LEGO Mindstorms EV3 Gyro Sensor with TRIK Studio

1. Εκπαιδευτική Ρομποτική
με το LEGO Mindstorms EV3

2. Γυροσκόπιο

3.  Τι είναι;
 Χαρακτηριστικά
 Εγκατάσταση στο Edubot
Γυροσκόπιο

4. Το γυροσκόπιο (Gyro Sensor) είναι ένας ψηφιακός
αισθητήρας που ανιχνεύει περιστροφική κίνηση σε
έναν άξονα. Μετρά την περιστροφική κίνηση του
ρομπότ και τις αλλαγές στον προσανατολισμό του.
Με αυτό τον τρόπο μπορούμε να μετρήσουμε τις
γωνίες που στρίβει το ρομπότ.
Τι είναι;

5. Χαρακτηριστικά
 Μετρά γωνία με ακρίβεια +/– 3 μοίρες (για
90ο γωνία).
 Στην πραγματικότητα μετρά το ρυθμό
περιστροφής σε μοίρες.
 Ανιχνεύει περιστροφική κίνηση σε έναν
άξονα και επιστρέφει μια τιμή που
αντιπροσωπεύει την κατεύθυνση και τον
αριθμό των μοιρών ανά δευτερόλεπτο
περιστροφής.

6.  Το γυροσκόπιο μπορεί να μετρήσει μέγιστη
ταχύτητα περιστροφής 440 μοιρών ανά
δευτερόλεπτο.
 Μπορεί να μετρήσει την περιστροφή του
ρομπότ, όπως φαίνεται κοιτώντας το από
πάνω αν το στερεώσουμε οριζόντια στο
ρομπότ.
Χαρακτηριστικά

7.  Αν το ρομπότ στρίψει δεξιά, επιστρέφει
θετικό αριθμό, ενώ αν στρίψει αριστερά,
επιστρέφει έναν αρνητικό.
 Δεν μετράει την περιστροφή των
κινητήρων.
Χαρακτηριστικά

8.  Το γυροσκόπιο βαθμονομείται (calibration)
όταν ενεργοποιείται το brick ή όταν
συνδέεται το καλώδιο του brick.
 Αν το ρομπότ κινείται κατά το παραπάνω
στάδιο το γυροσκόπιο «αντιλαμβάνεται»
λανθασμένα ότι είναι ακίνητο (drift).
Χαρακτηριστικά

9. Χαρακτηριστικά
 Η ανάγνωση των τιμών του γυροσκοπίου
προξενεί κάποια χρονοκαθυστέρηση (lag).
 Οι διάφορες απώλειες που μπορεί να
προκύψουν (drift, lag) δικαιολογούν την
απαίτηση για εξοικείωση και εμπειρία με
τον αισθητήρα.

10. Εγκατάσταση
γυροσκοπίου

11. Εγκατάσταση γυροσκοπίου
1 x Καλώδιo 35cm

12. Εγκατάσταση γυροσκοπίου

13. Εγκατάσταση γυροσκοπίου

14. Αποστολή
γυροσκοπίου

15. Σενάριο αποστολής
 Το Edubot να μετακινηθεί γύρω από μια
τετράγωνη διαδρομή και να επιστρέψει στο
σημείο από όπου ξεκίνησε.
 Να στρίβει με τη βοήθεια του γυροσκοπίου.

18.  Ευθεία πορεία μέχρι την στροφή
 Έχουμε στροφή 90ο
 Στροφή (με spin) έως ότου το
γυροσκόπιο μετρήσει 90ο (ή λίγο
μικρότερη γωνία)
 Επανάλαβε τα παραπάνω βήματα 4 φορές
Βήματα επίλυσης

19.  Η γωνία χρειάζεται προσαρμογή -
συνήθως η τιμή πρέπει να είναι μικρότερη
από 90ο (ή από την τιμή που θέλουμε).
 Οι διάφορες απώλειες (drift, lag) που
μπορεί να προκύψουν από τους
κινητήρες και το σταμάτημα της
περιστροφής μπορούν να επηρεάσουν
την ακρίβεια.
Βήματα επίλυσης

20. Αποστολή γυροσκοπίου

21. Αποστολή γυροσκοπίου
Πρόγραμμα στο TRIK Studio

22. Αποστολή γυροσκοπίου
Πρόγραμμα στο TRIK Studio