O documento apresenta uma introdução aos robôs industriais, destacando suas principais características e aplicações. Discorre sobre as definições e categorias de robôs, suas partes e evolução no mercado mundial, com foco em aplicações, tendências de crescimento e perspectivas futuras.

1. “Robótica”
Apresenta-se uma introdução aos robôs
industriais, destacando suas principais
características e aplicações mais importantes,
bem como estatísticas e projeções sobre seu
uso atual e no futuro.
Introdução
O termo robô (do tcheco robota-escravo) foi utilizado pela primeira
vez em 1923, na peça de Teatro R.U.R. ('Rossum`s Universal - Robots") do
tcheco Karel Capek, e popularizou-se rapidamente entre os escritos de

2. ficção científica, sendo empregado para designar seres mecânicos
antropomórficos. Este conceito foi entendido (ou talvez fosse melhor,
reduzido) para uma ampla gama de equipamentos industriais. Não existe
concordância sobre que tipos de equipamentos devem ser chamados de
robôs, o que causa grande dificuldade para a composição e a análise de
estatísticas sobre o seu uso. É indiscutível entretanto, que o mais
sofisticado robô industrial é incomparavelmente mais simples que os robôs
das estórias de ficção científica.
Apesar dos diferentes conceitos existentes, é necessário distinguir as
diversas categorias de equipamentos que recebem o nome de robô, para
deixar clara a nomenclatura adotada em cada caso. A Japan Industrial
Robots Industry Association (JIRA) distingue as seguintes categorias:
1 - Manipulador Manual - é um manipulador que é controlado por um
operador;
2 - Robô de seqüência fixa - é um manipulador que repete as etapas
sucessivas de uma certa operação, de acordo com uma seqüência
predeterminada, eventualmente dependente de alguma condição, pois o
programa não pode ser alterado com facilidade.
3 - Robô de seqüência variável - é um manipulador que repete as etapas
sucessivas de uma certa operação, de acordo com uma seqüência
predeterminada, eventualmente dependente de algumas condições.
O programa pode ser alterado com facilidade.
4 - Robô repetidor - um manipulador que reproduz, a partir de sua
memória, uma seqüência de operações originalmente executadas sob
controle de um operador, isto é, um operador humano opera inicialmente o
robô, armazenando em sua memória todas as informações relevantes à sua
operação (seqüência, posições, condições). Quando instruído para tal, o
robô repete as operações armazenadas em sua memória.
5 - Robô de controle numérico - um manipulador capaz de realizar uma
certa operação, em termos de seqüência, posição e condições externas,
comando por dados numéricos.
6 - Robô inteligente - é um robô dotado de sensores (visuais e/ou táteis),
com capacidade para detectar alterações em si mesmo ou no ambiente e
alterar correspondentemente seu comportamento, de modo a poder
continuar a realizar sua função.

3. Por outro lado, a Robot Industry Association (RIA), nos Estados
Unidos, define um robô como "um manipulador reprogramável
multifuncional projetado para mover materiais, partes, ferramentas ou
dispositivos especiais através de movimentos programados para a
execução de uma diversidade de tarefas".
Como o conceito "facilmente" não é bem definido, existe certa
dúvida sobre a inclusão ou não da categoria 3 (constituída de
manipuladores programáveis mecanicamente) como robô e para evitar
essa confusão, chamaremos as categorias 4, 5 e 6 de robôs sofisticados; é a
esta categoria que se associa usualmente o termo robô.
Os robôs da categoria 3 são usualmente chamados nos Estados
Unidos de robôs "pick and place"; os da categoria 4 de "programmable
robot". A categoria 5 é freqüentemente também "computerized robot",
embora seja freqüentemente também "programmable robot", a categoria 6,
de "sensory robot".
Assim, ao utilizar a palavra robô, existem pelo menos 3 sentidos que
podem ser atribuídos à palavra:
1 - Robô pela definição japonesa, envolvendo as classes de 1 a 6.
2 - Robô pela definição americana, envolvendo as classes de 3 a 6.
3 - Robôs servo-controlados, também chamados de sofisticados,
envolvendo as classes de 4 a 6.
Este quadro é ainda complicado pelo fato dos países europeus
adotarem definições que diferem entre si e dos apresentados acima.
I - Tipos de Robôs e suas Características
As classes de 1 a 3: correspondem aos robôs menos
sofisticados, embora nem por isso menos importantes, como exemplo,

