2. Web-аттракцион рукаманипулятор
Класс ПО: Web-служба.
Ник: Аренда и управление по Web-интерфейсу
роботизированной рукой манипулятора.
Тема: Платный Web-аттракцион управления
физической
роботизированной
рукой
манипулятором для накопления научной базы
данных сценариев управления дронами.
3. Функции
Ручное управление роботизированной рукой её набором стандартных команд на основании
изображений передаваемых с IP-камер. В случае слабого пропускного канала связи формируется серия
фотографий в пределах интервала выполнения команды для манипулятора. В системе реализовано
сохранение команд в научной базе данных. Пользователь назначает группе команд наименование.
Автоматически система выявляет и назначает для группы команд значимые параметры. Система
позволяет включить параметризированную группу команд в разрабатываемые новый сценарий
управления манипулятором. Для группы команд пользователем присваивается цель поведения из
справочника или определяется автоматически, если достоверно известно, что происходит
взаимодействие с предметом. В системе реализовано сохранение сценария параметрического
программирования манипулятора. В пространстве вокруг руки манипулятора находится заградительный
экран из пластика и разбросаны предметы. Грани предметов размечены графическими маркерами
навигации нового поколения ARGET, что позволяет достоверно определить объект манипуляции. Если
рука приближается или берет предмет, то цель группы команд определяется кодом маркера
размещенного на поверхности объекта манипуляции. Предметы различимы в системе по нанесенным
на них маркерам. Накопление большого объема сценариев пользователей является данными
компьютерного эксперимента. В биллинговой подсистеме волонтер покупает баллы на время аренды
робота. Система реализует очередь подключения пользователей к управлению рукой, составляет
расписание и делает прогноз о продолжительности текущей аренды или рассылает сообщение
желающим об освобождении аренды руки. Система начисляет дополнительные баллы за выведение
манипулятора в исходное положение, как компенсацию за уборку рабочего места после предыдущего
пользователя. Система начисляет дополнительные баллы за выведение манипулятора в исходное
положение в конце сеанса работы с манипулятором, как поощрение за подготовку рабочего места для
следующего пользователя. Подсистема научного анализа отслеживает рейтинг часто используемых
групп команд для достижения конкретных целей. Мотивация играфикации проведения и спонсорства
научных экспериментов. Аналог ручного бесплатного управления рукой orbduino.com.
3
5. Описание слайда «Общая идея»
Web-аттракцион рука-манипулятор – ПО, позволяющее
управлять механической рукой в пространстве , имеет
коммерческий характер, созданное с конкретной
целью. Поэтому на интеллект-карте представлено 5
разделов:
Назначение- описание целей создания.
Аренда - коммерческая сторона проекта.
Управление - описание и использование возможностей
механической руки.
Пространство - положение руки и предметы
взаимодействия.
Система - объединение вышеизложенных аспектов,
которые в целом составляют
Программный продукт.
6. Детальный разбор раздела «Аренда»
Как показано на данной интеллект-карте аренда
позволяет управлять механической рукой в отведенное
пользователю
время.
Во
время
использования
аттракциона пользователь имеет возможность получить
бонусное время, при этом указывается причина бонуса.
8. Описание слайда «Управение Web-аттракционом»
Интеллект карта «Управление» наглядно показывает набор
примитивных команд для управления механической
рукой. Так же
представлена цель ПО, а именно
оптимизация управления рукой. Ведь любое важное
движение
состоит
из
множества
тривиальных
команд(поворот, сгибание, разгибание). Пользователю
предоставится
возможность
объеденить
набор
простейших команд в группу, что в дальнейшем позволит
облегчить управление Web-аттракционом.
9. Описание раздела«Простанство»
Пользователь видит свои действия по отношению к
механической руки с помощью веб-камеры. Продуманы
два варианта отображения действий юзера, которые
рассматривают силу пропускного канала
10. Продолжение описания раздела
«Пространство»
А так же пользователю демонстрируется
информация
о
текущем
положении
механической руки в текстовом формате, что
позволяет более четко представлять в каком
состоянии она сейчас находится.
Рассматривается
взаимодействие
с
различными предметами, что позволяет не
имитировать какое-либо действие, а реально
его совершить.
12. Описание раздела «Система»
На интеллект карте «Система» показано взаимодействие таких
разделов как «Пространство», «Аренда» и «Управление».
