در این پاورپوینت شما با انواع اتکودر ها و انواع آنها آشنا خواهید شد. In this power point you will learn how encoders work and what different kinds they have.

1. ‫کننده‬ ‫تهیه‬:‫فر‬ ‫اعتضادی‬‫مظفر‬
Mozaffar.etezadifar@gmail.com
Energykade.com
‫تابستان‬92

2. Mozaffar Etezadifar
Mozaffar.etezadifar@gmail.comEnergykade.com
‫مطالب‬ ‫فهرست‬
-‫چیست؟‬ ‫انکودر‬
-‫کنند؟‬ ‫می‬ ‫کار‬ ‫چگونه‬ ‫ها‬‫ر‬‫انکود‬
-‫مکانیکی‬ ‫های‬‫ر‬‫انکود‬
-‫نی‬‫ز‬‫خا‬ ‫های‬‫ر‬‫انکود‬
-‫ی‬‫ر‬‫نو‬ ‫های‬‫ر‬‫انکود‬
-‫ی‬ ‫مغناطیس‬ ‫های‬‫ر‬‫انکود‬
-‫خطی‬ ‫های‬‫ر‬‫انکود‬
-‫منابع‬

3. Mozaffar Etezadifar
Mozaffar.etezadifar@gmail.comEnergykade.com
‫چیست؟‬‫انکودر‬
‫ت‬‫ر‬‫صو‬ ‫به‬ ‫ا‬‫ر‬ ‫مکانیکی‬ ‫سیستم‬‫یک‬ ‫موقعیت‬ ‫و‬ ‫سرعت‬ ،‫حرکت‬‫ان‬‫ز‬‫می‬ ‫تواند‬‫می‬ ‫که‬ ‫است‬ ‫دستگاهی‬ ‫انکودر‬
‫های‬ ‫پالس‬(‫کد‬)‫دهد‬ ‫ائه‬‫ر‬‫ا‬ ‫ما‬ ‫به‬ ‫دیجیتال‬ ‫یا‬ ‫آنالوگ‬.
‫انکودر‬ ‫برد‬‫ر‬‫کا‬ ‫از‬ ‫مثال‬:
1-‫ست‬‫ر‬‫د‬ ‫ی‬‫گیر‬ ‫جهت‬ ‫ای‬‫ر‬‫ب‬ ‫ادار‬‫ر‬ ‫یک‬ ‫ی‬ ‫کننده‬ ‫ل‬‫کنتر‬ ‫سیستم‬
2-‫ی‬‫ساز‬‫و‬‫خودر‬ ‫در‬ ‫بات‬‫و‬‫ر‬ ‫یک‬ ‫ی‬‫جوشکار‬ ‫ی‬‫و‬‫باز‬ ‫کننده‬ ‫ل‬‫کنتر‬ ‫سیستم‬
3-‫ها‬ ‫باله‬ ‫اویه‬‫ز‬ ‫تنظیم‬ ‫ای‬‫ر‬‫ب‬ ‫هواپیما‬ ‫ی‬ ‫کننده‬ ‫هدایت‬ ‫سیستم‬
‫ای‬ ‫اویه‬‫ز‬ ‫موقعیت‬ ‫یا‬ ‫سرعت‬ ، ‫حرکت‬‫ان‬‫ز‬‫می‬ ‫باید‬ ‫که‬ ‫جا‬ ‫هر‬ ‫کل‬ ‫در‬ ‫و‬
‫بدانیم‬ ‫ا‬‫ر‬ ‫سیستم‬.

4. Mozaffar Etezadifar
Mozaffar.etezadifar@gmail.comEnergykade.com
‫کنند؟‬ ‫می‬‫کار‬ ‫چگونه‬ ‫ها‬‫ر‬‫انکود‬
‫ر‬‫موتو‬ ‫شفت‬ ‫ی‬‫و‬‫ر‬ ‫بر‬ ‫که‬ ‫گردان‬ ‫دیسک‬‫یک‬ ‫که‬ ‫است‬ ‫ترتیب‬ ‫این‬ ‫به‬ ‫ها‬ ‫انکودر‬ ‫ی‬ ‫همه‬ ‫کار‬ ‫اساس‬(‫یا‬
‫متحرک‬ ‫قسمت‬)‫به‬ ‫سیده‬‫ر‬ ‫اطالعات‬‫تغییر‬ ‫موجب‬ ‫چرخش‬ ‫این‬ ‫و‬ ‫شود‬ ‫می‬ ‫چرخانده‬ ‫است‬ ‫سوار‬
‫قادر‬ ‫ا‬‫ر‬ ‫نده‬‫ز‬‫پردا‬ ،‫نده‬‫ز‬‫پردا‬ ‫یک‬ ‫به‬ ‫ها‬ ‫پالس‬ ‫این‬ ‫دادن‬ ‫با‬ ‫ر‬‫سنسو‬ ‫و‬ ‫میشود‬ ‫اطالعات‬ ‫ی‬‫گیرنده‬ ‫ر‬‫سنسو‬
‫کند‬ ‫می‬ ‫ما‬ ‫نیاز‬ ‫د‬‫ر‬‫مو‬ ‫اطالعات‬ ‫محاسبه‬ ‫به‬.
‫ی‬‫ر‬‫نو‬ ‫ر‬‫سنسو‬ ‫به‬ ‫گردان‬ ‫دیسک‬ ‫از‬ ‫شدن‬ ‫متاثر‬ ‫از‬‫بعد‬ ‫ی‬‫ر‬‫نو‬ ‫سیگنال‬ ‫یک‬ ‫مثال‬ ‫ر‬‫طو‬ ‫به‬ ‫شکل‬ ‫این‬ ‫در‬
‫شود‬ ‫می‬‫داده‬ ‫نده‬‫ز‬‫پردا‬ ‫به‬ ‫ر‬‫سنسو‬ ‫توسط‬‫تولیدی‬ ‫های‬ ‫پالس‬ ‫مجموعه‬ ‫و‬‫میرسد‬.

5. Mozaffar Etezadifar
Mozaffar.etezadifar@gmail.comEnergykade.com
‫مان‬‫ز‬‫گذر‬‫در‬ ‫ها‬‫انکودر‬ ‫پیشرفت‬:

6. Mozaffar Etezadifar
Mozaffar.etezadifar@gmail.comEnergykade.com
‫کار‬ ‫اساس‬ ‫لحاظ‬ ‫از‬ ‫ها‬ ‫انکودر‬ ‫کلی‬‫بندی‬ ‫دسته‬:
1-‫مکانیکی‬ ‫های‬ ‫انکودر‬(Mechanical Encoders)
2-‫نی‬‫ز‬‫خا‬ ‫های‬ ‫انکودر‬(Capacitive Encoders)
3-‫ی‬‫ر‬‫نو‬ ‫های‬ ‫انکودر‬(Optical Encoders)
4-‫انکودر‬‫ی‬ ‫مغناطیس‬ ‫های‬(Magnetic Encoders)

7. Mozaffar Etezadifar
Mozaffar.etezadifar@gmail.comEnergykade.com
‫انکودر‬‫های‬‫مکانیکی‬:
‫انکودر‬‫های‬،‫مکانیکی‬‫سوییچ‬‫های‬‫گردان‬‫هم‬‫نامیده‬‫می‬‫شوند‬.
‫در‬‫این‬‫ها‬‫ر‬‫انکود‬‫یک‬‫دیسک‬‫ی‬‫فلز‬‫سانا‬‫ر‬‫که‬‫ی‬‫و‬‫ر‬‫آن‬‫قطاع‬‫هایی‬‫از‬‫دوایر‬‫متحداملرکز‬‫با‬‫شعاع‬‫های‬‫مختلف‬‫خ‬‫الی‬‫شده‬
،‫اند‬‫ی‬‫و‬‫ر‬‫یک‬‫دیسک‬‫عایق‬‫که‬‫به‬‫شفت‬‫متصل‬‫شده‬‫است‬‫ار‬‫ر‬‫ق‬‫گرفته‬‫است‬.‫یک‬‫بخش‬‫ثابت‬‫هم‬‫که‬‫ی‬‫و‬‫ر‬‫آن‬‫ک‬‫انتکت‬
‫هایی‬‫ار‬‫ر‬‫ق‬‫د‬‫ر‬‫دا‬‫با‬‫دیسک‬‫ی‬‫فلز‬‫تماس‬‫د‬‫ر‬‫دا‬.‫با‬‫چرخش‬‫شفت‬‫و‬‫دیسک‬،‫ها‬‫برخی‬‫از‬‫کانتکت‬‫ها‬‫با‬‫فلز‬‫در‬‫تماس‬
‫هستند‬(switched on)‫و‬‫برخی‬‫به‬‫ن‬‫و‬‫در‬‫حفره‬‫های‬‫خالی‬‫میوفتند‬(switched off).‫دیسک‬‫ی‬‫فلز‬‫به‬‫یک‬‫منبع‬
‫جریان‬‫وصل‬‫است‬.‫این‬‫ر‬‫بناب‬‫هر‬‫اویه‬‫ز‬‫ای‬‫که‬‫سوئیچ‬‫داشته‬‫باشد‬‫متناظر‬‫با‬‫یک‬‫کد‬‫ی‬‫باینر‬‫یکتا‬‫در‬‫پای‬‫ه‬‫های‬‫جی‬‫و‬‫خر‬
‫انکودر‬‫می‬‫شود‬.
‫به‬‫دلیل‬‫اینکه‬‫کانتکت‬‫ها‬‫دائم‬‫در‬‫تماس‬‫و‬‫اصطکاک‬‫با‬‫دیسک‬‫هستند‬‫پس‬‫این‬‫سوئیچ‬‫مستعد‬‫ابی‬‫ر‬‫خ‬‫ب‬‫ر‬‫اثر‬‫فرسودگی‬
‫است‬‫و‬‫یاد‬‫ز‬‫بردی‬‫ر‬‫کا‬‫در‬‫چرخش‬‫های‬‫یاد‬‫ز‬‫د‬‫ر‬‫ندا‬‫و‬‫ا‬‫ر‬‫اکث‬‫در‬‫ل‬‫کنتر‬‫دستی‬‫دستگاه‬‫ها‬‫استفاده‬‫می‬‫شود‬.