4. representarem, em 1983, 22,7% do faturamento e 53,4% do número de
unidades produzidas no Japão. É importante ressaltar que esse percentual
vem decrescendo. Em 1980, esses valores eram de 45,4% do faturamento e
de 84,1% do total de unidades produzidas no Japão.
Esta tendência é devida não a um declínio das quantidades
produzidas, mas pelo aumento do número de unidades das categorias 4 a 6,
que cresceram perto de 350% no período. As características dos robôs
destas classes são as seguintes:
- Classe 1 - Manipuladores Manuais: são dispositivos controlados
por um operador quer visando preservá-lo de um ambiente hostil, como é o
caso dos manipuladores utilizados para operações com produtos
radioativos, já bastante antigos, quer ampliando sua força, para operações
que envolvam grandes cargas. São geralmente dispositivos mecânicos ou
hidráulicos, e suas funções sensoriais e de controle ficam conceituadas no
operador humano.
- Classe 2 - Robôs de seqüência fixa: são dispositivos planejados e
construídos para automatizar uma operação científica . Podem
eventualmente dispor de controle eletrônico e sensores sofisticados, o que
os caracteriza é a especificidade de sua função, uma vez abandonada a
produção do produto para o qual foram desenvolvidos, tem de ser
sucateados. Portanto, a inclusão de um robô nesta categoria nada tem a ver
com seu custo ou complexidade.
- Classe 3 - Robôs de seqüência variável: os robôs desta categoria
(os mais elementares para receber o nome de robô, pela conceituação
americana) são dispositivos bastante simples, em geral de acionamento
pneumático e para movimentação de pequenas cargas, seu movimento é
controlado por limitadores ou por interruptores de fim de curso, que atuam
sobre as válvulas que controlam a admissão de ar comprimido. Apesar de
sua simplicidade, são de grande utilidade na indústria, constituindo, por
exemplo, 37,6% da base instalada no Japão, em 1983.
- As classes de 4 a 6: correspondem aos robôs sofisticados, dotados
de controle em malha fechada (servo-controlados) . Embora muitos
dispositivos possam ser enquadrados nesta categoria, restringimos a
análise ao caso do robô industrial típico, que compreende os componentes
apresentados a seguir.
II - As principais características destes componentes são:
Subsistema cinemático - é um mecanismo composto de partes
estruturais, acionadores e elementos de transmissão, possuindo graus de

