれたRTCを連携し
て実行するための基礎情報

パッケージ
RTC収集情報

RTC

RTC

実行時の設定

RTCD

RTS

• 実行時のRTCの設定が書いてある
rtc.conf

RTC

RTC


8


本研究におけるパッケージ
パッケージ
RTC収集情報
リポジトリのURL
リポジトリのタイプ
ハッシュコード

実行時の設定
グローバルな設定
• ディレクトリ構造
• 実行すべきスクリプト
• コンソールへのバインド

RT System Profile
• コンフィグレーション
• RTC間の接続

•
•
•
•

rtc.conf
ネームサービス
ログ
ロードするモジュール
実行コンテキスト


9


フレームワークの開発
パッケージの利便性を検証するためにフレームワークの開発を行っ
ています．


10


パッケージの有用性を検証する
ためのフレームワーク
• フレームワークとは

• RRaaiillssやDDjjaannggooなどのウェブフレームワーク

• 記述性の高いプログラミング言語によるデータベー
スとの連携

• MMVVCCモデルの適用によるビューとアルゴリズム，デー
タ構造の分離

• プラグインの導入によるカスタマイズ性と再利用性

• プロジェクト全体の再利用性の向上


11


!

リポジトリの参照・管理

RTC
!

Pack
RTC

Pack

RTCの収集・ビルド

!

複数言語rtcdの同時実行

パッケージ
RTC収集情報

RTC

RTC

実行時の設定

RTCD

RTS

!

!

RTCのロード・実体化

RTシステムの自動構築

RTC

RTC

12


本研究で開発中のフレームワーク
• wwaassaannbboonn

((わさんぼん，和三盆）香川の美味しい砂糖

• マルチプラットフォーム

• OOSSXX,,

WWiinn,,

UUbbuunnttuu

LLiinnuuxx

//

CC++++,,

JJaavvaa,,

PPyytthhoonn

• 環境構築・インストールを自動化

• コマンド一発で，ggiittなどのツールから，RRTTMM，eecclliippsseeをDDLL

• パッケージ・RRTTCCのリポジトリ管理と収集・配布

• 主にggiitthhuubbと連携．ssvvnnやhhggも参照可能

• ビルド

• ccmmaakkee,,

ggccccおよびmmssbbuuiillddと連携

• 実行管理・RRTTシ�ステムの構築・保存

• rrttcc..ccoonnffの自動編集やRRTTSSPPの作成


13


マルチプラットフォーム化
• OOSSXX,,

LLiinnuuxx,,

WWiinnなどで動作するDDjjaannggooを
参考にPPyytthhoonnで実装

• PPyytthhoonnなのでrrttsshheellllなどの既存のツー
ルとの相性が良い

• PPyyGGiitthhuubbなどのWWEEBB連携やレポジトリ管
理が可能なツールがそろっている


14


自動環境構築
• wwaassaannbboonn--aaddmmiinn..ppyy

iinniitt

• 上記のコマンドで

•
•
•
•

複数のインストーラのダウンロードと実行

一部ツールをコードからコンパイル

..bbaasshhrrccなどの設定ファイルの更新�

eemmaaccssやeecclliippssee等，非インストール系ツー
ルの適宜配置と設定


15


パッケージ管理
• wwaassaannbboonn--aaddmmiinn..ppyy

ppaacckkaaggee

ccrreeaattee

…

• 上記のコマンドで

• パッケージのひな形を作成

• マネージャスクリプト

mmggrr..ppyyを配置

• mmggrr..ppyy

[[aarrgg11]]

…でパッケージ管理


16


リポジトリ管理
!
• レポジトリ管理はPPyyGGiitthhuubbを利用

• SSSSHHキーの登録

((wwaassaannbboonn--aaddmmiinn..ppyy

ggiitthhuubb__iinniitt))

• RRTTCCやパッケージのリポジトリの作成

• コードの収集はssuubbpprroocceessssを使ってggiittやhhggコマンドを
呼び出す

• 作成したパッケージのggiittリポジトリ化とggiitthhuubb登録も
mmggrr..ppyyから


17


リポジトリファイル
• wwaassaannbboonn__rreeppoossiittoorriieess..ggiitt

• sseettttiinngg..yyaammll…対応OOSSごとのディレクトリ，著者情報など，
子リポジトリファイルの位置

• rrttccss

• ○○..yyaammll

• ××..yyaammll

DoubleSeqViewer :
description : 'Double Sequence Data Viewer RT-component.'
type : hg
• ppaacckkaaggeess
url : 'https://ysuga0731@code.google.com/p/doubleseqviewer/'
platform : [osx, ubuntu, win]
StringViewer :
description : 'String Value Viewer RT-component'
type : git
url : 'https://github.com/sugarsweetrobotics/StringViewer.git'
TimedLongSeqViewer :
description : 'TimedLongSeq viewer RT-component'
type : git
url : 'https://github.com/sugarsweetrobotics/TimedLongSeqViewer.git'


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