8. Mozaffar Etezadifar
Mozaffar.etezadifar@gmail.comEnergykade.com
‫انکودر‬‫های‬‫نی‬‫ز‬‫خا‬:
‫در‬‫این‬‫ها‬‫ر‬‫انکود‬‫هدف‬‫تغییر‬‫ظرفیت‬‫یک‬‫ن‬‫خاز‬‫در‬‫داخل‬،‫انکودر‬‫ه‬‫ز‬‫اندا‬‫ی‬‫گیر‬‫آن‬‫و‬‫استفاده‬‫از‬‫ای‬‫ن‬‫تغییر‬
‫ظرفیت‬‫ای‬‫ر‬‫ب‬‫مشخص‬‫کردن‬‫موقعیت‬‫شفت‬‫است‬.
‫هر‬‫دو‬‫جسم‬‫سانا‬‫ر‬‫ا‬‫ر‬‫که‬‫بین‬‫آنها‬‫عایق‬‫ار‬‫ر‬‫ق‬،‫بگیرد‬‫میتوان‬‫ن‬‫خاز‬‫فرض‬‫کرد‬.
‫در‬‫این‬‫انکودر‬‫ها‬‫یک‬‫صفحه‬‫سانا‬‫ر‬‫با‬‫شکل‬‫نا‬‫ن‬‫متقار‬‫با‬‫چرخش‬‫شفت‬‫میچرخد‬‫و‬‫باعث‬‫تغییر‬‫ظرفیت‬
‫ن‬‫خاز‬‫بین‬‫دو‬‫الکترود‬‫میشود‬‫که‬‫این‬‫تغییر‬‫ظرفیت‬‫قابل‬‫ه‬‫ز‬‫اندا‬‫ی‬‫گیر‬‫است‬‫و‬‫میتوان‬‫از‬‫آن‬‫ب‬‫ه‬‫عنوان‬
‫پالس‬‫ای‬‫ر‬‫ب‬‫محاسبات‬‫نده‬‫ز‬‫پردا‬‫استفاده‬‫کرد‬.

9. Mozaffar Etezadifar
Mozaffar.etezadifar@gmail.comEnergykade.com
‫ی‬‫ر‬‫نو‬ ‫های‬‫انکودر‬:
‫دیسک‬ ‫یک‬ ‫بر‬ ‫ی‬ ‫عدس‬ ‫یک‬ ‫توسط‬ ‫پرتوهایش‬ ‫شدن‬ ‫ی‬‫مواز‬ ‫از‬ ‫پس‬ ‫ی‬‫ر‬‫نو‬ ‫منبع‬ ‫یک‬ ‫ها‬ ‫انکودر‬ ‫این‬ ‫در‬‫کد‬
‫مت‬ ‫و‬‫میکند‬ ‫حس‬ ‫ا‬‫ر‬ ‫ات‬‫ر‬‫تغیی‬ ‫این‬ ‫دیسک‬ ‫دیگر‬ ‫طرف‬ ‫در‬ ‫ی‬‫ر‬‫نو‬ ‫ر‬‫سنسو‬‫یک‬ ‫و‬ ‫تابد‬ ‫می‬ ‫شده‬ ‫ی‬‫گذار‬‫با‬ ‫ناسب‬
‫دهد‬‫می‬ ‫ر‬‫سسو‬‫و‬‫پر‬ ‫به‬ ‫الکتریکی‬ ‫پالس‬ ‫آن‬.
‫به‬ ‫گردان‬ ‫ی‬ ‫صفحه‬ ‫ی‬‫کدگذار‬ ‫نوع‬ ‫اساس‬ ‫بر‬ ‫ی‬‫ر‬‫نو‬ ‫های‬ ‫انکودر‬2‫شوند‬ ‫می‬ ‫تقسیم‬ ‫دسته‬:
1-‫ی‬ ‫ایش‬‫ز‬‫اف‬ ‫انکودر‬(Incremental Encoder)
2-‫مطلق‬ ‫انکودر‬(Absolute Encoder)

10. Mozaffar Etezadifar
Mozaffar.etezadifar@gmail.comEnergykade.com
‫دیسک‬‫گردان‬‫انکودر‬‫ی‬‫ر‬‫نو‬‫ی‬ ‫افزایش‬:
‫تفاوت‬‫اصلی‬‫انکودر‬‫ی‬ ‫ایش‬‫ز‬‫اف‬‫و‬‫مطلق‬‫در‬‫نوع‬‫ی‬‫کدگذار‬‫دیسک‬‫گردان‬‫آنها‬‫است‬.
‫در‬‫نوع‬‫ی‬ ‫ایش‬‫ز‬‫اف‬‫در‬‫لبه‬‫ی‬‫یک‬‫دیسک‬‫شیشه‬‫ای‬‫یا‬‫پالستیکی‬‫شفاف‬‫تعدادی‬(‫بسته‬‫به‬‫ول‬‫ز‬‫ر‬‫وشن‬‫انکودر‬)
‫خطوط‬‫تیره‬‫و‬‫شفاف‬‫وجود‬‫د‬‫ر‬‫دا‬‫که‬‫ر‬‫نو‬‫از‬‫بخش‬‫شفاف‬‫ر‬‫عبو‬‫میکند‬‫و‬‫به‬‫ر‬‫سنسو‬‫طرف‬‫مقابل‬‫م‬‫یرسد‬.
‫در‬‫این‬‫تصویر‬‫دیسک‬‫گردان‬‫ی‬ ‫ایش‬‫ز‬‫اف‬‫ا‬‫ر‬‫مشاهده‬‫می‬‫کنید‬.‫عالوه‬‫بر‬‫های‬‫ر‬‫شیا‬‫یکسان‬‫در‬‫اف‬‫ر‬‫اط‬،‫دیسک‬
‫یک‬‫شیار‬‫مرجع‬‫هم‬‫ای‬‫ر‬‫ب‬‫تنظیم‬‫حالت‬‫اولیه‬‫دیسک‬‫در‬‫نظر‬‫گرفته‬‫شده‬‫است‬.

11. Mozaffar Etezadifar
Mozaffar.etezadifar@gmail.comEnergykade.com
‫ی‬ ‫عدس‬:
‫و‬‫ر‬ ‫تا‬ ‫شود‬ ‫ی‬‫مواز‬ ‫پرتوهای‬ ‫به‬ ‫تبدیل‬ ‫انکودر‬ ‫ی‬‫ر‬‫نو‬ ‫منبع‬ ‫از‬ ‫شده‬ ‫ساطع‬ ‫ای‬‫ر‬‫واگ‬ ‫ر‬‫نو‬ ‫اینکه‬ ‫ای‬‫ر‬‫ب‬‫و‬ ‫ر‬‫سنسو‬ ‫ی‬
‫کنند‬ ‫می‬ ‫استفاده‬ ‫کننده‬ ‫ا‬‫ر‬‫همگ‬‫لنز‬ ‫یک‬ ‫از‬ ‫شود‬ ‫متمرکز‬ ‫اش‬ ‫یی‬‫و‬‫بر‬‫و‬‫ر‬ ‫های‬‫ر‬‫شیا‬.

12. Mozaffar Etezadifar
Mozaffar.etezadifar@gmail.comEnergykade.com
‫مرجع‬ ‫نقطه‬(Refrence Mark)
‫فت‬ ‫ی‬‫و‬‫ر‬ ‫پالس‬ ‫یک‬ ‫ند‬‫ز‬ ‫می‬ ‫ر‬‫دو‬ ‫یک‬ ‫دیسک‬ ‫که‬ ‫هربار‬ ‫شود‬ ‫می‬ ‫باعث‬ ‫گردان‬ ‫دیسک‬ ‫ی‬‫و‬‫ر‬ ‫مرجع‬ ‫نقطه‬‫وسل‬
‫شود‬ ‫تولید‬ ‫مربوطه‬.‫شود‬ ‫می‬ ‫استفاده‬ ‫ی‬‫ر‬‫نو‬ ‫های‬ ‫انکودر‬ ‫اولیه‬ ‫حالت‬ ‫تنظیم‬ ‫ای‬‫ر‬‫ب‬ ‫پالس‬ ‫ین‬‫ز‬‫ا‬.‫این‬‫همچنین‬
‫د‬‫ر‬‫دا‬ ‫نقش‬ ‫هم‬ ‫ی‬‫ر‬‫نو‬ ‫ی‬‫گیرنده‬ ‫عملکرد‬ ‫صحت‬‫تشخیص‬ ‫مکانیزم‬ ‫در‬ ‫پالس‬

13. Mozaffar Etezadifar
Mozaffar.etezadifar@gmail.comEnergykade.com
‫صفحه‬‫اسکن‬‫کننده‬(Scanning plate):
‫اگر‬‫فرض‬‫کنیم‬‫که‬‫گیرنده‬‫ی‬‫ی‬‫ر‬‫نو‬(‫فتواملنت‬)‫د‬‫ر‬‫انکو‬‫با‬‫قابلیت‬‫اطمینان‬100%‫کار‬‫می‬‫کند‬‫می‬‫توانیم‬‫به‬
‫داشتن‬‫یک‬‫فتو‬‫املنت‬‫بسنده‬‫کنیم‬‫اما‬‫در‬‫حالت‬‫عملی‬‫به‬‫خاطر‬‫نقش‬‫حساس‬‫انکودر‬‫در‬‫صنعت‬‫با‬‫ید‬
‫ی‬‫کار‬‫و‬‫ساز‬‫ای‬‫ر‬‫ب‬‫اطمینان‬‫از‬‫صحت‬‫عملکرد‬‫فتو‬‫املنت‬‫ها‬‫داشته‬‫باشیم‬:
‫اگر‬‫یک‬‫فتو‬‫املنت‬‫اب‬‫ر‬‫خ‬‫شود‬‫ممکن‬‫است‬‫هر‬‫جی‬‫و‬‫خر‬‫بدهد‬(0‫تا‬Vcc)‫که‬‫قطعا‬‫ی‬‫حاو‬‫هیچ‬‫اطالعات‬
‫مفیدی‬‫ای‬‫ر‬‫ب‬‫ما‬‫نیست‬.‫حال‬‫ما‬‫ای‬‫ر‬‫ب‬‫اینکه‬‫مطمئن‬‫شویم‬‫جی‬‫و‬‫خر‬‫فتو‬‫املنت‬‫ی‬ ‫ناش‬‫از‬‫شدت‬‫ر‬‫نو‬‫تاب‬‫یده‬‫شده‬‫به‬
‫آن‬،‫است‬‫بجای‬‫استفاده‬‫از‬1‫فتو‬‫املنت‬‫از‬5‫عدد‬‫استفاده‬‫می‬‫کنیم‬.

