1. CLOOCAチュートリアル
MEXU ON GR-SAKURA
九州大学システムLSI研究センター
久住憲嗣
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2. 目次
• Clooca上のMEXUツールを使用してGR-SAKURAを制御
する
• MEXUツールはひとつのクラス図とクラスに所属するス
テートマシン図からC++ソースコードを生成する
• 手順
• Clooca上
• アカウントの作成
• MEXUツールのインポート
• プロジェクトの作成
• クラス図の作成
• ステートマシン図の作成
• クラウドコンパイラ上
• ビルド
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3. ユーザ登録とログイン
3
以下のようなメールを受信
click!
右上のログイン画面からログイン
ユーザ登録
http://www.clooca.com/ にアクセス

4. MEXUツールをインポート
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marketタブを選択
「MEXU」を
クリック
「はじめる」をclick

5. プロジェクトを作成
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7) 「ダッシュボード」タブを選択 & 「プロジェクト作成」をclick
8) プロジェクト名を記入
9) プロジェクトが完成

6. 編集を開始
作成されたプロジェクトをクリックすると表示される画面
で「編集する」を押して編集を開始します．

7. クラス図にクラスを追加
「ModelExplorer」にある「ClassDiagram」をくりっう
「クラス」を選択した後，ダイアグラムをクリックして
ダイアグラムにクラスを追加します．

8. クラス図にクラスを追加
ダイアグラムにクラスが追加されました．
適当に名前を付けておきましょう．

9. ステートマシン図
ModelExplorerからStateDiagramをダブ
ルクリックするとステートマシン図が
開く
StateDiagramで使用するツール
状態 遷移 開始状態

10. ステートマシン図
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開始擬似状態が
必要
初期状態
状態名はC++の
命名規則に沿っ
ていれば自由に
設定できる
状態遷移を引きイベ
ントを設定
イベント名はC++の
命名規則に沿ってい
れば自由に設定でき
る

11. ステートにアクションを記述
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状態を選択してentryアクションを記述
状態遷移が発生した時に一回だけ実行される
アクションはC++で記述
（生成されたコードにそのまま埋め込まれる）
main.hに記載されている関数，変数は利用可能
注意！:
初期状態のentryアクションは起動時に
１回無条件に実行される

12. インスタンスの生成 / 初期化
Controller controller;
void setup_classes(void) {
pinMode(PIN_LED0, OUTPUT);
}
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1) Model ExplorerからClassDiagramを選択
2) Propertyのbodyhookに記述
bodyhookの中身
インスタンス群を
生成
setup_classes関数が起動時に一回
だけ呼び出されるので
初期化を行う

13. イベントの送信
• 送信先.sendEvent(イベントID)
• 送信先
• 送信先インスタンス
• イベントID
• イベントIDは「クラス名_EVENT_イベント名」のマクロで定義される
• bodyhook中で定義したインスタンスは，ステートマシン
図のアクション記述の中で参照可能
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14. タイマ
• 以下のコードで指定した時間後に，イベント送信先に，
イベントが送信される
• timer.add(ミリ秒，イベント送信先，イベント名)
• 例:
• timer.add(500, this, Controller_EVENT_fire);
• 500ミリ秒後に自分自身にfireイベントを送信
• イベントは一回のみ送信される
• timer.addR(ミリ秒，イベント送信先，イベント名)
• イベント繰り返し発生する
• （あまりテストされていないので使用注意）
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15. ビルド(1) : ランタイムライブラリの
設定
• clooca / MEXU ランタイムライブラリをダウンロード
• https://dl.dropboxusercontent.com/u/6138936/mexu/sakura.zip
• stm.h / stm.cppを動作させる他に必要なランタイムライブラリ
• MEXU.cpp, MEXU.h, main.cpp, main.h
• +α : grsakura.sh, grsakura-inspection.sh
• クラウドコンパイラに上記zipファイルをインポート
• Project_Rootを右クリック→zipファイルインポート
• （モデルによって変化しない）固定部分なので１度のみ実行でOK
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16. ビルド(2) : 生成コードのアップロー
ド
• cloocaでソースコードをダウンロード
• zipファイルがダウンロード出来る
• zipファイル中の stm.h / stm.cpp が生成されたコード
• クラウドコンパイラに上記zipファイルをインポート
• Project_Rootを右クリック→zipファイルインポート
• あとは通常と同様
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17. loop関数のカスタマイズ
void loop(void) {
eventManager.execute();
/* このあたりに追加 */
}
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外部デバイスをポーリングしモデルにイベントを送信したい場合
loop関数にコードを追加する
loop関数はmain.cppで定義
eventManager.execute();によりステートマシンを実行
必ず一定時間に一回はこの行を実行する必要あり
追加コードでブロックしてしまわないこと

