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Presentación 7
Presentación
Basado en las nociones de etapas, transiciciones y de receptividades, el grafcet describe
las órdenes emitidas por el automatismo de mando poniendo en evidencia las acciones
engendradas y los acontecimientos que los comandan.
Esta representación está estrictamente ligada a la evolución de los procesos, constituyendo
así de un útil único de diálogo entre todas las personas que colaboran en la concepción,
utilización o al mantenimiento de la máquina a automatizar.
Gracias a la simplicidad de su estructura grafica, desprovisto de ambigüedades, la
utilización del grafcet se generaliza muy rápidamente, tanto dentro de la enseñanza como
dentro de la indústria.
Esta obra descubre progresivamente las nociones básicas del grafcet, únicamente a partir
de aplicaciones concretas.
El lector, sea cual sea su experiencia personal y profesional, podrá encontrar dentro del
grafcet un útil eficaz a todos los niveles, para abordar los problemas de concepción, de
realización o de mantenimiento propuestos dentro de los automatismos industriales.
Después de la difusión de la 1era. edición de esta obra, editada en Francia por Ediciones
Casteilla, en el mes de abril del año 1980, el grafcet ha sido normalizado (NF C03-190
adoptada el 30 de noviembre de 1981 y registrada el 19 de mayo de 1982) por la UTE y
encargada por la AFNOR a partir de un grupo de estudio reuniendo a expertos de diversas
comisiones interesadas como los de CNOMO, de la UNM, de la Educación Nacional de
Francia, etc...
Estos trabajos también están en curso sobre el modo de representación en el seno de la CEI
o la norma francesa sirviendo igualmente de documento de trabajo.
El fruto de este trabajo es una obra perfectamente conforme al espíritu y a la forma que
preside la creación del grafcet. La marcha pedagógica va descubriendo progresivamente,
las posibilidades de desarrollo del mismo. El lector adquirirá también a partir de ejemplos
simples y más complejos un concepto del grafcet que le ayudará a sacar el máximo
provecho dentro de la concepción, realización y mantenimiento de los automatismos
industriales.
© los autores, 1998; © Edicions UPC, 1998. Quedan rigurosamente prohibidas, sin la autorización escrita de los titulares del "copyright", bajo las sanciones establecidas en
las leyes, la reproducción total o parcial de esta obra por cualquier medio o procedimiento, comprendidos la reprografía y el tratamiento informático, y la distribución de
ejemplares de ella mediante alquiler o préstamo públicos, así como la exportación e importación de ejemplares para su distribución y venta fuera del ámbito de la Unión
Europea.

EL GRAFCET. Práctica y aplicaciones 9
ÍNDICE
Capítulo 1. Nociones básicas.
1.1 Primer ejemplo: punzonadora semi-automática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2 Segundo ejemplo: mando de una taladradora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3 Nivel tecnológico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4 Resumen del capítulo:
1.4.1 Parte operativa-parte de mando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.4.2 Aproximación progresiva de las representaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Capítulo 2. Secuencia única.
2.1 Alimentación de una cizalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.2 Mezcladora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.3 Baños de desengrase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.4 Traslado con descenso (1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.5 Cerrado de barreras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.6 Rotación de una leva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.7 Encendido y apagado de una lámpara . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.8 Anexo 2: reglas de evolución del grafcet relativas a este capítulo . . . . . . . . . . . 48
2.9 Anexo 3: descripción detallada de las acciones asociadas a las etapas . . . . . . . 49
Capítulo 3. Selección de una secuencia: paralelismos.
3.1 Selección de cajas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.2 Montacarga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.3 Cerradura eléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.4 Cadena de administración y de tratamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.5 Prensa para doblar cartón . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.6 Taladradora con o sin vaciado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.7 Tratamiento de superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Capítulo 4. Numerosas secuencias en un mismo tiempo.
4.1 Puesto de taladrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.2 Transferencia de piezas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.3 Cadena de llenado de bidones de aceite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.4 Máquina ranuradora y taladradora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.5 Taladros sucesivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.6 Anexo A: conjunto de reglas de evolución del grafcet (1) . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Capítulo 5. Enlaces entre secuencias.
5.1 Prensa para revestir y su alimentació . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
5.2 Unidad de llenado de un silo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.3 Descarga de dos vagonetas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.4 Máquinas de fabricar moldes de fundición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
© los autores, 1998; © Edicions UPC, 1998.