5. liberdade suficientes para a execução das tarefas destinadas ao robô.
Possui normalmente 5 ou 6 graus de liberdade, os 3 primeiros permitem o
posicionamento da mão no espaço e a parte que a executa é comumente
chamada de braço, os seguintes permitem sua orientação espacial. O
subsistema cinemático pode ser subdividido segundo essas funções. Para o
braço existe uma variedade de configurações já construídas, mas sempre
sendo uma combinação das estruturas básicas associadas aos sistemas de
coordenadas cartesiano, cilíndrico, polar e de revolução.
Analogicamente, existe uma grande variedade de configurações para
a implementação da mão. O subsistema cinemático inclui sensores de
posição eletromagnéticos ou ópticos, associados a cada um dos grau de
liberdade, destinados a gerar sinais que indiquem a posição atual de cada
elemento do robô. Estes sinais são encaminhados ao controle, para que este
tome as medidas corretivas necessárias .
Não existe uma tendência definida para a utilização de uma ou outra
geometria, e nenhuma apresentou vantagens ou desvantagens significativas
em relação as demais, apenas em certos casos a aplicação específica indica
uma geometria como preferencial.
Ferramenta - é o dispositivo responsável pela execução do trabalho,
assumindo as mais diversas formas dependendo diretamente da aplicação.
Pode ser fixa ou trocável, incorporada ao robô ou desenvolvida
especialmente para a aplicação.
Fonte de energia - como o nome indica, fornece energia na forma
adequada para os acionadores do robô. Os robôs destas classes são
predominante de acionamento eletrônico, existem muitos de acionamento
hidráulicos, mas esta forma de acionamento está sendo abandonada, e
possivelmente só sobreviverá em alguns nichos de aplicações, como por
exemplo em atmosferas sujeitas à explosão.
Controlador e memória de tarefa - tem por finalidade controlar o
funcionamento do robô e armazenar as tarefas que deve executar. Existe
grande variedade de alternativas de execução, mas a tendência é utilizar
um controlador lógico adaptados nos modelos mais simples, e um micro
computador de certo porte (16 bits) nos modelos mais complexos. Este
microcomputador pode realizar todas as funções de controle, ou ser o
elemento principal de uma rede, com um microcomputador de menor porte
controlando cada grau de liberdade. A tarefa é armazenada na memória
desse microcomputador.

6. Dispositivo de programação - é uma unidade de entrada e saída
para permitir a programação do robô. No caso dos robôs de classe 5, é uma
simples interface para receber o programa, produzindo externamente. Para
as outras classes, existem duas formas principais: através de repetição, isto
é, um operador humano realiza os movimentos necessários com a
ferramenta presa ao robô, e este memoriza a sequência de movimentos, ou
através de uma caixa de comando que permite mover o robô sob controle
manual. Em qualquer dos casos, os movimentos ficam armazenados na
memória de tarefa, prontos a serem repetidos.
Dispositivos de sincronização - são dispositivos e funções que
permitem a coordenação das ações do robô com máquinas e/ou eventos
externos, de modo que possa ser informado a iniciar seu ciclo de
movimento, ou acionar dispositivos externos que podendo iniciar sua
atividade.
Subsistema sensorial - existe apenas nos robôs de classe 6, é
formado por sensores que permitem ao robô reconhecer mudanças de
condições em seu ambiente de trabalho, variam desde um simples sensor
de presença para determinar se a peça a manipular realmente está em sua
posição até sensores de visão tridimensional, muito complexos. Esta é a
área de maior atividade de pesquisa na robótica; e seu desenvolvimento é
fundamental para que os robôs possam ser empregados em aplicações mais
sofisticadas.
III - Evolução e Perspectivas no Mercado Mundial de Robôs
Todos os estudos sobre a população mundial de robôs encontram
três dificuldades principais: a nebulosidade da definição e classificação de

