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![JAVA_HOME/binにあるコマンド、いくつ使っていますか？[JVM関連ツール編]（JJUGナイトセミナー「Java解析ツール特集」 発表資料）](https://cdn.slidesharecdn.com/ss_thumbnails/javajvmtoolsjjug20211007nttdata-211008124040-thumbnail.jpg?width=640&height=640&fit=bounds)
NXT開発環境（ETロボコン向けTOPPERS活用セミナー5）
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- 2. TOPPERSプロジェクト認定 22012/06/02 NXT⽤用ASP+TECSプラットフォームのツール チェーン ソースコード （.c, .hファイルなど） TECS ジェネレータ （tecsgen） GNUARM ツールチェーン ソースコード （.c, .hファイルなど） ファイル ツール データの流れ ソースコード （.c .hファイルなど） 実行形式 メモリマップ ファイル等 ライブラリ （ソースコード） 設定ファイル （リンカスクリプト等） コンポーネント記述 （*.cdl） コンフィギュレーション ファイル（*.cfg） コンフィギュレータ （cfg.exe） ビルドツール (make) Makefile 制御の流れ 開発者の操作
- 3. TOPPERSプロジェクト認定 32012/06/02 Cygwinのインストール • Cygwinをインストールします。 ‒ インストールするパッケージの選択は、ほとんど デフォルトでOKです。 ‒ 以下のツールが必須となります（nxt_user.txtよ り）ので、 インストール時にチェックします。 • Perl 5.10.0 • GNU Make 3.81 • BINUTILS • GCCまたはGCC-CORE ‒ コンフィギュレータ、TECSジェネレータをご⾃自 ⾝身で構築する場合には他にもツールが必要となり ますが、ここでは割愛します。
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- 5. TOPPERSプロジェクト認定 52012/06/02 参考：Cygwinインストール時にチェックする 箇所 • GNUMake：Devel Install
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- 7. TOPPERSプロジェクト認定 72012/06/02 参考：Cygwinインストール時にチェックする 箇所 • GCC,GCC-CORE:Devel Install InstallInstall
- 8. TOPPERSプロジェクト認定 82012/06/02 GNUARMのインストール • GNUARMをインストールします。 ‒ UNIX⾵風にC:cygwinusrlocalにインストール すると、あとの設定が不要となり便利です。
- 9. TOPPERSプロジェクト認定 92012/06/02 参考：GNUARMのインストール時にチェックす る項⽬目 • LittleEndianのみ残し、Floating Pointのチェックを 外します。
- 10. TOPPERSプロジェクト認定 102012/06/02 NeXTToolのインストール • JohnHansen⽒氏のWeb（http:// bricxcc.sourceforge.net/nexttool.zip）から NeXTTool をダウンロードし、スペースおよびマル チバイト⽂文字の含まないディレクトリに解凍してく ださい。 (例、C:cygwinusrlocalnexttool)
- 11. TOPPERSプロジェクト認定 112012/06/02 TOPPERSが提供するツールのインストール • コンフィギュレータ(cfg)、TECSジェネレータ (tecsgen)を⼊入⼿手します。 ‒ cfg 1.8.0 • ファイルの依存関係を⽣生成するツール ‒ tecsgen 1.1.0.2 • コンポーネントの⽣生成と結合に関するファイルを⽣生成するツー ル
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- 13. TOPPERSプロジェクト認定 132012/06/02 ASP+TECSの解凍 • Cygwinを起動し、ホーム ディレクトリに移動して、 ダウンロードした圧縮 ファイルをtarコマンドで 解凍します 解凍された ASP+TECS ディレクトリ ホーム ディレクトリ $tar zxvf et-robocon-asp+tecs-20120530.tar.gz
- 14. TOPPERSプロジェクト認定 142012/06/02 TECSジェネレータの設定 • tecsgen（TECSジェネレータ）へのシンボリックリ ンクを張る ‒ ~/tecs_package/asp+tecs/に移動し、../bin/ tecsgen.exeへのシンボリックリンク tecsgen.exeを作成 $ cd ~/tecs_package/asp+tecs/ $ ln -s ../bin/tecsgen.exe ./
- 15. TOPPERSプロジェクト認定 152012/06/02 Makefile.targetの設定 • 環境に依存する定数の定義は、target/ mindstorms_nxt_gcc/Makefile.targetにあり、各 ⾃自の環境に応じて変更が必要 ‒ GNUARMをC:cygwinusrlocalにインストー ルした⽅方は変更不要 1. クロスツールチェーンのパス • 使⽤用するクロスツールチェーン（GNU ARM）のパスを， GCC_TARGETに定義する • デフォルト： GCC_TARGET = /usr/local/GNUARM/bin/ arm-elf 2. ダウンロードツールのパス • NexTTool.exeのパスを，NEXTTOOLに定義する • デフォルト： NEXTTOOL = /usr/local/nexttool/ NexTTool.exe
- 16. 使⽤用するファームウェアの選択 • 拡張NXTファームウェア orNXT BIOSの選択 ‒ target_lib_inst.cdlで選択する • importするcdlファイルで制御 TOPPERSプロジェクト認定 162012/06/02 // 拡張NXTファームウェアを使用する場合 // ram_onlyを残し、ram+romをコメントアウト（削除） import("ram_only.cdl"); // import("ram+rom.cdl"); target_lib_inst.cdl // NXT BIOSを使用する場合 // ram+romを残し、ram_onlyをコメントアウト（削除） // import("ram_only.cdl"); import("ram+rom.cdl"); target_lib_inst.cdl
- 17. TOPPERSプロジェクト認定 172012/06/02 ビルド⼿手順 1. プロジェクトディレクトリに移動 • ここではサンプルプログラムに移動 2. TECSジェネレータの実⾏行行 • コンポーネントの⽣生成と結合に関するファイル、 およびコンポーネントに関する定義ファイルが gen/以下に⽣生成される 3. 依存関係の⽣生成 4. コンパイル＆リンク • asp.rxeとrxeflash.shが⽣生成される • 拡張NXTファームウェアの場合 $ cd ~/tecs_package/asp+tecs/nxt_sample/sample_etrobo/ $ make tecs $ make depend $ make
- 18. TOPPERSプロジェクト認定 182012/06/02 プログラムのアップデート⽅方法（1/2） • 拡張NXTファームウェア搭載の場合 ‒ NXTの電源をONにして、PCとNXTをUSBケーブ ルで接続 ‒ Cygwin上で次のコマンドを⼊入⼒力力 $ sh ./rxeflash.sh • プログラムアップロードが成功した場合、Cygwin上に下記コ マンド出⼒力力の2⾏行行⽬目のように実⾏行行形式ファイル のサイズが⽰示さ れます。 • 出⼒力力例： ‒ Executing NeXTTool to upload helloworld.rxe... helloworld.rxe=15280 NeXTTool is terminated.
