PPT document used in Oroca seminar 2016. Explain how to write ROV firmware. Motor control, LED control, IMU, Water Depth... sensing data. Protocol, Flowchart. etc... more detail : http://cafe.naver.com/openrt & refer : https://github.com/oroca/oroca_rov/wiki

2. How it work : Just Think!
How it work : Just See!
How it work : Just Talk!
Make : Just Do!
Finale

4. Question? Question!

5. 그냥 생각해 봅시다
• 잠수 ?
- 보통 잠수함처럼 물탱크(ballast tank)의 물을 조절?
- 모터회전으로 인한 추진력으로 잠수?
• 자세제어 ?
- 역시 IMU를 통한 자세 제어?
- 물속이니깐.. 수동 조작?
• 통신 ?
- 무선은 안될 거 같고… 유선?
- 대체 어떻게?

6. Refer Product
각 사진을 클릭하면 참조 페이지로 이동합니다.

7. Refer UCC
각 사진을 클릭하면 참조 페이지로 이동합니다.

8. Refer Open Source
https://github.com/OpenROV/openrov-software-arduino

9. Discussion
https://github.com/oroca/
oroca_rov/issues/2
Naver Café - OROCA

10. Protocol

11. Conclusion
• 잠수
- 중앙에 위치한 Lift모터의 동력으로 상승/하강!
• 자세제어
- 수동 조작!
- 납봉으로 수평 맞추기(중성부력)!
• 통신
- 유선!
- 라즈베리와 UART 통신
- 라즈베리와 PC는 Ethernet 통신

13. FlowChart

14. Parsing
State Machine

15. Control LED, Motor

16. Control LED, Motor

17. Problem! : Motor 양방향 제어!

18. Motor 양방향 제어 : ESC F/W 변경
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19. Sensor : IMU
Source Link
Cafe Link
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20. Sensor : Water Depth
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21. 1. Refer Open Source
Sensor : Water Depth

22. Test
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23. 1. Just Think!
How to make