14. Mozaffar Etezadifar
Mozaffar.etezadifar@gmail.comEnergykade.com
‫پرتوهای‬‫ی‬‫مواز‬‫شده‬‫توسط‬‫ی‬ ‫عدس‬‫مستقیما‬‫به‬‫کد‬‫دیسک‬‫د‬‫ر‬‫برخو‬‫نمی‬‫کنند‬‫بلکه‬‫ابتدا‬‫به‬‫یک‬‫صفحه‬
‫به‬‫نام‬«‫صفحه‬‫ی‬‫اسکن‬‫کننده‬»‫می‬‫د‬‫ر‬‫خو‬‫که‬‫ی‬‫دار‬4‫ناحیه‬‫است‬‫که‬‫هر‬‫ناحیه‬‫یک‬‫بع‬‫ر‬‫از‬‫این‬‫صفحه‬
‫ا‬‫ر‬‫تشکیل‬‫می‬‫دهد‬.‫هر‬‫ناحیه‬‫در‬‫واقع‬‫نوعی‬‫فیلتر‬‫فیزیکی‬‫است‬‫که‬‫ای‬‫ر‬‫دا‬‫های‬‫ر‬‫شیا‬‫اویه‬‫ز‬‫دا‬‫ر‬‫است‬‫که‬
‫ایای‬‫و‬‫ز‬‫آنها‬90‫جه‬‫ر‬‫د‬‫باهم‬‫ق‬‫فر‬‫د‬‫ر‬‫دا‬.‫یعنی‬‫ر‬‫تصو‬‫کنید‬‫فیلتر‬‫هر‬‫ناحیه‬،‫همان‬‫فیلتر‬‫ناحیه‬‫ی‬‫قبل‬‫است‬
‫اما‬90‫جه‬‫ر‬‫د‬‫نسبت‬‫به‬‫ناحیه‬‫قبل‬‫ان‬‫ر‬‫دو‬‫داده‬‫شده‬‫است‬.
‫فیلتر‬‫مربوط‬‫به‬«‫پالس‬‫صفر‬»‫هم‬‫یک‬‫فیلتر‬‫با‬‫اویه‬‫ز‬‫صفر‬‫جه‬‫ر‬‫د‬‫است‬‫تا‬‫وقتی‬‫دقیقا‬‫ص‬‫فحه‬‫یک‬‫ر‬‫دو‬
‫میزند‬‫و‬‫به‬‫حالت‬‫اولیه‬‫باز‬‫می‬‫گردد‬‫حداکثر‬‫شدت‬‫ر‬‫نو‬‫ا‬‫ر‬‫ر‬‫عبو‬‫دهد‬.

15. Mozaffar Etezadifar
Mozaffar.etezadifar@gmail.comEnergykade.com
‫پس‬‫تا‬‫این‬‫لحظه‬‫منبع‬‫ر‬‫نو‬‫ما‬‫تبدیل‬‫به‬5‫لکه‬‫ی‬‫ی‬‫ر‬‫نو‬‫ی‬‫و‬‫ر‬‫دیسک‬‫گردان‬‫شده‬‫است‬‫که‬‫ای‬‫ر‬‫دا‬‫شدت‬‫ر‬‫نو‬
‫ثابت‬‫است‬.‫اما‬‫با‬‫چرخش‬‫دیسک‬،‫گردان‬‫در‬‫پشت‬‫دیسک‬‫و‬‫در‬‫واقع‬‫ی‬‫و‬‫ر‬‫فتو‬‫املنت‬‫ها‬‫شدت‬‫ر‬‫نو‬‫شر‬‫ع‬‫و‬‫به‬
‫کم‬‫و‬‫یاد‬‫ز‬‫شدن‬‫می‬‫کند‬(‫به‬‫دلیل‬‫اینکه‬‫ابتدا‬‫خطوط‬‫دیسک‬‫مانع‬‫از‬‫ر‬‫عبو‬‫ر‬‫نو‬‫فیلتر‬‫می‬‫شود‬‫ام‬‫ا‬‫وقتی‬
‫دیسک‬‫می‬‫چرخد‬‫خطوط‬‫دیسک‬‫با‬‫فیلتر‬‫همخوان‬‫و‬‫ی‬‫مواز‬‫می‬‫شود‬‫و‬‫باعث‬‫می‬‫شود‬‫حداکثر‬‫ر‬‫نو‬‫عب‬‫ر‬‫و‬
،‫کند‬‫سپس‬‫مجددا‬‫با‬‫ادامه‬‫ی‬‫گردش‬‫دیسک‬‫خطوط‬‫دیسک‬‫و‬‫فیلتر‬‫از‬‫حالت‬‫ی‬‫مواز‬‫هم‬‫خارج‬‫شده‬‫و‬
‫باعث‬‫می‬‫شود‬‫ر‬‫نو‬‫ر‬‫عبو‬‫نکند‬).‫بنابر‬‫این‬‫ی‬‫و‬‫ر‬‫فتو‬‫املنت‬‫هر‬‫ناحیه‬‫شاهد‬‫یک‬‫کم‬‫ر‬‫نو‬‫ر‬‫پرنو‬‫شد‬‫ن‬‫ی‬ ‫سینوس‬
‫هستیم‬‫و‬‫ن‬‫چو‬‫فیلتر‬‫ها‬‫باهم‬90‫جه‬‫ر‬‫د‬‫اختالف‬‫فاز‬‫فیزیکی‬،‫ند‬‫ر‬‫دا‬4‫ر‬‫سنسو‬‫ی‬‫ر‬‫نو‬‫هم‬4‫ی‬ ‫سینوس‬‫با‬90
‫جه‬‫ر‬‫د‬‫اختالف‬‫فاز‬‫ا‬‫ر‬‫حس‬‫می‬‫کنند‬.
‫در‬‫شکل‬‫یر‬‫ز‬‫توالی‬‫کم‬‫ر‬‫نو‬‫ر‬‫پرنو‬‫شدن‬‫ر‬‫سنسو‬‫ها‬‫ا‬‫ر‬‫مشاهده‬‫می‬‫کنید‬.

16. Mozaffar Etezadifar
Mozaffar.etezadifar@gmail.comEnergykade.com
‫فیلتر‬‫های‬‫نصب‬‫شده‬‫ی‬‫و‬‫ر‬Scanning Plate‫ای‬‫ر‬‫دا‬‫شیار‬‫های‬‫دقیقا‬‫هم‬‫ه‬‫ر‬‫اندا‬‫با‬‫دیسک‬
‫چرخان‬‫است‬‫و‬‫ی‬‫و‬‫ر‬‫قطاعی‬‫از‬‫دایره‬‫ای‬‫هم‬‫شعاع‬‫و‬‫هم‬‫مرکز‬‫با‬‫دیسک‬‫چرخان‬‫است‬.‫بنابر‬‫این‬‫با‬
‫گردش‬‫دیسک‬‫چرخان‬‫هنگامی‬‫که‬‫های‬‫ر‬‫شیا‬‫یک‬‫فیلتر‬‫بر‬‫های‬‫ر‬‫شیا‬‫دیسک‬‫منطبق‬‫شوند‬‫کل‬‫ر‬‫نو‬‫ر‬‫عبو‬
‫کرده‬‫و‬‫هنگامی‬‫که‬‫در‬‫حال‬‫گذار‬‫از‬‫یک‬‫حالت‬‫انطباق‬‫به‬‫حالت‬‫انطباق‬‫بعدی‬‫است‬‫ر‬‫نو‬‫کمتر‬‫و‬‫کمتر‬
‫شده‬‫تا‬‫جایی‬‫که‬‫صفر‬‫می‬‫شود‬‫و‬‫این‬‫ند‬‫و‬‫ر‬‫به‬‫ت‬‫ر‬‫صو‬‫معکوس‬‫ادامه‬‫می‬‫یابد‬‫و‬‫بدین‬‫ترتیب‬‫ش‬‫دت‬‫ر‬‫نو‬
‫ی‬‫و‬‫ر‬‫ر‬‫سنسو‬‫ی‬‫ر‬‫نو‬‫به‬‫ت‬‫ر‬‫صو‬‫ی‬ ‫سینوس‬‫کم‬‫و‬‫یاد‬‫ز‬‫می‬‫شود‬.

17. Mozaffar Etezadifar
Mozaffar.etezadifar@gmail.comEnergykade.com
‫حاال‬‫ی‬ ‫س‬‫ر‬‫بر‬‫می‬‫کنیم‬‫که‬‫این‬5‫سیگنال‬‫چگونه‬‫می‬‫توانند‬‫ا‬‫ر‬‫ما‬‫از‬‫ز‬‫و‬‫بر‬‫خط‬‫ا‬
‫در‬‫فتو‬‫املنت‬‫ها‬‫و‬‫همچنین‬‫تولید‬‫پالس‬‫ای‬‫ر‬‫ب‬‫محاسبات‬‫نده‬‫ز‬‫پردا‬‫آ‬‫گاه‬‫کنند‬:
1-‫خطا‬‫یابی‬:4‫سیگنال‬‫ی‬ ‫سینوس‬‫تولیدی‬‫که‬90‫جه‬‫ر‬‫د‬‫اختالف‬‫فاز‬‫ند‬‫ر‬‫دا‬‫ا‬‫ر‬2
‫به‬2‫تفاضل‬‫ی‬‫گیر‬‫میکنیم‬‫و‬‫در‬‫تی‬‫ر‬‫صو‬‫که‬‫هر‬4‫سیگنال‬‫واقعی‬‫و‬‫ی‬ ‫ناش‬‫از‬
‫عملکرد‬‫ر‬‫سنسو‬‫ها‬‫باشند‬‫نتیجه‬‫دو‬‫ی‬ ‫سینوس‬‫می‬‫شود‬‫که‬90‫جه‬‫ر‬‫د‬‫اختالف‬
‫فاز‬‫ند‬‫ر‬‫دا‬(‫یا‬‫به‬‫تی‬‫ر‬‫عبا‬‫یک‬‫ی‬ ‫سینوس‬‫و‬‫یک‬‫ی‬ ‫کسینوس‬).‫هر‬‫نتیجه‬‫ای‬‫بجز‬‫این‬
‫نشان‬‫دهنده‬‫ی‬‫عدم‬‫عملکرد‬‫صحیح‬‫حداقل‬‫یکی‬‫از‬‫ها‬‫ر‬‫سنسو‬
‫است‬.‫سیگنال‬‫صفر‬‫هم‬‫که‬‫هر‬‫یک‬‫تناوب‬‫یکبار‬‫یک‬‫پالس‬‫می‬‫دهد‬.