7. robôs, como visto na introdução, a ausência de fontes regulares e
confiáveis de informações e a ausência de dados agregados em muitos
casos. Assim, existe sempre uma certa divergência entre as diversas fontes
que apresentam a mesma informação, e os números a seguir representam
uma média ou a informação julgada mais confiável.
IV - Principais Aplicações e sua Evolução
As aplicações dos robôs se dividem em duas grandes categorias:
aquelas em que o robô movimenta uma ferramenta e aquelas em que
movimenta uma peça.
Na primeira categoria as principais aplicações de pintura (ou outros
tipos de revestimento), soldagem a arco, soldagem a ponto, e bem
recentemente, montagem. Esta última aplicação é que deve tornar-se a mais
importante nos próximos anos. Na segunda categoria temos a alimentação
de máquinas em geral, destacando-se as máquinas ferramentas, prensas,
forjas, etc.
Outros dados agregados são de difícil obtenção, entretanto, o exame
de alguns casos isolados disponíveis mostra uma certa tendência geral.
Outro exemplo de perspectiva de evolução isolada, é a previsão de
utilização de robôs industriais pela General Motors, em suas fábricas. A
tendência geral é um crescimento moderado das aplicações já consagradas
(pintura, soldagem), acompanhada de um crescimento significativo nas
áreas de montagem e operações associadas.
V - Aplicações de Robôs Industriais Articulados no Brasil
Analisando as áreas de atividades da indústria brasileira e as
situações econômicas das empresas que as representam, podemos dizer que
solda à ponto; pintura; solda à arco; polimento; rebarbagem; etc., viabiliza
a economia, podendo ter bastante aplicação devido aos altos custos
anteriormente empregados..
Outra área de aplicação são as de alta repetividade e trabalho
monótono, principalmente a solda à ponto; solda à arco; manipulação
alta/repetitiva e alguns serviços de montagem.
Considerando que a repetividade não é rígida e que a flexibilidade é
dada ao sistema de robótica através da reprogramação que poderá ser feita
pelo operador da máquina.
Finalmente gostaríamos de alertar da necessidade da engenharia de
aplicação necessária para uma bem sucedida aplicação. Esta engenharia

8. devia não somente ser um serviço prestado pelo fabricante deste tipo de
equipamento, como também ser de conhecimento do usuário que terá que
fazer a operação, assistência e futuras reprogramações do robô industrial
adquirido.
VI - A Fábrica do (e com) Futuro
A fábrica do futuro é integrada por computadores e automatizada de
uma forma flexível. Ela se livrou da transmissão de informações escritas,
dispõe de um processo de fabricação contínuo e é interconectada no que
diz respeito ao fluxo de energia, de materiais e de informações.
Ela poderá produzir uma grande variedade de produtos em lotes
pequenos de seqüenciamento arbitrário, e isto será mais econômico do que
é hoje. Os tempos preparatórios para a introdução de produtos novos ser]ao
bastante diminuídos, não existirá praticamente nenhum armazenamento
intermediário e o armazenamento final para a adaptação as necessidades
variada do mercado torna-se-à quase supérfluo. Atividades manuais serão
flexivelmente automatizadas e tarefas de planejamento e controle serão
executadas pela interação homem-computador.
A produção integrada pôr computadores representa o núcleo da
inovação da produção. Ela vive de hardware, software, bancos de dados e
sistemas de comunicação. Um programa variável de produção será
otimizado continuamente pelo controle de produção, sob atuação direta de
computadores. Com isso teremos um controle direto do fluxo de materiais
e das operações nas máquinas, como também uma preparação dinâmica,
coordenação e alocação de todos os meios de produção disponíveis.
No futuro, o fluxo de informações começará pelo projeto Assistido
pôr Computador pAC e será estreitamente interligado com o planejamento
da folha de trabalho assistido pôr computador, com troca direta de
informações.
A tecnologia PAC possibilitará novos métodos de projeto, uma
análise de FEM(Finele Element Method) ou BEM(Boundary Element
Method) pode ser executada durante a noite; com os resultados prontos o
desenhista pode efetuar melhorias no projeto na manhã seguinte,
interativamente com o computador.

