2015年7月12日，由Cavedu教育團隊、馥林文化、聯發科所製作的Segway經驗分享會 in 大同大學-未來廠房

1. 二輪平衡車
平衡、代步

2. 快逃呀

3. 幾個大元素
驅動 雙橋驅動？OP放大？
控制 PID控制？P就好？
機構 雷切金屬板跟水管？
鋁擠型？
電池 鋰離子電池？
鉛酸電池？
馬達 有刷？
無刷？

4. 成本保守估計
有刷馬達驅動
輪轂馬達*2 8000
驅動板 2000
鋰電池 3000
機構 7000
小計 20000

5. 無刷馬達

6. 無刷輪轂馬達
與中廣電動車採購
直徑20 cm
功率200 W
空轉速度240 RPM
重量2.5kg

7. 電池
假設兩個馬達運轉要14A
鋰離子電池（目前採用）：24V（6S）有4Ah的規格，可17分

8. 姿態感測器
如何取得車體的角度、角速度（也就是姿態）
用姿態感測器，綜合了加速度計、陀螺儀功能

9. 車速
已知有240 rpm（空轉）馬達，問每秒轉速
外徑40公分胎（目前有刷規格）
等於36 km/h
外徑8吋胎（目前無刷規格）
240 rpm/60=4 rms
8 in*2.54/100=0.2032 m
4*(2*pi*0.2032)=5.10 m/s
5.1*60*60/1000= 18.4 km/h

10. 我喜歡簡單的設計

14. 鋁擠型也不錯
成本低
零工時
容易修改

15. 賽格威之後...

16. 履帶版賽格威