Seminar 2legs robots(nanheekim)

2족 보행 로봇 Ver.2016
김난희 우서진

*PPT 보실 때 권장사항ㅎㅎ*
슬라이드 쇼로 보셔야 그림이 움직이므로
슬라이드 쇼로 보시는 것을 권해드립니다! ㅎㅎ
틀린 것이나 부족한 점이 있으면 곧바로 지적부탁드립니다ㅠㅠ

INDEX
진행과정 결과
1. < 일정 >
2. < 블루투스 >
< 다이나믹셀 >
< 회로 및 몸통과 하반부 구성 과정>
< 블루투스 다이나믹셀 합친 소스 >
< 보행이론과 걸음 걸이>

진행과정 < 일정 >
9월
블루투스 (서진) 다이나믹셀 (난희)
아두이노 프로그램에 적절한
소스 공부
아두이노 프로그램에 적절한
소스 공부
자료 조사 및 소스 작성 자료 조사 및 소스 작성
블루투스 어플 제작 공부
(기존의 블루투스 어플 사용
조사
안드로이드 스튜디오 소스 공부)
다이나믹셀 데이터 시트 및
소스 공부
(ID설정, 보레이트 설정,
Syncwrite, readWrite, LED,
Torqe 등등 관련소스)
10월
어플 제작 시작 다이나믹셀 3개 구동 완료 확인
하반부 모양 구성 및 전체 모양 : 기존 모델 도입
및 다이나믹셀에 사용되는 전선 제작 및 납땜 회로 구상
중간고사
어플에서 버튼 구현 완성
다이나믹셀 보레이트 설정 오류
원인 발견 ( 기존 다이나믹셀
오류 多 )

11월
이미 완성된 블루투스 어플
사용하기로 결정
UsbDynamixel2 받음
다이나믹셀 보레이트 설정
오류 해결-> 개별 7개구동
완료 확인
작품 발표 중간 정검
블루투스 소스 완료 및 확인
전체 연결 방식에서 전선 오류
발견 및 해결 -> 전체 체인식
구동 완료
프레임 제작 완료 및 하반부 구성 완료
블루투스와 필요한 부분 납땜 어설픈 걸음 걸이 구현 완료
몸통 프레임 제작 (뚜껑 붙임식)
블루투스로 다이나믹셀 구동 완료 (소스 합침)
전체 납땜 완료 및 아두이노에 전원 공급이 안되는 문제 발견
12월
기말 고사
납땜 오류 해결( 아두이노는 12V가 적절) 및 납땜 완료
몸통프레임 제작완료( 뚜껑 분리식으로 개조)
및 하반부와 연결
블루투스 오류 수정 및 자연스러운 걸음 걸이 구현 연습

진행과정 < 블루투스-초기설정 >
1.AT->OK ///블루투스 통신 여부 확인
2.AT+NAMEXXX//블루투스 이름 설정
3.AT+PINXXXX //비밀번호 4자리 숫자
4.AT->BAUDX //통신속도 설정(BAUD4=9600)

진행과정 < 블루투스-회로>
Tx=5,Rx=6//아두이노에 반대로 연결

진행과정 < 블루투스 >
#include<SoftwareSerial.h>
SoftwareSerial BlueTooth(6,5);//Rx,Tx
char serial_data;
char Bluetooth_data;
void setup()
{
Serial.begin(9600);
BlueTooth.begin(9600);
delay(500);
}
void loop()
{
while(BlueTooth.available())
{Bluetooth_data=(char)BlueTooth.read();
Serial.print(Bluetooth_data);
}

진행과정 < Dynamixel>
기존에 선배님이 사용하시던 것 (보레이트 추정 불가)
-> 2,250,000 ~ 8000 약 252개정도 검색가능 ( Usb2Dynamixel로)
+ 새로운 다이나믹셀 (보레이트 1,000,000 초기화 되어있음)
다이나믹셀
(보레이트)
컴퓨터
아두이노
프로그램
(보레이트)
=
* 다이나믹셀은 우선 아이디와 보레이트가 맞아야 구동가능