9. Com a ajuda da simulação serão otimizados os •lay-outs• das
fábricas ou sub-fábricas e o desenvolvimento de processos de produção
antes de sua execução ou realização, respectivamente. Modelos de
simulação permitirão pesquisas que não podem ser executadas em sistemas
reais, seja pôr razão de custo ou de tempo.
Já durante o projeto de uma peça, será possível fazer uso de um
processador de planejamento da folha de trabalho para simular a produção
desta peça e assim detectar processos de fabricação complexos ou custosos
demais.
A simulação (gráfica) do planejamento da folha de trabalho evoluirá
a sistemas que conterão componentes de controle de produção e
transmitirão programas para máquinas CNC que são equipadas com
facilidades de programação na oficina. Desta forma, a máquina CNC
executa um controle orientado pela produção e pode mudar o programa
adaptando-o melhor às suas próprias condições. Assim se pode imaginar o
fechamento da malha entre execução, preparação e projeto.
Atingiremos um alto grau de integração com esta cadeia de PAC,
programação CNC, execução DNC e produção e/ou correção de
informações CNC na oficina. Este sistema deverá incluir também o
manuseio e a montagem. Quanto ao manuseio será possível programar
•off-line• seqüências de movimentos no espaço tridimensional assistido
pôr simulação. O planejamento de processos de montagem e de sistemas
automáticos de montagem está altamente conectado com isso e influenciará
um •feedback• importante ao projeto amigável à montagem.
Dados geométricos do produto são imprescindíveis para a obtenção
de regras para o planejamento de testes. pontos de teste precisos podem ser
definidos usando-se o modelo geométrico tridimensional. A atuação de
robôs de teste pode ser planejada via simulação gráfica.
Será exigido dos sistemas de fabricação do futuro a maior
produtividade tecnológica possível, mantendo o mais alto nível de
qualidade, com um processamento inteiramente automático, minimizando
os tempos de preparação para a fabricação de partes em seqüenciamento e
tamanho de lotes arbitrários. Além disso, sistemas flexíveis de manufatura
devem apresentar características como robustez e alta taxa de •mean-time
between failures•, devem ser amigáveis ao usuário e à manutenção e ,
afinal, devem possuir sistemas de auto-diagnose, que emitam sinais de
alerta quando acontecem falhas no processamento ou na máquina ou até

10. que procuram outros caminhos, para a execução de dada tarefa caso seja
disponível uma certa redundância no sistema.
Novos materiais, como materiais baseados em fibras (carbônicas, de
vidro), serão tratados pôr processos também novos, como cortar com raio
laser ou pôr jatos de plasma ou d’água, onde robôs industriais substituirão
máquinas comuns, começando esta substituição quando se trata de
superfícies complexas já num futuro próximo.
Os sistemas de fabricação do futuro serão construídos modularmente
e consistirão de elementos ou grupos de elementos com funções
automatizadas flexivelmente que também incorporam as áreas de
tecnologia de manuseio, de sensoreamento e de controle e de medição em
processos. Robôs industriais móveis encadearão os vários sistemas de
fabricação entre si com os armazéns automatizados e com as linhas de
montagem robotizadas.
Na fábrica do futuro serão executadas montagens, até hoje feitas
manualmente, de uma forma automática pelo emprego de robôs industriais.
Com o desenvolvimento deste robôs de montagem prevê-se um
desenvolvimento para cadeias cinemáticas com mobilidade cada vez mais
alta, alta flexibilidade para acoplamento de ferramentas variadíssimas e a
repartição dos graus da liberdade do sistema de montagem entre robô e o
sistema de suporte do conjunto a ser montado.
Numa fase mais avançada ainda, o sistema de fabricação integrado
pôr computadores fará uso de inteligência de máquinas, ele vai integrar
máquinas ferramentas inteligentes, robôs industriais inteligentes, sistemas
de montagem inteligentes, máquinas e robôs de teste inteligentes e meio de
transporte inteligentes. Na informática fala-se de inteligência artificial, um
campo de pesquisa e de ensino já incorporado em alguns cursos de
engenharia no Japão e nos Estados Unidos. Se vemos inteligência, em
geral, como a capacidade de adaptação do comportamento de uma entidade
a um novo estado do ambiente, então podemos tentar definir inteligência
de máquina como uma capacidade da máquina adaptar-se a alterações de
parâmetros do processo pôr conhecimentos empíricos armazenados.
Muitos sistemas de produção são tão complexos que os seus
processos de produção não podem ser descritos analiticamente. Por isso a
solução de uma certa tarefa de produção baseia-se em experiência que, pôr
sua vez, baseia-se num conhecimento técnico amplo. Para o planejamento
de processos de produção muitas vezes são consultados especialistas ou
peritos. Em analogia a esses peritos humanos podem ser desenvolvidos na