- 19. TOPPERSプロジェクト認定 192012/06/02 プログラムのアップデート⽅方法（2/2） • NXTBIOS搭載の場合 ‒ NXTの電源をONにして、プログラムを起動 ‒ NXTのSTOPボタンとENTERボタンを同時に押す • 左向きの三⾓角ボタンとオレンジ⾊色の四⾓角ボタン • 正常に動作すると、NXTの電源が切れます ‒ NXTの電源をONにして、PCとNXTをUSBケーブ ルで接続 ‒ Cygwin上で次のコマンドを⼊入⼒力力 $ sh ./appflash.sh
- 20. TOPPERSプロジェクト認定 202012/06/02 ソースコードについての注意 • ASP+TECSのソース、サンプルプログラムの漢字 コードはShift_JIS、改⾏行行コードはMS-DOSと互換の CRLFとなっています • Cygwinの環境で参照、修正を⾏行行う場合は、UNIX互 換漢字コード、改⾏行行コード対応のエディタを使⽤用し てください 漢字コード、改行コードを自動変換する エディタ：TeraPad
- 21. TOPPERSプロジェクト認定 212012/06/02 Bluetoothの設定（1/3） • Bluetoothをパソコンに登録 ‒ MINDSTORMS NXTを起動し、 PCでBluetooth ⇒ Searchにて 表⽰示されるまで待ちます ‒ NXTが表⽰示されたら選択します ‒ PINCODE（ペアリングコード） は指定されたコードを設定して ください ‒ 注意：⾛走⾏行行会に参加した場合、 多くの参加者がおり、他の参加 が同⼀一のPINCODEで設定してい る場合、正しくコネクションが できません
- 22. TOPPERSプロジェクト認定 222012/06/02 Bluetoothの設定（2/3） • Bluetoothリンクのシリアルポー トの確認 ‒ デバイスマネージャを開いて Bluetoothに対応したシリア ルポートを確認します ‒ Bluetoothを使って MINDSTORMS NXTと通信す るために、Tera Termをイン ストールします ‒ Tera TermでBluetoothのリ ンクシリアル(右の環境では COM4)を通してNXTとの stream通信 します
- 23. TOPPERSプロジェクト認定 232012/06/02 Bluetoothの設定（3/3） • PINCODEとデバイス名の指定 ‒ ~/tecs_package/asp+tecs/tecs_lib/ mindstorms_nxt/tBluetooth_inst.cdlの keyCodeとdeviceNameで指定 cell tBluetooth Bluetooth { // Bluetooth本体 cSemaphore = BluetoothSemapohre.eSemaphore; // キーコードの設定 keyCode = "1234"; }; cell tConnectBluetooth ConnectBluetooth { cBluetooth = Bluetooth.eBluetooth; // デバイス名の設定 deviceName = { 'E', 'T', '1', '2', '3', '4', '0' }; };
- 24. Bluetooth通信機器と⾛走⾏行行体のペアリング • ETロボコン2012 競技規約（Bluetooth）1.5より • Bluetooth通信機器と⾛走⾏行行体のBluetooth通信をおこ なうためには、ペアリングを おこなう必要がありま すが、競技の円滑運営のために、ペアリングについ ては⾞車車検前までに必ず完了しておいてください • また、NXTのデバイス名およびパスキーについては、 誤接続防⽌止や競技会場ガイダンス遵守の確認のため、 以下のとおりとします ‒ デバイス名は、ETロボコン実⾏行行委員会から与えら れるチームIDに、ETをプリフィックスとして付加 したものを使⽤用する • 例：チームIDが1の場合、デバイス名はET1とする ‒ パスキーは、NXTデフォルトパスキー(1234)とは 異なる任意のパスキーを使⽤用する TOPPERSプロジェクト認定 242012/06/02
- 25. 参考 • nxtOSEK/JSPホームページ ‒ http://lejos-osek.sourceforge.net/ • MINDSTORMS NXT⽤用TOPPERS/ASP+TECSプラット フォームと教育コンテンツ：ETロボコン2012対応版 ‒ http://www.toppers.jp/etrobo-asp.html • ETロボコン向けRTOS活⽤用コンテンツ(TOPPERS/JSP ベース)：ETロボコン2012対応版 ‒ http://www.toppers.jp/etrobo-jsp.html TOPPERSプロジェクト認定 252012/06/02