18. Mozaffar Etezadifar
Mozaffar.etezadifar@gmail.comEnergykade.com
‫یابی‬ ‫خطا‬ ‫ای‬‫ر‬‫ب‬ ‫شده‬ ‫ذکر‬ ‫ش‬‫و‬‫ر‬(‫آن‬ ‫مکمل‬ ‫و‬ ‫سیگنال‬ ‫کردن‬ ‫چک‬ ‫ش‬‫و‬‫ر‬)‫الکترون‬ ‫ات‬‫ر‬‫مدا‬ ‫در‬‫ل‬‫معمو‬ ‫ی‬ ‫ش‬‫و‬‫ر‬‫یکی‬
‫تم‬‫صحت‬ ‫که‬ ‫دیجیتال‬ ‫های‬ ‫له‬‫ر‬ ‫است،مانند‬ ‫اهمیت‬‫ر‬‫پ‬ ‫و‬ ‫حساس‬ ‫ات‬‫ر‬‫مدا‬ ‫عملکرد‬‫صحت‬‫تعیین‬ ‫ای‬‫ر‬‫ب‬‫امی‬
‫های‬ ‫سیگنال‬Binary Input‫و‬Binary Output‫شود‬ ‫می‬ ‫چک‬ ‫ش‬‫و‬‫ر‬‫همین‬ ‫با‬ ‫آن‬.
2-‫نده‬‫ز‬‫پردا‬ ‫محاسبات‬ ‫برای‬‫تولیدپالس‬:
‫تفاضل‬ ‫های‬ ‫سیگنال‬ ‫که‬‫است‬ ‫این‬ ‫نکته‬‫اولین‬2‫به‬2‫از‬4‫معکوس‬ ‫اتصال‬ ‫با‬ ‫ها‬ ‫ر‬‫سنسو‬ ‫جی‬‫و‬‫خر‬ ‫سیگنال‬
‫آیند‬‫می‬ ‫بدست‬ ‫ی‬‫ر‬‫نو‬ ‫های‬‫ر‬‫سنسو‬.
‫داشت‬ ‫خواهیم‬ ‫ا‬‫ر‬ ‫سیگنال‬ ‫دو‬ ‫این‬ ‫محاسبات‬ ‫در‬ ‫استفاده‬ ‫قابل‬ ‫جی‬‫و‬‫خر‬‫عنوان‬ ‫به‬ ‫یعنی‬:

19. Mozaffar Etezadifar
Mozaffar.etezadifar@gmail.comEnergykade.com
‫تقویت‬ ‫آنها‬‫توان‬ ‫همچنین‬ ‫و‬ ‫شوند‬ ‫تبدیل‬ ‫دیجیتال‬ ‫به‬ ‫آنالوگ‬ ‫حالت‬ ‫از‬‫باید‬ ‫سیگنال‬ ‫دو‬ ‫این‬ ‫حال‬‫ای‬‫ر‬‫ب‬ ‫تا‬ ‫شود‬
‫باشد‬ ‫استفاده‬ ‫قابل‬ ‫ر‬‫سسو‬‫و‬‫پر‬.
PHOTO-ELECTRONIC
READING
DIGITIZING
POWER
OUT
POWER SUPPLY
+3,3V
+Vdc

20. Mozaffar Etezadifar
Mozaffar.etezadifar@gmail.comEnergykade.com
‫می‬ ‫مشاهده‬ ‫میکند‬‫آماده‬ ‫محاسبات‬ ‫انجام‬ ‫ای‬‫ر‬‫ب‬ ‫ا‬‫ر‬ ‫ها‬ ‫سیگنال‬ ‫که‬ ‫ا‬‫ر‬ ‫ی‬‫مدار‬ ‫شماتیک‬ ‫یر‬‫ز‬ ‫شکل‬ ‫در‬
‫کنید‬.‫جی‬‫و‬‫خر‬ ‫هر‬ ‫ای‬‫ر‬‫ب‬ ‫شود‬ ‫می‬ ‫مشاهده‬ ‫که‬ ‫ر‬‫همانطو‬Not‫شود‬ ‫می‬ ‫تولید‬ ‫هم‬ ‫آن‬ ‫مکمل‬ ‫یا‬ ‫آن‬.

21. Mozaffar Etezadifar
Mozaffar.etezadifar@gmail.comEnergykade.com
‫ی‬ ‫افزایش‬‫انکودر‬‫در‬ ‫ولوشن‬‫ز‬‫ر‬:
‫انکودر‬ ‫عمل‬ ‫دقت‬ ‫ی‬‫گیر‬ ‫ه‬‫ز‬‫اندا‬ ‫ای‬‫ر‬‫ب‬ ‫است‬ ‫ی‬‫معیار‬ ‫ن‬‫ولوشو‬‫ز‬‫ر‬.
‫مح‬ ‫و‬ ‫شود‬ ‫می‬‫بیشتر‬ ‫جی‬‫و‬‫خر‬ ‫های‬ ‫پالس‬‫تعداد‬ ‫شود‬‫بیشتر‬ ‫گردان‬‫دیسک‬ ‫های‬ ‫شیار‬ ‫تعداد‬ ‫هرچه‬‫اسبات‬
‫شود‬ ‫می‬ ‫انجام‬‫ی‬‫بیشتر‬ ‫دقت‬ ‫با‬ ‫سرعت‬ ‫و‬ ‫موقعیت‬.

22. Mozaffar Etezadifar
Mozaffar.etezadifar@gmail.comEnergykade.com
‫از‬ ‫که‬ ‫هایی‬ ‫جی‬‫و‬‫خر‬ ‫تعداد‬ ‫به‬ ‫بسته‬ ‫ی‬ ‫ایش‬‫ز‬‫اف‬ ‫های‬ ‫انکودر‬3‫بندی‬ ‫دسته‬ ‫دهند‬ ‫می‬ ‫بر‬‫ر‬‫کا‬ ‫به‬ ‫پایانی‬ ‫سیگنال‬‫می‬
‫شوند‬:
Mono/Unidirectional > 1 Channel Output > A
Quadrature/Bidirectional > 2 (Dual) Channel Output > A,B
Bidirectional with Index > 3 Channel Output > A,B,O

23. Mozaffar Etezadifar
Mozaffar.etezadifar@gmail.comEnergykade.com
Line Driver > 6 Channel Output > A,/A,B,/B,Z,/Z

24. Mozaffar Etezadifar
Mozaffar.etezadifar@gmail.comEnergykade.com
‫افزایش‬‫ولوشن‬‫ز‬‫ر‬‫انکودر‬‫با‬‫استفاده‬‫از‬‫گیت‬‫های‬‫منطقی‬
‫فرض‬‫کنید‬‫انکودر‬‫ما‬‫دو‬‫قطار‬‫پالس‬‫یر‬‫ز‬‫ا‬‫ر‬‫که‬90‫جه‬‫ر‬‫د‬‫اختالف‬‫فاز‬‫ند‬‫ر‬‫دا‬‫ا‬‫ر‬‫ی‬‫و‬‫ر‬2‫ر‬‫کانکتو‬‫جی‬‫و‬‫خر‬‫خود‬
‫می‬،‫دهد‬‫می‬‫خواهیم‬‫با‬‫استفاده‬‫از‬‫گیت‬‫منطقی‬XOR‫از‬‫هر‬‫پالس‬A‫به‬2‫پالس‬
‫برسیم‬‫تا‬‫به‬‫این‬‫ترتیب‬‫تعداد‬‫پالس‬‫های‬‫موجود‬‫ا‬‫ر‬2‫ابر‬‫ر‬‫ب‬‫کنیم‬.
‫با‬‫هر‬‫ی‬‫شیار‬‫که‬‫از‬‫ی‬‫جلو‬‫فتو‬‫املنت‬‫ر‬‫عبو‬‫می‬‫کند‬‫یک‬‫پالس‬‫تولید‬‫می‬‫شود‬.‫حاال‬‫موفق‬‫شدیم‬‫ک‬‫ه‬‫از‬‫هر‬
‫پالس‬2‫پالس‬‫بدست‬‫یم‬‫ر‬‫بیاو‬‫این‬‫ر‬‫بناب‬‫این‬‫کار‬‫به‬‫معنی‬‫این‬‫است‬‫که‬‫موقعیت‬‫وسط‬‫یک‬‫سیار‬‫ر‬‫ا‬‫هم‬‫بدست‬
‫ده‬‫ر‬‫آو‬‫ایم‬(‫تعداد‬‫ها‬‫ر‬‫شیا‬‫ر‬‫بطو‬‫ی‬‫مجاز‬2‫ابر‬‫ر‬‫ب‬‫شد‬)‫پس‬‫انگار‬‫ولوشن‬‫ز‬‫ر‬‫ا‬‫ر‬2‫ابر‬‫ر‬‫ب‬‫کرده‬‫ایم‬.