«Инициализация» отвечает
пользователей, оставшееся
пользователем.
за аренду, отображает очередь
время управления конкретным
«Работа с командами» связана непосредственно с управлением
устройства и формированием групп команд в конкретный сценарий
поведения.
«Распознавание» - анализ маркированных объектов, а так же
взаимодействие механической руки с другими объектами.
13.
14. На данной диаграмме показано, что входными
данными являются: «Команды» и «Покупка
аренды». Выходными данными является
«Оптимальный
сценарий
управления».
Накладываются ограничения: «Группы команд»
и
«Баллы»,
а
управление
ведется
пользователем и Web – сайтом
15.
16. На данной диаграмме указано, на какие именно
процессы делится контекстная диаграмма, такие
как: «Оплата аренды», «Работа с манипулятором»
и «Вывод результатов работы». Также введены
дополнительные
ограничения,
такие
как:
«Дополнительные баллы», «Рейтинг групп
команд», «Навигация», «Сохранение сценария» и
«Рейтинг сценариев».
17.
18. На данной диаграмме показано, что процесс
«Оплата аренды» делится на три подпроцесса,
таких как: «Покупка баллов для аренды»,
«Начисление баллов» и «Выдача времени
аренды». Также добавлены новые ограничения,
такие как: « Очередь», «Расписание»,
«Прогноз» и «Рассылка сообщений об
освобождении руки». Входные и выходные
данные унаследованы от узла, который был
декомпозирован.
19.
20. На данной диаграмме показано, что процесс «
Работа с манипулятором» делится на три
подпроцесса, таких как: « Обработка команд»,
« Обзор манипулятора» и « Движение
манипулятора». Также добавлены новые
ограничения, такие как: « IP- камеры вокруг
руки», « IP- камеры на манипуляторе», «
ARGET» и « Различие объектов». Входные и
выходные данные унаследованы от узла,
который был декомпозирован.
21.
22. На данной диаграмме показано, что процесс
«Вывод результатов работы» делится на два под
процесса, таких как: « Обработка сценария
команд» и « Разработка оптимального сценария
управления».
Также
добавлено
новое
ограничение
«
Редактирование
последовательности команд». Входные и
выходные данные унаследованы от узла, который
был декомпозирован.
23.
24. На данной диаграмме отображается процесс
«Система: разработка оптимального сценария
команд». Также показаны входные и выходные
потоки данных, такие как: « Покупка аренды» и «
Команды»,
выходящие
из
сущности
«Пользователь», а также « Оптимальный сценарий
управления» и «Web – сайт».
24
25.
26. Данная диаграмма показывает, на какие процессы
делится система: « Обработка запроса об аренде»,
«
Обзор
манипулятора»,
«
Движение
манипулятора» и « Сохранение сценария команд».
После выполнения процесса «Обработка запроса об
аренде» создается хранилище данных « Аренда»,
после « Обзор манипуляторов» создается « Вывод
изображения», а после «Движение манипулятора» « Сценарий выполненных команд манипулятора».
Все процессы под управлением сущности « Система
сайта».
26
28. Диаграмма действия
На данной диаграмме показана последовательность
действий, с которой пользователь может достигнуть своей
цели – найти оптимальный сценарий команд для
манипулятора. Действия: Покупка аренды, Работа с
манипулятором,
Указать
необходимые
команды,
Наблюдение за манипулятором, Сохранение сценария,
Выбор оптимального сценария команд.
28
30. Диаграмма классов
Данная диаграмма показывает, какие классы
будут входить в систему и связь между ними.
Диаграмма состоит из трех классов: « Аренда»,
«Манипулятор» и «Рейтинг сценариев команд».
Между классами установлена связь агрегация, так
как класс «Манипулятор» включает в себя объекты
класса «Аренда» , а класс «Рейтинг сценариев
команд» включает в себя объекты класса
«Манипулятор».
34. Диаграмма компонентов
На данной диаграмме показано разбиение
программной
системы
на
структурные компоненты и связи (зависимости)
между компонентами. При анализе системы
были выделены такие компоненты: «Webклиент», «Web- интерфейс Drone Driver»;
модули сайта: «Index.html», «Index.php»,
«Rent.php»,
«add_commands.php»,
«Rating_commands.php» и «Styles.css».
