2. ¿Qué es un robot?
Un robot es una máquina
controlada por ordenador y
programada para moverse,
manipular objetos y realizar
trabajos a la vez que interacciona
con su entorno. Su objetivo
principal es el de sustituir al ser
humano en tareas repetitivas,
difíciles, desagradables e incluso
peligrosas de una forma más
segura, rápida y precisa.

3. HISTORIA DE LOS ROBOTS
Desde los inicios de los tiempos el ser humano ha
construido artefactos para facilitar tareas. Los antiguos
egipcios unieron brazos mecánicos a las estatuas de sus
dioses. Dichos brazos se manejaban por los sacerdotes,
los cuáles indicaban que dicho movimiento era realizado
por sus dioses. Los griegos, por su parte, desarrollaron
estatuas con sistemas hidráulicos, los cuáles eran
utilizados con el fin de fascinar a los adoradores en los
templos.

4. Además de todo esto a lo largo de los siglos XVII y XVIII
en Europa fueron construidos muñecos mecánicos muy
ingeniosos que tenían algunas características de robots.
Jacques de Vacúnanos construyó varios músicos de
tamaño humano a mediados del siglo XVIII. Esencialmente
se trataba de robots mecánicos diseñados para un
propósito específico: la diversión. En 1805, Henri
Maillardert construyó una muñeca mecánica que era
capaz de hacer dibujos. Esto se debía a la disposición de
una serie de levas que se utilizaban como un
programa para el mecanismo de escribir y dibujar.
Todas éstas creaciones con forma humanoide son
consideradas como inversiones aisladas que reflejan el
ingenio del hombre.

5. Estructura de los robots
Hay algunos componentes comunes a la
mayoría de los robots industriales:
Brazo. Configuraciones.
Elemento terminal o garra.
Actuador.
Unidad de control.
Sensores.

6. Brazo.
A diferencia de los humanos, los robots solo tienen un
brazo formado por varios cuerpos unidos por
articulaciones. Su misión es situar el elemento terminal y
orientarlo.
Para poder situar la garra en cualquier posición y
orientación, el brazo necesita poder hacer al menos 6
movimientos diferentes: giros o desplazamientos. Estos
movimientos diferentes son denominados grados de
libertad. Existen robots con 4 ó 5 grados de libertad,
por lo que tienen limitaciones para colocar los objetos
en todo su espacio de trabajo. En comparación la mano
humana tiene 122 grados de libertad.

7. Tipos de configuraciones
1.- Cartesiana: el brazo se mueve a lo largo de 3
ejes perpendiculares.
2.- Esférica o polar: el brazo se monta sobre un
pivote y efectúa dos giros y un desplazamiento.
3.- Cilíndrica: el brazo gira sobre un eje central y se
mueve linealmente a su largo.
4.- Angular o antropomórfica: tiene "hombro" y
"codo" para doblar y girar.
5.- SCARA: El brazo se posiciona con dos giros y una
translación.

8. Actuadores
Generan las fuerzas necesarios para mover la estructura
mecánica. Se utilizan las siguientes tecnologías:
Hidráulica. Usa una maquinaria de aceite para conducir
un cilindro que mueve el brazo del robot. Son capaces
de conseguir una gran potencia, pero son caros y
pesados.
Neumática. Tienen el mismo principio solo que
reemplazando el aceite por aire. son limpios, baratos y
poco peligrosos, pero no tienen gran precisión.
Eléctrica. Los motores eléctricos están siendo
constantemente mejorados y son silenciosos, limpios y
fácilmente disponibles, pero pueden ser algo pesados en
algunos sitios.

9. Unidad de control
Es el componente más importante de un
robot. En principio son ordenadores
normales, pero preparados para trabajar
en ambientes industriales, por lo que
pueden soportar vibraciones,
perturbaciones eléctricas, etc.

10. Sensores
Son dispositivos que informan de cambios en la
estructura del robot y en el ambiente.
1.- Sensores internos. Suministran información sobre
el estado de la estructura mecánica. Miden
magnitudes tales como la posición, posición angular
y velocidad.
2.- Sensores externos: Dan una percepción del
entorno. Miden, por ejemplo, presión, temperatura,
presencia de objetos con sonares y radares y se
están incorporando cámaras y escáneres laser.
Permiten adaptar el movimiento ante variaciones del
entorno.

11. Aplicaciones
Los robots son utilizados en una diversidad de aplicaciones,
desde robots tortugas en los salones de clases, robots
soldadores en la industria automotriz, hasta brazos
teleoperados en el transbordador espacial.
Cada robot lleva consigo su problemática propia y sus
soluciones afines; no obstante que mucha gente considera que
la automatización de procesos a través de robots está en sus
inicios, es un hecho innegable que la introducción de la
tecnología robótica en la industria, ya ha causado un gran
impacto. En este sentido la industria Automotriz desempeña un
papel preponderante.
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