25. Mozaffar Etezadifar
Mozaffar.etezadifar@gmail.comEnergykade.com
‫ش‬‫و‬‫ر‬‫های‬‫انتقال‬‫سیگنال‬‫انکودر‬‫از‬‫طریق‬‫کابل‬‫و‬‫حفاظت‬‫در‬‫برابر‬‫نویز‬:
1-‫ش‬‫و‬‫ر‬Normal:‫فقط‬‫سیگنال‬‫های‬‫کانال‬A‫و‬B‫و‬0‫ا‬‫ر‬‫میفرستیم‬‫و‬‫در‬‫پایان‬‫با‬‫یک‬‫فیلتر‬‫نویز‬‫ا‬‫ر‬‫حذ‬‫ف‬
‫میکنیم‬.
2-‫ش‬‫و‬‫ر‬Complementary:‫که‬‫عالوه‬‫بر‬‫سیگنال‬‫های‬A‫و‬B‫و‬0‫مکمل‬‫های‬‫آنها‬‫ا‬‫ر‬‫هم‬
‫میفرستیم‬‫و‬‫در‬‫پایان‬‫مسیر‬‫با‬‫یک‬Opamp‫نویزها‬‫ا‬‫ر‬‫حذف‬‫میکنیم‬.‫در‬‫واقع‬‫با‬‫نصف‬‫کردن‬
‫دامنه‬‫ی‬‫ولتاژ‬‫نهایی‬‫خود‬‫سیگنال‬‫ها‬‫بدست‬‫می‬‫آیند‬.

26. Mozaffar Etezadifar
Mozaffar.etezadifar@gmail.comEnergykade.com
‫ی‬‫ر‬‫نو‬‫ی‬ ‫افزایش‬‫انکودر‬‫در‬ ‫دیسک‬ ‫چرخش‬ ‫جهت‬ ‫یافتن‬ ‫یتم‬‫ر‬‫الگو‬:
‫سیگنال‬ ‫دو‬ ‫از‬ ‫است‬ ‫کافی‬A‫و‬B‫که‬ ‫ت‬‫ر‬‫صو‬ ‫این‬ ‫به‬ ‫کنیم‬ ‫استفاده‬ ‫ند‬‫ر‬‫دا‬ ‫فاز‬ ‫اختالف‬ ‫به‬ ‫نسبت‬ ‫که‬:
1-‫اگر‬A‫که‬ ‫هنگامی‬ ‫باشد‬ ‫نده‬‫و‬‫ر‬‫پایین‬ ‫ی‬ ‫لبه‬ ‫ی‬‫و‬‫ر‬B1‫حرکت‬ ‫آنگاه‬ ‫است‬CW‫است‬.
2-‫اگر‬B‫که‬ ‫هنگامی‬ ‫باشد‬ ‫نده‬‫و‬‫ر‬‫پایین‬ ‫ی‬ ‫لبه‬ ‫ی‬‫و‬‫ر‬A1‫حرکت‬ ‫آنگاه‬ ‫است‬CCW‫است‬.
‫کنید‬ ‫می‬ ‫مشاهده‬ ‫ا‬‫ر‬ ‫شده‬ ‫بیان‬ ‫ی‬‫ر‬‫تئو‬ ‫و‬ ‫منطقی‬ ‫مدار‬ ‫یر‬‫ز‬ ‫های‬ ‫شکل‬ ‫در‬.

27. Mozaffar Etezadifar
Mozaffar.etezadifar@gmail.comEnergykade.com
‫مطلق‬ ‫ی‬‫ر‬‫نو‬ ‫های‬‫انکودر‬(Absolute Encoders)
‫هستند‬ ‫مطلق‬ ‫های‬‫ر‬‫انکود‬ ‫ی‬‫ر‬‫نو‬ ‫های‬ ‫انکودر‬ ‫دیگر‬ ‫ی‬ ‫دسته‬.‫انکود‬ ‫مشابه‬ ‫تقریبا‬ ‫آنها‬ ‫ساختار‬‫های‬ ‫ر‬
‫است‬ ‫متفاوت‬ ‫کامال‬ ‫آنها‬ ‫دیسک‬ ‫کد‬ ‫اما‬‫است‬ ‫ی‬ ‫ایش‬‫ز‬‫اف‬.
‫د‬ ‫ی‬‫و‬‫ر‬ ‫بلکه‬ ‫نیست‬ ‫ی‬ ‫ایش‬‫ز‬‫اف‬‫دیسک‬ ‫مانند‬ ‫یکنواخت‬ ‫های‬‫ر‬‫شیا‬ ‫ای‬‫ر‬‫دا‬ ‫مطلق‬ ‫دیسک‬ ‫کد‬ ‫واقع‬ ‫در‬‫آنها‬ ‫یسک‬
‫می‬ ‫انجام‬ ‫آنها‬ ‫از‬ ‫ی‬ ‫خاص‬ ‫شکل‬ ‫به‬ ‫ر‬‫نو‬ ‫ر‬‫عبو‬ ‫هر‬ ‫که‬ ‫است‬‫شده‬ ‫خالی‬‫ی‬‫نحو‬ ‫به‬ ‫ی‬‫متحداملرکز‬ ‫دوایر‬‫که‬‫پذیرد‬
‫شود‬ ‫می‬ ‫مشخص‬‫دیسک‬ ‫موقعیت‬ ‫ها‬ ‫شکاف‬ ‫آن‬ ‫از‬ ‫ر‬‫نو‬ ‫یکتای‬ ‫ر‬‫عبو‬‫همین‬ ‫طریق‬ ‫از‬.

28. Mozaffar Etezadifar
Mozaffar.etezadifar@gmail.comEnergykade.com
‫مطلق‬ ‫دیسک‬ ‫کد‬:
‫ها‬‫ر‬‫شیا‬ ‫از‬ ‫هرکدام‬ ‫واقع‬ ‫کنید،در‬‫می‬ ‫مشاهده‬ ‫شکل‬ ‫در‬ ‫که‬ ‫ر‬‫همانطو‬(‫هستن‬ ‫متفاوت‬ ‫های‬ ‫شعاع‬ ‫ای‬‫ر‬‫دا‬ ‫که‬‫د‬)‫یک‬
‫دهد‬ ‫می‬ ‫نشان‬ ‫کند‬ ‫ش‬‫ر‬‫ا‬‫ز‬‫گ‬ ‫ا‬‫ر‬‫دیسک‬ ‫ی‬ ‫اویه‬‫ز‬ ‫موقعیت‬ ‫است‬ ‫ار‬‫ر‬‫ق‬ ‫که‬ ‫کدی‬ ‫از‬‫بیت‬.

29. Mozaffar Etezadifar
Mozaffar.etezadifar@gmail.comEnergykade.com
‫انواع‬‫کدها‬‫برای‬‫دیسک‬‫مطلق‬:
1-‫کد‬‫ی‬‫باینر‬(Binary Code):‫این‬‫کد‬n‫بیتی‬‫میتواند‬‫با‬‫اعداد‬0‫و‬1‫تا‬‫عدد‬2^n-1‫ا‬‫ر‬‫تولید‬‫کند‬.‫در‬‫این‬
‫ش‬‫و‬‫ر‬‫ممکن‬‫است‬‫هنگام‬‫تغییر‬‫کد‬‫از‬‫یک‬‫عدد‬‫به‬‫عدد‬‫بعدی‬2‫بیت‬‫تغییر‬‫مقدار‬‫دهند‬‫که‬‫این‬‫امر‬‫امکان‬
‫خطایابی‬‫ا‬‫ر‬‫سخت‬‫می‬‫کند‬.‫همچنین‬‫احتمال‬‫ز‬‫و‬‫بر‬‫خطا‬‫در‬‫سوییچینگ‬‫ها‬‫ا‬‫ر‬‫از‬‫نظر‬‫عملی‬‫به‬‫شدت‬‫ب‬‫اال‬‫می‬
‫برد‬.

30. Mozaffar Etezadifar
Mozaffar.etezadifar@gmail.comEnergykade.com
2-‫کد‬BCD:‫این‬‫کد‬4‫بخش‬4‫بیتی‬‫د‬‫ر‬‫دا‬‫که‬‫هرکدام‬‫ترجمه‬‫ی‬‫باینر‬‫یک‬‫قم‬‫ر‬‫در‬‫مبنای‬10‫است‬‫و‬‫هر‬4‫بخش‬
‫در‬‫مجموع‬‫یک‬‫عدد‬‫مبنای‬10‫می‬‫ند‬‫ز‬‫سا‬.‫معموال‬‫ای‬‫ر‬‫ب‬‫نمایشگر‬‫های‬‫مبنای‬10‫استفاده‬‫می‬‫شوند‬‫و‬‫در‬‫نتیجه‬
‫اعداد‬10‫تا‬15‫آن‬‫ر‬‫د‬‫بردی‬‫ر‬‫کا‬‫ند‬‫ر‬‫ندا‬.
‫به‬‫مثال‬‫یر‬‫ز‬‫توجه‬‫کنید‬:

31. Mozaffar Etezadifar
Mozaffar.etezadifar@gmail.comEnergykade.com
‫کد‬Gray:‫به‬‫خاطر‬‫مشکالتی‬‫که‬‫ای‬‫ر‬‫ب‬‫کد‬‫ی‬‫باینر‬‫ذکر‬‫شد‬‫ا‬‫ر‬‫اکث‬‫از‬‫کد‬‫ی‬‫گر‬‫استفاده‬‫می‬‫شود‬.‫ک‬‫د‬‫ی‬‫گر‬
‫ا‬‫ر‬reflected binary code‫هم‬‫می‬‫نامند‬‫و‬‫در‬‫آن‬‫از‬‫همان‬0‫و‬1‫کد‬‫ی‬‫باینر‬‫استفاده‬‫می‬‫شود‬.‫با‬
‫این‬‫ق‬‫فر‬‫که‬‫تفاوت‬‫هر‬‫کد‬‫با‬‫کد‬‫ر‬‫مجاو‬‫خود‬‫فقط‬‫یک‬‫بیت‬‫است‬.‫این‬‫امر‬‫موجب‬‫می‬‫شود‬‫هنگام‬
‫سوییچینگ‬‫به‬‫ت‬‫ر‬‫صو‬‫عملی‬‫فقط‬‫نیاز‬‫به‬‫تغییر‬1‫کلید‬‫داشته‬‫باشیم‬‫و‬‫نه‬‫دو‬‫کلید‬‫به‬‫ت‬‫ر‬‫صو‬‫کامال‬‫هم‬
‫مان‬‫ز‬(‫که‬‫غیر‬‫ممکن‬‫است‬).‫همچنین‬‫از‬‫کد‬‫ی‬‫گر‬‫ای‬‫ر‬‫ب‬‫خطایابی‬‫در‬‫ن‬‫مدوالسیو‬‫دیجیتال‬‫هم‬‫استفا‬‫ده‬‫می‬
‫شود‬.

