Control del GT Drawbot

1. 4. GT DRAWBOT
Control
GAZTEATECH 2015
ROBÓTICA
Svet Ivantchev
Jon Agüero

3. S1: 0º
S1: 90º
S2: 0ºS2: 180º

4. S1
S2
x
y
l1
l2
f1
q1
f2
Tenemos: x y y
Necesitamos: f1 y f2

5. S1
S2
x
y
b
l1
l2
f1
q2
q1
q1 = tan 1
(y/x)
b2
= x2
+ y2
f1 = q1 q2
l2
2 = l2
1 + b2
2l1b cos(q2)
q2 = cos 1
✓
l2
1 l2
2 + b2
2l1b
◆

6. S1
S2
x
y
b
l1
l2
f2
b2
b2 = cos 1
✓
l2
1 + l2
2 b2
2l1l2
◆
f2 = ⇡ b2

7. import processing.serial.*;
import cc.arduino.*;
Arduino arduino;
void setup() {
size(300,300);
arduino = new Arduino(this, "/dev/tty.usbmodem1421", 57600);
arduino.pinMode(4, Arduino.SERVO);
arduino.pinMode(7, Arduino.SERVO);
}
void draw() {
int x,y;
float l1=1000.0;
float l2=1000.0;
float q1,q2,f1,f2,b;
x = 1200;
y = 1200;
b = sqrt(x*x+y*y);
q1= atan2(y, x);
q2= acos((l1*l1 - l2*l2 + b*b)/(2.0*l1*b));
f1=degrees(q1+q2) ;
f2=degrees(acos((l1*l1 + l2*l2 -b*b)/(2*l1*l2)));
if (q1 > f1 ) {
f2 = (f2-90);
} else {
f2 = 180 - (f2-90);
};
println(f1, f2);
arduino.servoWrite(7, (int)f1);
arduino.servoWrite(4, (int)f2);
delay(30);
exit();
}

8. PREPARACIÓN DE IMAGEN

9. PREPARACIÓN DE IMAGEN

11. Imagen en JPEG
Fichero SVG
DrawBot
StippleGen2
Processing sketch

12. COMO LEER EL SVG
Instalar la librería geomerative: Sketch > Import Library … > Add Library …

13. COMO LEER EL SVG
import geomerative.*;
RShape s1;
void setup() {
size(500,500);
RG.init(this);
s1 = RG.loadShape("star.svg");
}
void draw() {
float x,y;
float maxx, maxy, minx, miny;
RPoint[] pa = s1.getPoints();
println(pa.length);
maxx = 0; maxy = 0;
minx = 10000; miny = 10000;
for (int i = 0; i < pa.length; i++) {
x = pa[i].x; y = pa[i].y;
if (x > maxx) { maxx = x;};
if (y > maxy) { maxy = y;};
if (x < minx) { minx = x;};
if (y < miny) { miny = y;};
}
println(minx,maxx, miny, maxy);
noFill();
beginShape();
for (int i = 0; i < pa.length; i++) {
x = map( pa[i].x, minx, maxx, 0, 499);
y = map( pa[i].y, miny, maxy, 0, 499);
vertex(x,y);
println(x,y);
}
endShape();
}

14. Combinando lectura de SVG y el control del Drawbot

15. import geomerative.*;
import processing.serial.*;
import cc.arduino.*;
RShape s1;
Arduino arduino;
void setup() {
size(300,300);
RG.init(this);
s1 = RG.loadShape("star.svg");
arduino = new Arduino(this, "/dev/tty.usbmodem1421", 57600);
arduino.pinMode(4, Arduino.SERVO);
arduino.pinMode(7, Arduino.SERVO);
}
void draw() {
float x,y;
float maxx, maxy, minx, miny;
float l1=1000.0;
float l2=1000.0;
float q1,q2,f1,f2,b;
RPoint[] pa = s1.getPoints();
println(pa.length);
maxx=0; maxy=0;
minx = 10000; miny = 10000;
for (int i = 0; i < pa.length; i++) {
x = pa[i].x;
y = pa[i].y;
if (x > maxx) { maxx = x;};
if (y > maxy) { maxy = y;};
if (x < minx) { minx = x;};
if (y < miny) { miny = y;};
}
println(minx,maxx, miny, maxy);
noFill();
beginShape();
for (int i = 0; i < pa.length; i++) {
x = map( pa[i].x, minx, maxx, 1050, 1450);
y = map( pa[i].y, miny, maxy, 1050, 1450);
vertex(x,y);
println(x,y);
b = sqrt(x*x+y*y);
q1= atan2(y, x);
q2= acos((l1*l1 - l2*l2 + b*b)/(2.0*l1*b));
f1=degrees(q1+q2) ;
f2=degrees(acos((l1*l1 + l2*l2 -b*b)/(2*l1*l2)));
if (q1 > f1 ) {
f2 = (f2-90);
} else {
f2 = 180 - (f2-90);
};
println(f1, f2);
arduino.servoWrite(7, (int)f1);
arduino.servoWrite(4, (int)f2);
delay(30);
}
endShape();
delay(500);
exit();
}