< 보레이트 대표값 >
*주의 : 다중제어하면
보레이트 값 흩어짐

* 보레이트 오류 찾는 과정에서 두달 소요

진행과정 < Dynamixel >
//다이나믹셀 여러 개
구동 소스
// 토크를 허용해줘야
플랫폼완성 및 프레임
합친 상태에서 움직임 가능

진행과정 < Dynamixel > 그 외 공부했던 소스 (참고하세용)
//다이나믹셀 초기화 설정 코드
//다이나믹셀 1개만 구동 코드
//LED ON 코드
//LED OFF 코드
// 다이나믹셀 (Control Table 값)
상태 읽어오는 코드

진행과정 < 실패 회로 >
다이나믹셀
(9~12V)
5V 전원부
아두이노
(5V)
블루투스
(5V사용)
12V
리튬폴리머
배터리

진행과정 < 실패 회로 >

진행과정 < 완성 회로 >
다이나믹셀
(9~12V)
아두이노
(7~13V)
블루투스
(5V사용)
12V
리튬폴리머
배터리

진행과정 < 완성 회로 >

진행과정 < 몸통 >
아두이노
블루투스
배터리
납땜 판
3층
2층
1층
3층
2층
1층

진행과정 < 몸통 >
< 아랫 면>
<앞 모습>
다이나믹셀과
연결 구멍
다리와 연결

진행과정 < 몸통 + 하반부 >
+ =

진행과정 < 블루투스 + 다이나믹셀 소스 >

진행과정 < 33번 시도 중 얻은 어설픈 걸음 걸이 >
몸이 흔들리는 문제 해결 방안 :
무게 중심을 둘
발목 관절 추가 예정
몸이 불안정해 보이는 문제 해결 방안 :
골반 부분 다이나믹셀을
아래 다이나믹셀 옆으로 다시 부착 예정

진행과정 < 발목 관절 추가, 골반 수정 예정 >

진행과정 < 보행 이론 >
인간의 몸체와 로봇의 몸체는 같아질 수 없음.
 무게분포나 근육과 같이 힘을 내는 것은
*똑같지 않음
➔최대한 비슷하게 발전
처음
인간처럼
자연스러운
걸음
나중
로봇만의
자연스러운
걸음 추구
<우리의 가치관 변화>

진행과정 < 보행 이론 >
• 정보행 : 무게중심이 정적 안정영역에 위치하여 보행하는 방법
• 동보행 : 무게중심이 정적 안정영역 밖에 있어
쓰러지면서 다음 지지발을 내딛으며 보행 방법

진행과정 < 시도한 방법 >
• 이제 까지 시도한 방법 -> 약 80회 시도 : 정보행 방법
 앞으로 잘 안감.
 무게중심이 항상 안정적인 곳에 있음
 보폭 줄여서 조금씩 앞으로 가는 코드는 성공했지만
*제대로 걷는 코드가 아님.

• 앞으로 더 자주 시도할 방법
1. 앞으로 쓰러지면서 가는 코드
한 발 조금 앞으로 들면서 다른 발 빠르게 들기 ~ 동보행
2. 발을 크게 내밀어 뒤로 밀어내는 동작

• 블루투스와 다이나믹셀 합친 영상 :
현재 반대쪽 다리가 안 움직이는 오류발생
-> 블루투스 관련 오류 X,
전선오류도 아닌 것 같아
오류 원인 찾는 중.

8월 접수 → 10월 예선 및 본선경기를 이틀에 거쳐 진행한다.

경기장은 안쪽 트랙을 기준으로 50m 트랙(5km 총 100바퀴 기준)
이며 트랙 폭은 1.2m로 포맥스(검정색, 5t)를 사용하고 트랙 안쪽
과 바깥쪽의 라인은 노란색, 중앙라인은 흰색 폭 4cm로 한다.

<3월 계획>
C++ or Python?
→ OpenCV에
사용되는 Source
code 공부완료
<4월 계획>
차선 검출 방법 공부
및 바로 Source code
공부
<5월 계획>
차선 검출 공부
2/3 완성
<6월 계획>
차선 검출 완료 및
경기장 안쪽으로 도는
Source code 작성
<7월 계획>
적외선 센서 공부
<8월 계획>
경기장과 비슷한 조건
만들어 실험 및
서류 제출
<1년 계획>
그 외 최종 목표를 위한 슬램, opencv 공인식 , 서진이에게 matlab이나 기구학 배울 예정.
여러 가지 많은 것을 접해보며, 슬램과 OpenCV는 한가지는 잘하자는 마음으로 공부할 예정.

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