32. Mozaffar Etezadifar
Mozaffar.etezadifar@gmail.comEnergykade.com
‫نحوه‬‫ساختن‬‫کد‬‫ی‬‫گر‬:
‫ای‬‫ر‬‫ب‬‫ساختن‬‫کد‬‫ی‬‫گر‬‫ابتدا‬‫یک‬0‫و‬1‫ا‬‫ر‬‫به‬‫ت‬‫ر‬‫صو‬‫عمودی‬‫و‬‫ر‬‫هم‬‫مینویسیم‬.‫سپس‬‫کل‬‫آنها‬‫ا‬‫ر‬‫قرینه‬‫میکنی‬‫م‬
‫نسبت‬‫به‬‫خط‬‫افقی‬.‫سپس‬‫سمت‬‫چپ‬‫اعداد‬‫باالی‬‫خط‬‫افقی‬0‫و‬‫سمت‬‫چپ‬‫اعداد‬‫پایین‬‫خط‬1‫می‬‫یم‬‫ر‬‫گذا‬‫و‬
‫عمل‬‫ن‬‫تقار‬‫ا‬‫ر‬‫ار‬‫ر‬‫تک‬‫می‬‫کنیم‬‫و‬‫همین‬‫ر‬‫طو‬‫این‬‫ند‬‫و‬‫ر‬‫ادامه‬‫د‬‫ر‬‫دا‬.

33. Mozaffar Etezadifar
Mozaffar.etezadifar@gmail.comEnergykade.com
‫انکودر‬ ‫یک‬ ‫کد‬ ‫دیسک‬ ‫مقایسه‬3‫ی‬‫باینر‬‫و‬ ‫ی‬‫گر‬ ‫کد‬‫دو‬ ‫با‬ ‫ی‬‫ر‬‫نو‬‫بیتی‬:
‫ی‬‫گر‬ ‫ی‬‫باینر‬
Contact1
Contact2
Contact3

34. Mozaffar Etezadifar
Mozaffar.etezadifar@gmail.comEnergykade.com
‫هم‬ ‫به‬‫ی‬‫باینر‬‫و‬ ‫ی‬‫گر‬ ‫کد‬ ‫تبدیل‬:
‫منطقی‬ ‫های‬ ‫گیت‬ ‫از‬ ‫استفاده‬ ‫با‬ ‫کدها‬‫این‬ ‫هردو‬XOR‫شوند‬ ‫می‬ ‫تبدیل‬ ‫هم‬ ‫به‬.

35. Mozaffar Etezadifar
Mozaffar.etezadifar@gmail.comEnergykade.com
‫مفهوم‬‫ولوشن‬‫ز‬‫ر‬‫در‬‫انکودر‬‫مطلق‬:
‫ولوشن‬‫ز‬‫ر‬‫در‬‫این‬‫انکودر‬‫توسط‬‫دقت‬‫و‬‫ت‬‫ر‬‫قد‬‫تفکیک‬‫دیسک‬‫کد‬‫انکودر‬‫تعریف‬‫می‬‫شود‬.‫یعنی‬‫مثال‬
‫هرچه‬‫کد‬‫ی‬‫گر‬‫به‬‫کار‬‫فته‬‫ر‬‫در‬‫دیسک‬‫ای‬‫ر‬‫دا‬‫بیت‬‫های‬‫بیشتر‬(‫حلقه‬‫های‬‫بیشتر‬)‫باشد‬‫می‬‫ت‬‫وان‬‫با‬‫دقت‬
‫ی‬‫بیشتر‬‫اویه‬‫ز‬‫ای‬‫که‬‫دیسک‬‫در‬‫آن‬‫ار‬‫ر‬‫ق‬‫گرفته‬‫ا‬‫ر‬‫تعیین‬‫کرد‬.
‫مثال‬‫اگر‬‫دیسک‬‫ما‬‫از‬‫ی‬‫باینر‬‫کد‬4‫بیتی‬‫استفاده‬‫کند‬‫تعداد‬‫کدهای‬‫تولیدی‬‫توسط‬‫آن‬‫می‬‫شود‬16
‫کد‬(2^4)‫پس‬‫اگر‬360‫جه‬‫ر‬‫د‬‫ا‬‫ر‬‫بر‬16‫تقسیم‬‫کنیم‬‫ولوشن‬‫ز‬‫ر‬(‫یا‬‫حداقل‬‫اویه‬‫ز‬‫ی‬‫قابل‬‫تفکیک‬)‫بدس‬‫ت‬
‫می‬‫آید‬‫که‬‫می‬‫شود‬22.5‫جه‬‫ر‬‫د‬.

36. Mozaffar Etezadifar
Mozaffar.etezadifar@gmail.comEnergykade.com
Multi turn‫و‬Single turn:
‫که‬‫میخواهیم‬ ‫ما‬ ‫و‬ ‫ند‬‫ز‬ ‫می‬ ‫یادی‬‫ز‬ ‫های‬‫ر‬‫دو‬ ‫تعداد‬ ،‫شفت‬ ‫که‬‫ببریم‬ ‫بکار‬ ‫سیستمی‬ ‫در‬ ‫ا‬‫ر‬ ‫انکودر‬ ‫اگر‬‫تعداد‬
‫انکودر‬ ‫از‬ ‫باید‬ ‫کنیم‬‫ثبت‬ ‫هم‬ ‫ا‬‫ر‬ ‫ها‬‫ر‬‫دو‬Multi Turn‫کنیم‬ ‫استفاده‬.‫ر‬ ‫شفت‬ ‫موقعیت‬‫بخواهیم‬ ‫فقط‬ ‫اگر‬‫ا‬
‫از‬ ‫باشیم‬ ‫نداشته‬ ‫ها‬‫ر‬‫دو‬ ‫تعداد‬‫ثبت‬ ‫به‬ ‫ی‬‫نیاز‬ ‫و‬ ‫بدانیم‬ ‫ر‬‫دو‬ ‫یک‬ ‫در‬Single Turn‫کنیم‬ ‫می‬ ‫استفاده‬.
Multi Turn‫ح‬ ‫یادی‬‫ز‬ ‫مان‬‫ز‬ ‫مدت‬ ‫یا‬ ‫کنیم‬ ‫می‬‫ثبت‬ ‫ا‬‫ر‬ ‫چرخش‬ ‫کم‬ ‫سرعت‬ ‫با‬ ‫که‬ ‫جاهایی‬ ‫در‬‫بیشتر‬ ‫ها‬‫رکت‬
‫ند‬‫ر‬‫دا‬ ‫برد‬‫ر‬‫کا‬ ‫یم‬‫ر‬‫ندا‬.
‫سیستم‬ ‫در‬Multi Turn‫کنند‬ ‫می‬ ‫کد‬ ‫باال‬ ‫ولوشن‬‫ز‬‫ر‬ ‫با‬ ‫ا‬‫ر‬ ‫شفت‬ ‫موقعیت‬ ‫که‬ ‫اصلی‬ ‫دیسک‬ ‫کد‬ ‫بجز‬‫چند‬ ،
‫اتصال‬ ‫شفت،با‬ ‫همان‬ ‫ی‬‫و‬‫ر‬ ‫هم‬ ‫کمتر‬ ‫ولوشن‬‫ز‬‫ر‬ ‫با‬ ‫دیسک‬ ‫کد‬Gearwheel‫شده‬‫ده‬‫ز‬ ‫های‬‫ر‬‫دو‬ ‫تعداد‬
‫گیرند‬ ‫می‬ ‫ه‬‫ز‬‫اندا‬ ‫ا‬‫ر‬ ‫ع‬‫و‬‫شر‬ ‫ی‬ ‫لحظه‬ ‫به‬ ‫نسبت‬.

37. Mozaffar Etezadifar
Mozaffar.etezadifar@gmail.comEnergykade.com
‫مزیت‬Absolute‫نسبت‬Incremental:
‫مهم‬‫ترین‬‫مزیت‬‫انکودر‬‫مطلق‬‫نسبت‬‫به‬‫ی‬ ‫ایش‬‫ز‬‫اف‬‫این‬‫است‬‫که‬‫انکودر‬‫مطلق‬‫ر‬‫همانطو‬‫که‬‫از‬‫اسم‬‫آ‬‫ن‬‫برداشت‬
‫می‬،‫شود‬‫موقیعیت‬‫شفت‬‫ا‬‫ر‬‫ت‬‫ر‬‫بصو‬‫مطلق‬‫و‬‫ن‬‫بدو‬‫نیاز‬‫به‬‫نقطه‬‫مرجع‬‫اعالم‬‫می‬‫کند‬.‫یعنی‬‫حتی‬‫اگ‬‫ر‬‫منبع‬
‫تغذیه‬‫آن‬‫قطع‬‫شود،بال‬‫فاصله‬‫پس‬‫از‬‫اتصال‬‫منبع‬‫می‬‫تواند‬‫موقعیت‬‫شفت‬‫ا‬‫ر‬‫اعالم‬‫کند‬.‫اما‬‫در‬‫ان‬‫کودر‬
‫ی‬ ‫ایش‬‫ز‬‫اف‬‫پس‬‫از‬‫قطع‬‫ای‬‫ر‬‫منبع،ب‬‫استفاده‬‫مجدد‬‫باید‬‫نقطه‬‫مرجع‬‫ا‬‫ر‬‫به‬‫حالت‬‫اولیه‬‫بازگردانیم‬.
‫به‬‫تی‬‫ر‬‫عبا‬«‫مطلق‬»‫مانند‬‫عقربه‬‫های‬‫ساعت‬‫است‬‫که‬‫ه‬‫ر‬‫هموا‬‫مان‬‫ز‬‫ا‬‫ر‬‫به‬‫ما‬‫نشان‬‫می‬‫دهد‬‫اما‬«‫ی‬ ‫ایش‬‫ز‬‫اف‬»‫مانند‬
‫تیک‬‫تاک‬‫ساعت‬‫است‬.‫با‬‫هردو‬‫می‬‫توان‬‫مان‬‫ز‬‫ا‬‫ر‬‫سنجید‬‫اما‬‫با‬‫استفاده‬‫از‬‫تیک‬‫تاک‬‫ساعت‬‫باید‬‫یک‬‫م‬‫رجع‬
‫مانی‬‫ز‬‫هم‬‫داشته‬‫باشیم‬‫تا‬‫مان‬‫ز‬‫ا‬‫ر‬‫بفهمیم‬.
‫نکته‬‫دیگر‬‫اینکه‬‫انکودر‬‫مطلق‬‫ه‬‫ر‬‫هموا‬‫پالس‬‫می‬‫دهد‬‫اما‬‫انکودر‬‫ی‬ ‫ایش‬‫ز‬‫اف‬‫فقط‬‫هنگامی‬‫که‬‫حرک‬‫ت‬‫در‬‫کار‬‫باشد‬
‫ع‬‫و‬‫شر‬‫به‬‫پالس‬‫دادن‬‫می‬‫کند‬.
‫البته‬‫واضح‬‫است‬‫که‬‫انکودر‬‫های‬‫ی‬ ‫ایش‬‫ز‬‫اف‬‫ساده‬‫تر‬‫و‬‫در‬‫نتیجه‬‫ان‬‫ز‬‫ار‬‫تر‬‫هستند‬.