11. informática sistemas peritos que possuem, como células acumuladoras de
conhecimento, a capacidade de tomar decisões e resolver problemas.
Hoje já são usados sistemas peritos nas áreas de interpretação, da
diagnose (de falhas), da demonstração automática de teoremas
matemáticos e de supervisão.
A sua arquitetura de software incorpora basicamente módulos
interconectados, como o módulo de diálogo, de explicação, da aquisição de
conhecimento e do solucionador de problemas.
Sistemas peritos ajudarão na otimização de sistemas integrados de
fabricação pôr computador devido à possibilidade de, para as diferentes
áreas do sistema, poderem ser construídos sistemas peritos dedicados.
Podemos imaginar que existirão sistemas peritos para o desenvolvimento,
projeto, planejamento de produção, fabricação e montagem, mas também
para o controle de qualidade e para o marketing.
No futuro, sistemas peritos poderão ser usados como ampliadores de
conhecimento, ajudando o homem na execução de suas tarefas e, numa
última etapa, como executores próprios que, pela capacidade de
aprendizagem de que disporão, chegarão a substituir o homem como
comandante de máquinas. Não existem, teoricamente, limitações à
inteligência de máquinas: ela pode ser relacionada a propriedades de
materiais, a formas geométricas, ao tamanho e ao seqüenciamento de lotes,
isso mencionando apenas alguns exemplos.
Terminaremos o nosso vôo ao futuro da fábrica com uma última
visão: com a penetração cada vez mais profunda de técnicas de informática
na fábrica (do futuro) podemos imaginar até novas formas de estruturas de
produção. Uma dessas estruturas que me parece mais atraente seria a
seguinte: separa-se a fábrica atual em duas partes distintas. Num lado
ficará a fábrica, integrada pôr computadores, altamente flexível e
automatizada e, no outro, um grupo de empresas que são portadoras do
conhecimento do produto e do mercado, sem fabricação própria. Essas
duas formas de empresas podem ser interconectadas pôr uma instituição de
mercado, digamos pôr uma bolsa de produção em analogia à bolsa de
valores de hoje.
Usando uma rede de informações, as empresas orientadas aos
produtos oferecerão contratos de fabricação, especificados pelas
exigências e especificações do produto. A oferta que otimizar custos,
qualidade, prazos, etc.., ganhará a ordem de produção. Como no caso da

12. bolsa de valores, deverão existir contratos e/ou leis que garantam uma
posição neutra desta bolsa de produção.
VII - O Futuro Imediato da Robótica ( Para os Próximos 5 Anos )
Todos os meios de produção sentirão a necessidade de se tornarem
cada vez mais flexíveis e integrados por sistemas distribuídos por
computadores.
Descrição Funcional
O sistema tem como entradas a descrição de tarefas a ser executadas
pelo robô na forma de uma linguagem de programação (programa fonte)
bem como a descrição do ambiente e do robô onde serão executadas estas
tarefas.
Em conseqüência destas entradas, são gerados arquivos de
programas, servindo também como meio de documentação das tarefas e
arquivos de modelos de robô e ambiente.
O programa fonte é processado pêlos módulos de pré-processamento
gerando um programa em linguagem intermediária em arquivo de forma
padronizada.
O simulador executa a simulação da tarefa baseado no programa
intermediário e nos modelos (ambiente e robô) e os resultados são
entregues ao sistema de representação gráfica através do qual pode-se
analisar a consistência do programa (este simulador deverá ser provido de
recurso de auxílio e depuração de programas).
Após a depuração do programa, o programa em linguagem
intermediária será adequado a um robô específico pôr meio do pós-
processador.
Observa-se que o sistema é uma ferramenta flexível de programação
e simulação uma vez que apenas alguns módulos são dependentes da
linguagem (interpretador) e do robô (pós-processador).
Composição do Sistema

