1. CAPITULO 6:
INTRODUCCIÓN AL GRAFCET
Grafcet: “GRAFico de Control Etapa – Transición”
Método gráfico de programación de automatismos
secuenciales
Normalizado: DIN 497-1916, recomendaciones AFCET, IEC-
848, IEC-1131
Se describen
♦ Procesos a automatizar→ etapas
♦ Fenómenos necesarios para realizar un proceso →
transiciones
1
2
3
4 Subida rápida.
Descenso lento.
Descenso rápido.
7a-1
2. Etapas
El proceso se descompone en Etapas:
- Se representan por cuadrados
- Se les asigna un número único
- La etapa inicial se indica con un cuadrado doble
Condiciones de transición:
- Condición necesaria para la evolución de una etapa a otra
- Entre dos etapas siempre tiene que haber una condición
- Cada transición debe estar asociada una condición lógica
Procedimiento de Ejecución:
- Partiendo de la etapa inicial, las etapas se activarán cuando
estando activa la anterior se cumpla la condición de
transición
- Al activarse una etapa se desactiva la anterior
7a-2
3. EJEMPLO DE GRAFCET
Máquina de taladrar
1. Etapa de inicio.
2. Etapa de avance rápido.
3. Etapa de avance lento.
4. Etapa de retroceso.
1
2
3
4
Condiciones
de transición.
h3
h2
h1
m.h0
Subida rápida.
Descenso lento.
Descenso rápido.
Acciones
asociadas
a etapas.
Etapa inicial
7a-3
4. ACCIONES ASOCIADAS A LAS ETAPAS (I)
Dentro de una etapa pueden asociarse una o más
acciones elementales o complejas.
Las acciones se realizarán cuando la etapa esté activa
Las acciones asociadas a una etapa pueden ser:
♦ externas
− activación/desactivación de alguna salida
♦ internas
− arranque de temporizadores
− arranque de contadores
− activación de bits, etc.
Una etapa que no lleve ninguna indicación:
♦ suceso externo (ejemplo: final de carrera )
♦ suceso interno (espera de una temporización, fin de otra
etapa, etc.)
7a-4
5. ACCIONES ASOCIADAS A LAS ETAPAS (II)
Descripción de Acciones:
a) Literal
Avance rápido8
b) Simbólica
K1
K1 = Avance rápido
8
Pueden usarse varios recuadros para indicar varias acciones
Giro broca.
Avance
rápido.
8 8 Avance rápido.Giro broca.
Giro broca.
Avance rápido.
8
Avance rápido
Giro broca.8
8
Cuadro de acciones asociadas.
Giro de la broca y descenso rápido.
7a-5
6. CONDICIONES DE LAS TRANSICIONES
Se escriben a la derecha de la línea que las une.
Formas de indicar las condiciones:
♦ simbólica: un recuadro a la derecha indica su significado
♦ literal
K1 + K2
K1 = llegada pieza.
K2 = caja no llena.
Para indicar una condición siempre verdadera se usa:
= 1
Producto lógico (AND)
♦ representación literal: “Y”.
♦ representación simbólica: “.”
Ej: a.b.c, será “verdadera”, cuando lo sean a, b y c.
Suma lógica (OR)
♦ Representación literal: “O”
♦ Representación simbólica: “+”
Ej: a + b será “verdad”, cuando a o b sean ciertas.
Inversión lógica (NOT)
♦ Representación literal: “NO”
♦ Representación simbólica “/ “
Ej: /a será “verdadero” cuando a sea “falso” .
7a-6
7. DIRECCIONAMIENTO CONDICIONAL
Elección entre varias posibilidades de continuación entre
distintas etapas:
- Se ramifica el Grafcet a la salida de la etapa y antes de las
condiciones
- sólo una de estas condiciones puede cumplirse → sólo se
continúa por una de las secuencias
Ejemplo:
Tras la etapa 5, se pueden realizar 3 secuencias:
. Si x se cumple → secuencias 6 - 7 -11.
. Si e se cumple → secuencias 8 - 11.
. Si f se cumple → secuencias 9 - 10 - 11.
5
Acción B
Acción A6
7
8 Acción C 9 Acción D
Acción F
Direccionamiento
condicional.
x e f
y g
10
7a-7d
8. SALTOS DE ETAPA CONDICIONAL
♦ Salto de Etapas: Evitar etapas si no es necesario realizarlas.
♦ Retroceso de Etapas: Repetición de Etapas anteriores
Acción 1
2
3
4
Acción 2
Acción 3
1
n
_
f.e
h
Acción 4
Acción 1
2
3
4
Acción 2
Acción 3
Acción 4
1
h
_
n.m
n.m
y
Retroceso de etapa
f.ef.e
y
Salto de etapa
7a-8
9. SECUENCIAS SIMULTÁNEAS
Desarrollo simultáneo de varias etapas no relacionadas
Representación: dos trazos paralelos en principio y fin
♦ Principio: Cuando se cumple la condición de inicio se activan
simultáneamente todas las ramas
♦ Fin: Se activa la etapa siguiente y se desactivan todas las
ramas cuando todas hayan finalizado y se cumpla la
condición final
Condiciones:
♦ Principio: condición por encima
♦ Fin: condición por debajo
B C
A
D
CBA
EC D
BA
Ejemplo:
7a-9
10. 2 Acción 2. Acción 4.4
5 Acción 5.
6 Acción 6
3 Acción 3.
d
e
7
c
b
a
1
v
7a-10
11. REGLAS DEL GRAFCET
REGLAS DE SINTAXIS
1. Dos etapas: nunca unidas directamente, siempre separadas
por una condición de transición.
2
1
Si
2. Dos transiciones: no deben estar unidas directamente nunca,
deben estar separadas obligatoriamente por una etapa.
1
2
No.
2
1
No
3
2
1
Si.
7a-11
12. REGLAS DE EVOLUCIÓN
Si la situación inicial es siempre la misma (automatismos
cíclicos), la etapa inicial se muestra con dos cuadrados
0 Estado de reposo
1
Si la situación inicial puede depender del estado del proceso
(automatismos no cíclicos), se indica explícitamente
Evolución de etapas:
♦ Evaluación de condiciones:
Una condición está siendo evaluado cuando la etapa ó etapas
simultáneas anteriores se han cumplido y se busca la transición
a etapas siguientes.
♦ Franqueamiento de condiciones
Una condición es franqueada, cuando está siendo evaluada y
la condición que se trata es cierta. En ese momento la
transición es franqueada.
El franqueamiento de una transición (condición), trae consigo la
activación de todas las etapas inmediatamente siguientes y la
desactivación de todas las etapas inmediatamente
precedentes.
7a-12
13. Transición no validada:
( 1 )
a.b
54
2 31
Transición válida pero no franqueable:
a.b=false( 1 )
a.b
54
1 2 3
7a-13
15. Ejemplo de Grafcet y sus componentes:
1
b
a
2
3
c
= 1
k
j
5
6
7
C
A B
D
E
F
G
_
b
d
g
h
_
h
_
j
Direccionamiento condicional.
Etapas.
Fin de
secuencias.
i ltá
Salto de etapa.
Retroceso
de etapas.
Transiciones.
Condiciones de
transición.
11
Condición cierta.
Acciones asociadas a las
etapas.
9
10
8
4
l
Principio de secuencias
simultáneas.Etapa inicial.
7a-15