38. Mozaffar Etezadifar
Mozaffar.etezadifar@gmail.comEnergykade.com
‫انکودر‬‫های‬‫ی‬ ‫مغناطیس‬(Magnetic Encoders)
‫انکودر‬‫های‬‫ی‬ ‫مغناطیس‬‫دسته‬‫ی‬‫ی‬‫دیگر‬‫از‬‫انکودر‬‫ها‬‫هستند‬‫که‬‫جدید‬‫تر‬‫از‬‫انکودر‬‫های‬‫ی‬‫ر‬‫نو‬‫اند‬.‫در‬‫س‬‫اختار‬
‫آنها‬‫با‬‫تغییر‬‫میدان‬‫ی‬ ‫مغناطیس‬‫بر‬‫اثر‬‫چرخش‬‫دیسک‬‫ی‬ ‫مغناطیس‬،‫شده‬‫بر‬‫اساس‬‫دو‬‫ش‬‫و‬‫ر‬Sensing
‫مختلف‬‫سیگنال‬‫های‬‫تولید‬‫شده‬‫ای‬‫ر‬‫ب‬‫محاسبه‬‫موقعیت‬‫شفت‬‫یافت‬‫ر‬‫د‬‫می‬‫شوند‬.‫ن‬‫چو‬‫دیسک‬‫در‬‫مقابل‬
‫ر‬‫سنسو‬‫می‬‫چرخد‬‫پس‬‫یک‬‫موج‬‫ی‬ ‫سینوس‬‫جی‬‫و‬‫خر‬‫ر‬‫سنسو‬‫خواهد‬‫بود‬‫که‬‫سپس‬‫به‬‫یک‬‫موج‬‫مربعی‬‫تب‬‫دیل‬‫می‬
‫شود‬‫تا‬‫توسط‬‫کانتر‬‫شمرده‬‫شود‬
‫ش‬‫و‬‫ر‬‫های‬Sensing:
1-‫ر‬‫سنسو‬‫مگنتو‬‫یستیو‬‫ز‬‫ر‬MagnetoResistive
2-‫ر‬‫سنسو‬‫اثر‬‫هال‬Hall effect

39. Mozaffar Etezadifar
Mozaffar.etezadifar@gmail.comEnergykade.com
‫اثر‬‫هال‬Hall Effect:
‫اگر‬‫یك‬‫ماده‬‫هادي‬‫یا‬‫نیمه‬‫هادي‬‫كه‬‫حامل‬‫جریان‬‫الكتریكي‬‫است‬‫در‬‫یك‬‫میدان‬‫ي‬ ‫مغناطیس‬‫به‬‫شدت‬B‫که‬‫عمود‬‫بر‬‫جهت‬
‫جریان‬‫ی‬‫ر‬‫عبو‬I‫می‬‫باشد‬‫ار‬‫ر‬‫ق‬‫گیرد‬‫ی‬‫ولتاژ‬‫به‬‫مقدار‬V‫در‬‫عرض‬‫هادی‬‫تولید‬‫می‬‫شود‬.
‫در‬‫واقع‬‫هربار‬‫که‬‫به‬‫این‬‫ر‬‫سنسو‬‫میدان‬‫ی‬ ‫مغناطیس‬‫د‬‫ر‬‫وا‬‫شود‬‫باعث‬‫می‬‫شود‬‫که‬‫ر‬‫سنسو‬‫یک‬‫پالس‬‫جی‬‫و‬‫خر‬‫بد‬‫هد‬‫که‬
‫متناسب‬‫با‬‫سرعت‬‫گردش‬‫دیسک‬‫ی‬ ‫مغناطیس‬‫است‬.

40. Mozaffar Etezadifar
Mozaffar.etezadifar@gmail.comEnergykade.com
‫یستیو‬‫ز‬‫ر‬‫مگنتو‬Magneto Resistive
‫یستیو‬‫ز‬‫ر‬‫مگنتو‬‫به‬‫این‬‫معناست‬‫که‬‫مقاومت‬‫آن‬‫با‬‫تغییر‬‫میدان‬‫ی‬ ‫مغناطیس‬‫تغییر‬‫می‬‫کند‬.‫در‬‫این‬‫ر‬‫سنسو‬‫از‬‫این‬
‫مواد‬‫استفاده‬‫شده‬‫است‬.‫با‬‫تغییر‬‫میدان‬‫ی‬ ‫مغناطیس‬‫ی‬ ‫ناش‬‫از‬‫دیسک‬‫ی‬ ‫مغناطیس‬،‫گردان‬‫مقاومت‬‫س‬‫ر‬‫نسو‬‫هم‬
‫تغییر‬‫می‬‫کند‬‫و‬‫ولتاژ‬‫جی‬‫و‬‫خر‬‫ر‬‫سنسو‬‫هم‬‫تغییر‬‫می‬‫کند‬.‫در‬‫شکل‬‫سمت‬‫است‬‫ر‬‫متوجه‬‫حالت‬‫سینوس‬‫ی‬‫کم‬‫یاد‬‫ز‬
‫شدن‬‫ولتاژ‬‫جی‬‫و‬‫خر‬‫ر‬‫سنسو‬‫می‬‫شویم‬.‫ر‬‫سنسو‬‫های‬‫هال‬‫انتر‬‫ز‬‫ار‬‫هستند‬‫اما‬‫دقت‬‫ی‬‫کمتر‬‫ند‬‫ر‬‫دا‬‫و‬‫نسبت‬‫به‬‫نویز‬
‫حساسیت‬‫ی‬‫بیشتر‬‫ند‬‫ر‬‫دا‬.

41. Mozaffar Etezadifar
Mozaffar.etezadifar@gmail.comEnergykade.com
‫ی‬ ‫مغناطیس‬ ‫های‬‫انکودر‬‫در‬ ‫ولوشن‬‫ز‬‫ر‬ ‫مفهوم‬
‫د‬ ‫که‬ ‫معنی‬ ‫این‬ ‫شود،به‬ ‫می‬ ‫تعریف‬ ‫ی‬‫ر‬‫نو‬ ‫سیستم‬ ‫مانند‬ ‫هم‬ ‫ی‬ ‫مغناطیس‬ ‫سیستم‬ ‫در‬ ‫ولوشن‬‫ز‬‫ر‬‫یسک‬
‫کند‬ ‫می‬ ‫اهم‬‫ر‬‫ف‬ ‫ا‬‫ر‬‫شفت‬ ‫ی‬‫ارگیر‬‫ر‬‫ق‬ ‫ایای‬‫و‬‫ز‬‫تفکیک‬ ‫ت‬‫ر‬‫قد‬ ‫حد‬ ‫چه‬ ‫تا‬ ‫گردان‬.
‫مثل‬ ‫عواملی‬ ‫به‬ ‫ولوشن‬‫ز‬‫ر‬ ‫ی‬ ‫مغناطیس‬ ‫سیستم‬ ‫در‬:‫دیس‬ ‫ی‬‫و‬‫ر‬ ‫ی‬ ‫مغناطیس‬ ‫های‬ ‫قطب‬ ‫جفت‬ ‫تعداد‬‫ک‬
‫الکتریکی‬ ‫مدار‬ ‫ونوع‬ ‫ها‬‫ر‬‫سنسو‬ ‫گردان،تعداد‬.

42. Mozaffar Etezadifar
Mozaffar.etezadifar@gmail.comEnergykade.com
‫ی‬ ‫مغناطیس‬ ‫های‬‫انکودر‬ ‫معایب‬‫و‬ ‫مزایا‬
‫ایا‬‫ز‬‫م‬:
1-‫محیطی‬ ‫های‬ ‫آلودگی‬ ‫و‬ ‫طوبت‬‫ر‬ ‫و‬ ‫خاک‬ ‫و‬ ‫گرد‬ ‫ابر‬‫ر‬‫ب‬ ‫در‬ ‫مقاوم‬
2-‫مجتمع‬ ‫های‬‫ر‬‫مدا‬ ‫ی‬‫ژ‬‫تکنولو‬ ‫از‬ ‫استفاده‬ ‫خاطر‬ ‫به‬ ‫کم‬ ‫حجم‬ ‫ای‬‫ر‬‫دا‬
3-‫بیشتر‬ ‫عمر‬ ‫ل‬‫طو‬ ‫و‬ ‫اطمینان‬ ‫قالیت‬
‫معایب‬:
1-‫ی‬ ‫مغناطیس‬ ‫های‬ ‫تداخل‬ ‫و‬‫ادیویی‬‫ر‬ ‫امواج‬ ‫نسبت‬ ‫حساس‬
2-‫کمتر‬ ‫ولوشن‬‫ز‬‫ر‬
3-‫دما‬ ‫به‬ ‫حساسیت‬
4-‫ی‬‫ر‬‫نو‬ ‫های‬ ‫انکودر‬ ‫از‬ ‫برخی‬ ‫به‬‫نسبت‬ ‫اطالعات‬ ‫کمتر‬‫صحت‬