10 Indice
Capítulo 6. Modos de marcha y de paro.
6.1 Las marchas automáticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
6.2 Las marchas de intervención . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
6.3 Ejemplo de un mando particular. El mando bimanual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
6.4 Los paros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
Anexo A.- Aplicaciones diversas y complementos.
A.1 Máquina automática de aserrado de acero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
A.2 Administración de productos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
A.3 Permutación circular de bombas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
A.4 Sistema de automatismo triple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
A.5 Ascensor con memoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
A.6 Automatización de un almacén . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
Anexo B.- Ejemplo de realización tecnológica.
B.1 Grafcet tecnológico de agujerear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
B.2 Logigrama y simbolización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
B.3 Logigrama general de un puesto de taladro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199

1 Nociones básicas 11
Capítulo 1 Nociones básicas
El GRAFCET se compone de:
- las etapas que están asociadas a las acciones.
- las transiciones que están asociadas a las receptividades.
- las líneas orientadas que enlazan las etapas con las transiciones y las
transiciones con etapas.

12 EL GRAFCET. Práctica y aplicaciones
El GRAFCET es un diagrama funcional el cual describe gráficamente los diferentes
comportamientos de un automatismo secuencial.
Para representar el GRAFCET, usaremos los siguientes símbolos gráficos:
Una aplicación simple nos permitirá de presentar las nociones esenciales de base
utilizadas en dicha representación.
1.1 Primer ejemplo: Punzonadora semi-automática
La punzonadora representada en el esquema se compone de una prensa fija donde está
la pieza a punzonar y de un punzón móvil.
Posición arriba
Posición base
Subir
Bajar
Fig. 1.1. Constitución de la punzonadora
- Consideramos la
punzonadora en su
posición originaria de
reposo, posición en
alto.
- El operario cuando
ejecuta la acción de
"marcha" provoca
automáticamente el
descenso del punzón,
seguidamente vuelve
otra vez en la posición
de reposo.
- Entonces diremos que
la punzonadora ha
descrito un ciclo.
La máquina presenta sucesivamente tres comportamientos diferentes.

Llamaremos ETAPA a cada uno de las tres posiciones siguientes:
Alto
Bajo
alto
bajo
alto
bajo
Fig. 1.2. Descripción de etapas
ETAPA 1: La
punzonador
a en reposo
ETAPA 2:
Descenso
del punzón
ETAPA 3:
Ascenso del
punzón
Vamos a precisar, deberemos conocer quien provoca el cambio de comportamiento de
la máquina, es decir las condiciones lógicas que determinan el paso de un estado a otro.