18. loop関数のカスタマイズ: SW2の読み出
し
setup関数にpinMode(PIN_SW, INPUT);を追加．
void sw2_polling(void) {
static int button_pushed = 0;
int sw = digitalRead(PIN_SW);
if (sw != button_pushed) {
button_pushed = sw;
if (sw == HIGH) {
extern Controller controller;
controller.sendEvent(Controller_EVENT_pushed);
}
}
}
void loop(void) {
eventManager.execute();
sw2_polling();
}
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ボタンが押された時にcontrollerに
pushedイベントを送信

19. モデリング上の注意
• Model ExplorerとDiagramの一貫性が崩れるとコンパイル
がうまくいかない可能性がある
• 特にダイアグラムからモデル要素を削除した場合に発生する
• Model Explorerを見てすでにないモデル要素を探す
• 発見した場合には右クリックして削除する．
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20. 参考: grsakura.sh (1)
• cloocaで記述したソフトウェアをGR-SAKURAにダウン
ロードするまでを自動化するスクリプト
• Mac OS X上でのみ動作確認済み
• スクリプト中の以下の変数を定義する必要あり
• CLOOCAUSERPASS
• cloocaのユーザ名とパスワードを「:」で区切ったもの
• CLOOCAPROJECTID
• cloocaのプロジェクトID URLから取得
• （次ページに続く）
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21. 参考: grsakura.sh (2)
• スクリプト中の以下の変数を定義する必要あり（続き）
• WEBCOMAPIKEY
• ウェブコンパイラのキー ヘルプから取得
• WEBCOMPROJECTID
• ウェブコンパイラ上のプロジェクトIDgrsakura-inspect.sh を実行して取得
• 例: sh grsakura-inspect.sh Ab7IatdwWUn8wgJV
• {"projects":[{ "id":"15996" , "name":"2013-07-22-test" }]}
• WEBCOMBINID
• ウェブコンパイラ上のsketch.binのオブジェクトID
• grsakura-inspect.sh を実行して取得
• 例: sh grsakura-inspect.sh Ab7IatdwWUn8wgJV 15996
• {"projects":[{ "id":"15996" , "name":"2013-07-22-test" }]}
• {"structure":[{ "id":"985181" , "name":"gr_build" , "type":"1" },{ "id":"985187" ,
"name":"gr_common" , "type":"1" },{ "id":"985247" , "name":"gr_reference_e.html" ,
"type":"2" },{ "id":"985248" , "name":"gr_reference_j.html" , "type":"2" },{ "id":"1019989" ,
"name":"main.cpp" , "type":"2" },{ "id":"1019990" , "name":"main.h" ,
"type":"2" },{ "id":"985250" , "name":"makefile" , "type":"2" },{ "id":"1019991" ,
"name":"MEXU.cpp" , "type":"2" },{ "id":"1019992" , "name":"MEXU.h" ,
"type":"2" },{ "id":"985251" , "name":"sketch.bin" , "type":"2" },{ "id":"1019993" ,
"name":"stm.cpp" , "type":"2" },{ "id":"1041119" , "name":"stm.h" , "type":"2" }]}
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APIキー
APIキー
APIキー