43. Mozaffar Etezadifar
Mozaffar.etezadifar@gmail.comEnergykade.com
‫ی‬ ‫مغناطیس‬‫و‬ ‫ی‬‫ر‬‫نو‬ ‫های‬‫انکودر‬ ‫مقایسه‬
‫نوری‬‫انکودر‬ ‫انکودر‬‫ی‬ ‫مغناطیس‬
‫بیشتر‬‫ی‬‫پذیر‬‫آسیب‬‫گرد‬ ‫و‬‫طوبت‬‫ر‬ ‫و‬‫آلودگی‬ ‫به‬‫و‬
‫خاک‬
‫آسیب‬‫طوبت‬‫ر‬ ‫و‬‫آلودگی‬‫به‬‫نسبت‬‫کمتر‬‫ی‬‫پذیر‬
‫ضربه‬‫اثر‬ ‫بر‬‫دیسک‬ ‫شکستن‬ ‫احتمال‬ ‫مقاومت‬‫ضربه‬‫ابر‬‫ر‬‫ب‬ ‫در‬
‫بیشتر‬ ‫قیمت‬ ‫کمتر‬ ‫قیمت‬
‫بزرگتر‬ ‫سایز‬ ‫تر‬ ‫کوچک‬ ‫سایز‬
‫عدم‬‫محیط‬‫نویز‬ ‫و‬ ‫ها‬ ‫سیگنال‬ ‫سایر‬ ‫با‬‫تداخل‬ ‫ی‬ ‫مغناطیس‬‫امواج‬‫با‬‫تداخل‬ ‫امکان‬
‫باالتر‬ ‫ولوشن‬‫ز‬‫ر‬ ‫کمتر‬ ‫ولوشن‬‫ز‬‫ر‬

44. Mozaffar Etezadifar
Mozaffar.etezadifar@gmail.comEnergykade.com
‫ی‬ ‫مغناطیس‬‫و‬ ‫ی‬‫ر‬‫نو‬ ‫دیسک‬ ‫تفاوت‬

45. Mozaffar Etezadifar
Mozaffar.etezadifar@gmail.comEnergykade.com
‫خطی‬ ‫های‬‫انکودر‬
‫ی‬ ‫چرخش‬‫های‬ ‫انکودر‬ ‫همانند‬ ‫خطی‬ ‫های‬ ‫انکودر‬(Rotary)‫حرکت‬ ‫ی‬‫گیر‬ ‫ه‬‫ز‬‫اندا‬ ‫ای‬‫ر‬‫ب‬ ‫که‬ ‫تفاوت‬ ‫این‬ ‫با‬ ‫هستند‬
‫اند‬ ‫شده‬ ‫احی‬‫ر‬‫ط‬ ‫خطی‬.‫ی‬‫ر‬‫نو‬ ‫هم‬ ‫هستند‬ ‫ی‬ ‫مغناطیس‬ ‫نوع‬ ‫از‬ ‫هم‬ ‫خطی‬ ‫های‬‫ر‬‫انکود‬.‫ه‬ ‫انکودر‬ ‫این‬ ‫همچنین‬‫هم‬ ‫ا‬
‫هستند‬ ‫ی‬ ‫ایش‬‫ز‬‫اف‬ ‫و‬ ‫مطلق‬ ‫نوع‬ ‫دو‬ ‫ای‬‫ر‬‫دا‬.

46. Mozaffar Etezadifar
Mozaffar.etezadifar@gmail.comEnergykade.com
‫میزنند‬‫تخمین‬ ‫ا‬‫ر‬ ‫شده‬ ‫طی‬ ‫فاصله‬ ‫ش‬‫و‬‫ر‬ ‫با‬ ‫خطی‬ ‫های‬ ‫انکودر‬:
-Scale/Refrence Base
‫ش‬‫می‬ ‫تبدیل‬ ‫فاصله‬ ‫به‬ ‫است‬ ‫شده‬ ‫تعریف‬ ‫آنها‬ ‫ای‬‫ر‬‫ب‬ ‫که‬ ‫ی‬ ‫مقیاس‬ ‫با‬‫داده‬ ‫پالس‬‫تعداد‬ ‫ش‬‫و‬‫ر‬ ‫این‬ ‫در‬‫ود‬.
-Without Scale-Optical image sensor
‫ط‬ ‫فاصله‬ ‫آنها‬ ‫مقایسه‬ ‫با‬ ‫و‬‫میگیرد‬ ‫متوالی‬ ‫های‬ ‫عکس‬‫شده‬‫پیموده‬ ‫سطح‬ ‫از‬ ‫ر‬‫سنسو‬ ‫ش‬‫و‬‫ر‬ ‫این‬ ‫در‬‫ا‬‫ر‬ ‫شده‬ ‫ی‬
‫د‬‫ر‬‫آو‬ ‫می‬ ‫بدست‬.

47. Mozaffar Etezadifar
Mozaffar.etezadifar@gmail.comEnergykade.com
Non Contact Vs Wire Draw Linear Encoder
Wire Draw
‫ش‬‫می‬ ‫ی‬‫گیر‬ ‫ه‬‫ز‬‫اندا‬ ‫و‬ ‫حرکت‬ ‫هنگام‬ ‫در‬ ‫آن‬ ‫چرخش‬ ‫موجب‬ ‫که‬ ‫تسمه‬ ‫یک‬ ‫و‬ ‫ی‬ ‫چرخش‬ ‫انکودر‬ ‫سیستم‬ ‫از‬‫ود‬
‫کند‬‫می‬ ‫استفاده‬.‫است‬ ‫وصل‬ ‫متحرک‬ ‫قسمت‬ ‫به‬ ‫آن‬ ‫ی‬ ‫تسمه‬ ‫اما‬ ‫است‬ ‫ثابت‬ ‫انکودر‬ ‫خود‬.
Non Contact
‫است‬‫شده‬ ‫تشکیل‬ ‫ی‬ ‫مغناطیس‬ ‫نوار‬ ‫یک‬ ‫و‬ ‫کننده‬ ‫اسکن‬ ‫ر‬‫سنسو‬ ‫یک‬ ‫از‬.‫ب‬ ‫کننده‬ ‫اسکن‬ ‫ر‬‫سنسو‬‫قسمت‬ ‫ه‬
‫است‬‫شده‬ ‫متصل‬ ‫متحرک‬.‫ی‬ ‫مغناطیس‬ ‫نوار‬(Scale/Magnetic)‫است‬ ‫ثابت‬.

48. Mozaffar Etezadifar
Mozaffar.etezadifar@gmail.comEnergykade.com
‫گرفت‬ ‫نظر‬ ‫در‬ ‫ها‬ ‫انکودر‬ ‫ای‬‫ر‬‫ب‬‫ی‬‫دیگر‬ ‫های‬‫بندی‬ ‫دسته‬‫توان‬ ‫می‬:
1-‫شفت‬ ‫نوع‬
2-‫ولتاژ‬ ‫سطح‬ ‫و‬ ‫جی‬‫و‬‫خر‬ ‫مدار‬
3-‫نوع‬flange
4-‫شفت‬ ‫قطر‬
‫فیزیکی‬ ‫های‬ ‫بندی‬ ‫دسته‬ ‫سایر‬ ‫و‬

49. Mozaffar Etezadifar
Mozaffar.etezadifar@gmail.comEnergykade.com
‫شفت‬ ‫نوع‬ ‫اساس‬ ‫بر‬‫بندی‬ ‫دسته‬

50. Mozaffar Etezadifar
Mozaffar.etezadifar@gmail.comEnergykade.com
‫ی‬ ‫دسته‬ ‫در‬Hollow Shaft‫نوع‬ ،Blind‫نوع‬ ‫و‬ ‫شفت‬ ‫انتهای‬ ‫در‬ ‫استفاده‬ ‫ای‬‫ر‬‫ب‬ ‫بسته‬ ‫انتهای‬ ‫با‬
Through‫است‬‫شده‬ ‫احی‬‫ر‬‫ط‬‫شفت‬ ‫ی‬ ‫میانه‬ ‫ای‬‫ر‬‫ب‬ ‫باز‬ ‫انتهای‬ ‫با‬.
‫ی‬ ‫دسته‬ ‫در‬ ‫همچنین‬Solid Shaft‫نوع‬ ،Servo‫و‬ ‫یکنواخت‬ ‫ای‬ ‫دایره‬ ‫مقطع‬ ‫سطح‬ ‫با‬ ‫شفت‬ ‫ای‬‫ر‬‫دا‬
‫نوع‬Face Mount‫ند‬‫ر‬‫دا‬ ‫ا‬‫ر‬ ‫خود‬ ‫خاص‬ ‫برد‬‫ر‬‫کا‬ ‫هرکدام‬ ‫که‬ ‫است‬ ‫دایره‬ ‫قطاع‬ ‫مقطع‬ ‫سطح‬ ‫ای‬‫ر‬‫دا‬.

51. Mozaffar Etezadifar
Mozaffar.etezadifar@gmail.comEnergykade.com
‫آن‬ ‫ولتاژ‬ ‫و‬ ‫جی‬‫و‬‫خر‬ ‫مدار‬ ‫اساس‬ ‫بر‬
‫مدار‬ ‫و‬Open Collcetor NPN

52. Mozaffar Etezadifar
Mozaffar.etezadifar@gmail.comEnergykade.com
‫ات‬‫ر‬‫مدا‬ ‫از‬ ‫باال‬ ‫ولتاژ‬ ‫با‬ ‫های‬ ‫جی‬‫و‬‫خر‬ ‫ای‬‫ر‬‫کنیدب‬ ‫می‬ ‫مشاهده‬ ‫که‬ ‫ر‬‫همانطو‬HTL‫همان‬ ‫یا‬High
Threshold Logic‫از‬ ‫تر‬‫پایین‬ ‫های‬‫ژ‬‫ولتا‬ ‫ای‬‫ر‬‫ب‬ ‫و‬TTL‫یا‬Transistor Transistor Logic
‫کنند‬ ‫می‬ ‫استفاده‬.

53. Mozaffar Etezadifar
Mozaffar.etezadifar@gmail.comEnergykade.com
‫منابع‬
http://en.wikipedia.org/wiki/Rotary_encoder
http://www.grayhill.com/products/mechanical-encoders/
http://www.deemencoders.com/Howitworks.html#2
http://www.ni.com/white-paper/4500/en/
http://en.wikipedia.org/wiki/Linear_encoder
http://www.anaheimautomation.com/manuals/forms/magnetic-
encoder-guide.php
http://www.siko-uk.com/shop/linear-encoders/magnetic-
linear/index.html
http://www.anaheimautomation.com/manuals/forms/encoder-
guide.php
AND some attached files…