1. IES USANDIZAGA-PEÑAFLORIDA-AMARA BHI TEKNOLOGIAK 4DBH
http://teknologiaroman.blogspot.com.es/ https://teknolanak.wikispaces.com/
ROBOTIKA, KONTROLA ETA PROGRAMAZIOA
LEGO MINDSTORM NXT
Hurrengo ariketen bitartez, robotika, kontrola eta
programazio gaia lantzeko prestatu dira. Ebazpena lortzeko
pausu batzuk bete behar dira kasu bakoitzean:
1.- Arazoaren identifikazioa: Sarrerak eta irteerak
definitu.
2.- Arazoaren sekuentziazioa: Fluxu diagrama.
3.- Arazoaren simulazioa: Muntaia eta programazioa.
4.- Arazoaren ebazpena: Aurkezpena.
Ariketa hauek Lego Mindstorm education NXT-rekin (ref
9797) burutuko dira, eta NXT-G software-a erabiliko
programazioa egiteko.
Arazoaren ebazpena talde bakoitza bere webgunean
aurkeztuko du, aurreneko pausuak azalduz eta
funtzionamendua bideo baten bitartez.

2. IES USANDIZAGA-PEÑAFLORIDA-AMARA BHI TEKNOLOGIAK 4DBH
http://teknologiaroman.blogspot.com.es/ https://teknolanak.wikispaces.com/
1.- SEMAFOROA.
1.1 Semaforo baten simulazioa egingo duzu. Sekuentzia etengabe
errepikatuko da eta denborak hauek dira:
ARGIA DENBORA
berdea 7s.
naranja 2s.
gorria 5s.
Sarrera eta irteeren identifikazioa:
sarrerak irteerak
Fluxu diagrama:
HASIERA

3. IES USANDIZAGA-PEÑAFLORIDA-AMARA BHI TEKNOLOGIAK 4DBH
http://teknologiaroman.blogspot.com.es/ https://teknolanak.wikispaces.com/
1.2 Kasu honetan, kontutan izango duzu oinezkoek pultsadore bat
dutela argien sekuentzia martxan jartzeko, bestela argi berdea
mantenduko da kotxeentzat.
Sarrera eta irteeren identifikazioa:
sarrerak irteerak
Fluxu diagrama:
HASIERA

4. IES USANDIZAGA-PEÑAFLORIDA-AMARA BHI TEKNOLOGIAK 4DBH
http://teknologiaroman.blogspot.com.es/ https://teknolanak.wikispaces.com/
1.3 Beste praktika honetan sakatzailea erabiliko da jarraitzen ari den
edozein sekuentzia ( 1.1 praktikakoa adibidez) usteko eta argi
laranja hasiko da aldizka pizten eta itzaltzen.
Sarrera eta irteeren identifikazioa:
sarrerak irteerak
Fluxu diagrama:
HASIERA

5. IES USANDIZAGA-PEÑAFLORIDA-AMARA BHI TEKNOLOGIAK 4DBH
http://teknologiaroman.blogspot.com.es/ https://teknolanak.wikispaces.com/
2.- PARKING ATEA.
Parking bateko autoen sarrera eta irteera kontrolatu nahi da. Atea barra
erakoa da. Parking-ean sartzeko pultsadore bati eman behar zaio eta
ultrasoinuen bidez ixten da. Irtetzeko nahikoa da ultrasoinuen
sentsoreak autoa antzematea atea irekitzeko. Bi argidun semaforoa (
argi gorria eta berdea) erabiliko da autoei sartu edo irteteko
ohartarazteko. Kontuz, parking-eko ateak autorik jo gabe! Ez ahaztu
“ongi etorri” eta “gero arte” mezuak pantailan ager daitezela. ( Kotxea ez
bada barraren azpitik mugitzen 5s.tan argiak aldizka piztu eta itzaliko
dira eta alarma bat hasiko da joten; Parkina 5 kotxeetara mugatua dago,
zenbaki horretara heltzerakoan ezingo du beste kotxerik sartu eta ohar
baten bidez adieraziko da egoera hau).
sarrerak irteerak

6. IES USANDIZAGA-PEÑAFLORIDA-AMARA BHI TEKNOLOGIAK 4DBH
http://teknologiaroman.blogspot.com.es/ https://teknolanak.wikispaces.com/
Fluxu diagrama:
HASIERA

7. IES USANDIZAGA-PEÑAFLORIDA-AMARA BHI TEKNOLOGIAK 4DBH
http://teknologiaroman.blogspot.com.es/ https://teknolanak.wikispaces.com/
3.- HIGIKARIA.
Robotak aipatzerakoan makina mugikor bat izaten da, gehienetan,
burura datorkigun lehen pentsamendua. Hori da hurrengo praktiketan
egingo duzuna. Makina higikor bat eraikiko duzu baldintza desberdinak
bete beharko dituenak:
3.1.- Txaloen bitartez higikaria kontrolatu: (Mikrofono sentsorea).
- Martxan jarri eta geratu.
- Zentzu aldaketa.
- Txalo kopuruen arabera aurrera, atzera edo geratu.
3.2.- Oztopoak ukitu gabe saihestu: ( Ultrasoinu sentsorea).
3.3.- Oztopoak ukituta saihestu: (Ukimen sentsorea).
3.4.- Pareta jarraitzailea. ( Ultrasoinu sentsorea)
3.5.- Argi mailaren arabera mugitzen dena: (Argi sentsorea)
- Argi bilatzailea. Birak eman eta argitasun maila handiena
duen aldera joango da.
- Argi jarraitzailea.
- Argi iheslaria.
3.6.- Lerro jarraitzailea. (Argi sentsorea).
3.7.- Sumo robota.
Higikariak oinarrizko diseinu berdina izango du,eta helbide honetan
jarraitu daiteke:
http://www.nxtprograms.com/9797/express-bot/index.html

8. IES USANDIZAGA-PEÑAFLORIDA-AMARA BHI TEKNOLOGIAK 4DBH
http://teknologiaroman.blogspot.com.es/ https://teknolanak.wikispaces.com/
Sarrera eta irteeren identifikazioa:
sarrerak irteerak
Fluxu diagrama:
HASIERA