Using nonverbal signals to request help during human robot

1. Using Nonverbal Signals To
Request Help During
Human-Robot Collaboration
김병헌
2021/01/19
2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent
Robots and Systems (IROS)

2. 빛과 소리를 이용해서, 도움 요청 신호를 보낸다.
도움 요청 신호에는 ‘급한 정도‘ 가 다르게 전달된다.
사람들은 “급한 정도”와 “신경쓰이는 신호“사이 균형이
루길 바랄 것이다.
-> 신경이 쓰이는 소리라면, 충분히 급한 요청이길 기대?
객관적 지표 – 사람이 반응하고 응답하기 까지 시간
주관적 지표 – 사람의 도움 필요 상황 인지는 ‘상황’에
영향을 받을 것이다.

3. ‘사람의 도와줄 수 있는 여부’ 조절
사람이 주문을 넣고 있을 때 = 바쁘다.
사람이 새로운 주문을 기다릴 때 = 도와줄 수 있다.

4. Human-in-the-loop (HITL)
시뮬레이션 관련된 실험 설계 방법
- ‘결정에 관여한다’라는 뜻. 장치 스스로 판단하기 어
려운 상황을 사람이 돕는다는 것.
Wizard of OZ 랑 차이가 뭐지?
AI관점에선 “human-in-the-loop (HITL) vs. out-of-the-
loop (OOTL)” ..
이것도 있네, ‘오즈의 마법사의 수습생 방법＇
10.1109/HRI.2019.8673205

5. ‘로봇이 내는 신호의 급한 정도’ 조절
저/중/고 주파 sine파 (비프음)
+ 흰색->핑크색으로 가거나, 흰색->빨간색 으로 플래쉬

6. ‘로봇이 내는 신호의 급한 정도’ 조절
저/중/고 주파 sine파 (비프음)
+ 흰색->핑크색으로 가거나, 흰색->빨간색 으로 플래쉬

7. 15명 대상, ‘급한 정도’와 ‘방해 정도’를 5점 리커트 평가
그래서 세개 자극 생성
1. Low = light pink + 500Hz beep (3000ms)
2. Medium= dark pink + 1000hz beep (1500ms)
3. High = dark red + 2500hz beep (250ms)

8. 객관 지표 :
반응속도, 응답속도, 사람이 로봇을 쳐다보는 시간

9. 사람이 작업하는 중에, 낮은 정도와 중간 정도를 구분하
는 것은 ¼정도
근데 작업을 안하면 모든 신호의 차이를 구분할 수 있었
다.

10. 급한 정도를 파악하는데 적합한 표현으로
빛(빛의 색상) 60%
소리 16%
동시에 23%
사람들은 작업중에 소리가 나면 고개를 들고,
색상을 보고 급한 정도를 파악했다고 한다.

11. Objective metrics

12. Subjective metrics

13. 중간/낮음 신호가 덜 짜증나지만
높은 급한 신호에 선호도가 높았다.
도움 요청에 대한 신호는
짜증나는 신호라도, 적합성하다는 평가가 난다.