13. O sistema é composto pôr módulos e os componentes destes
módulos são:
- representação gráfica e interface homem-máquina;
- modelador de ambiente e robô;
- módulo de edição e geração de programas;
- simulador;
- banco de dados;
- módulo de gerenciamento do sistema;
- pós-processador
a) Filosofia de Desenvolvimento
Pela presença de um módulo de gerenciamento do sistema, cuja
função é gerenciar os processos em execução, coordenando e
concatenando a troca de informações entre os diversos módulos do
sistema, serão providos os meios para o desenvolvimento de interfaces
entre os módulos e a possibilidade de expansão do sistema.
b) Representação Gráfica e Interface Homem - Máquina
Visa prover os recursos de comunicação do usuário com o módulo
de gerenciamento do sistema, bem como representar os resultados da
simulação do programa de aplicação pôr meio de saída gráfica.
c) Modelador de Ambiente e Robô
Oferece os recursos que facilitem ao usuário, através da troca de
informações desse módulo com o gerenciamento do sistema e a interface
homem-máquina, a definição do ambiente de trabalho e do robô que agirá
neste ambiente.
d) Módulo de Edição e Geração de Programas
Permite ao usuário, pela interface homem-máquina, editar programas
e requisitar o pré-processamento requerido pela linguagem de programação
usada para traduzir estes programas para uma forma padronizada.
e) Simulador
Sua função é simular a execução dos programas de aplicação de
robô. Traduz as interações (definidas pelo programa de aplicação) entre a

14. estrutura que representa o ambiente de trabalho e a estrutura do
manipulador e pode trabalhar em conjunto com o depurador.
f) Depurador
Oferece ferramentas que facilitem a depuração de programas como
pontos de parada, execução passo a passo, etc.
g) Banco de Dados
Trata-se do arquivo que contém os programas de aplicação e os
modelos de robô e de ambiente definidos pelo usuário.
h) Pós-Processador
Sua função é realizar o processamento necessário que permita a
adaptação de um programa desenvolvido no ambiente PAC a um tipo
específico de robô. Parte do pós-processamento pode ser feito a nível de
robô pelo pós-processador local associado ao controlador do robô.
XIII - Especificação Técnica de Robô de Montagem
O objetivo nesta etapa é converter todas as informações geradas nas
etapas anteriores de maneira que possam ser usadas no desenvolvimento de
um robô industrial.
A especificação de um robô industrial de montagem deverá conter:
- Número de eixos;
- Tipo de movimento e velocidade de cada eixo;
- Limite de movimento para cada eixo;
- Descrição do volume de trabalho;
- Precisão de posicionamento;
- Repetibilidade, capacidade de carga, fonte de potência no
acionamento, tipo de memória do sistema de controle;
- Tamanho de memória do controlador e se a memória pode ser
expandida;
- Fonte de potência necessária;
- Máxima temperatura de operação do sistema;
- Tipos de interfaces para sensoreamento externo;
- Método de ensinamento;
- Condições de segurança;
- Natureza do controle;
- Periféricos exigidos;
- Garras mecânicas;

16. Bibliografia
(1) Amaral, P.F.S., Campos, G.L., Pinto, B.G.M., "Robôs
Industriais", tutorial apresentado ao l.º Congresso Nacional de Automação
Industrial, São Paulo, 1983.
(2) Editora Abril S/A - Setor DEDOC - SP
(3) Revista Politécnica - Universidade de São Paulo.
(4) C.B.I.- Canal Brasileiro da Informação.
(5) Páginas da WWW - Internet:
· http://www.edacom.com/
· http://www.mrsoft.com.br/techno/produto6.htm
· http://www.graco.unb.br/robgraco.html
Texto gentilmente cedido por Flávio Toledo (flaviot@sti.com.br)
www.sti.com.br