Calificamos cada paso de un comportamiento a otro como el franqueo de una transición
y que a su vez es un proceso irreversible. Por ejemplo el paso de la posición de reposo
(etapa 1) a la del descenso del punzón (etapa 2) no se puede efectuar mientras el
operario no haya dado la orden de "MARCHA" y a su vez si el punzón está arriba
(condición inicial).
Las dos informaciones "MARCHA" y "CONDICIÓN INICIAL" constituyen la condición de
transición llamada "receptividad" asociada a la transición que va de la etapa 1 a la etapa 2.
Esta descripción de funcionamiento de la punzonadora está representado por el
GRAFCET (Fig. 1.3).
1
2
3
Esperar
"marcha" ET posición arriba (condición inicial)
Posición base (b2)
Posición arriba (h)
Bajar el
punzón
Subir el
punzón
Fig 1.3.- Grafcet funcional de la punzonadora.
ETAPA 1: Etapa inicial
posición inicial de la
parte operativa.
TRANSICIÓN 1-2:
Condición o recepción:
información "marcha".
ETAPA 2: Descenso del
punzón.
TRANSICIÓN 2-3:
Recepción: punzón a la
posición base.
ETAPA 3: Subida del
punzón.
TRANSICIÓN 3-1:
Recepción: punzón
hacia arriba.
Por tanto, diremos como puntualización que el GRAFCET corresponde a una sucesión
alternativa de etapas y de transiciones.
Asociaremos:
- A cada ETAPA, le corresponde la acción que se desee.
- A cada transición, las informaciones que permitirán el franqueamiento o paso, en forma
de una condición lógica o "receptividad".
Como consecuencia podemos definir en primer lugar una etapa como una situación de
ciclo de funcionamiento fijo de acuerdo con lo establecido en el automatismo. Por tanto
todo cambio de comportamiento provoca obligatoriamente el paso a otra etapa.
En la máquina el comportamiento del automatismo se manifiesta por las acciones o más
exactamente por las órdenes enviadas mediante los órganos encargados de ejecutar las
acciones.

En la punzonadora dos acciones son efectuadas:
- El descenso del punzón asociado a la etapa 2.
- El ascenso del punzón asociado a la etapa 3.
Una etapa es activa o inactiva y las acciones asociadas a la etapa no son efectivas
mientras que esta sea activada.
Las transiciones indican con las lineas orientadas, las posibilidades de evolución entre
etapas.
La condición de transición se denomina "receptividad" y permite distinguir todas las
informaciones disponibles únicamente aquellas que, en un instante dado son
susceptibles de provocar un cambio de comportamiento. En una etapa, el automatismo
es receptivo a dichas informaciones.
1
ATT
2
3
FIN
Señal de la etapa
Etapa inicial
Salida del ciclo ET Condiciones iniciales
Receptividad associada a la
transición t1-2
ACCIÓN(ES) ASOCIADA(S) A
LA ETAPA 2
ACCIÓN(ES) ASOCIADA(S) A
LA ETAPA 3
Etapas señaladas
Lineas orientativas de etapa a transición y de transción a etapa
Fig. 1.4. Simbolización del Grafcet
Cada etapa está representada por un cuadrado señalado numéricamente. Como adición
a ésta puede añadirse un nombre simbólico para ayudar en la representación de la
función principal de la etapa (ej: espera, fin, etc...).
Las etapas iniciales, representando las etapas activas en el principio del funcionamiento,
se diferencian de las otras con un doble cuadrado.

Las acciones asociadas son descritas de manera literaria o simbólica en el interior de
uno o varios rectángulos de diferentes dimensiones, situados en la parte derecha de la
etapa.
Las transiciones están representadas por unas líneas.
La receptividad está inscrita, salvo en casos muy particulares, a la derecha de la
transición.
1.2 Segundo ejemplo: Mando de una taladradora.
h
b1
b2
Aproximación
a gran velocidad
Aproximación a
velocidad reducida
Fig. 1.5. Vista simbólica de la taladradora
1.2.1. Descripción.
La taladradora se compone de un bastidor fijo y de una cónsola móvil respecto al
bastidor.

La cónsola soporta la broca y el motor de accionamiento de la taladradora.
Las piezas a taladrar son puestas y fijadas manualmente en un montaje solidario del
bastidor.
1
2
3
4
Esperar
Partida del ciclo, broca arriba, rotación broca
descenso a
gran velocidad
Aproximación terminada (b1)
descenso a
poca velocidad
Posición base (b2)
subida a
gran velocidad
Posición arriba (h)
Fig 1.6. Grafcet funcional de la taladradora
1.2.2. Ciclo de funcionamiento.
La broca da vueltas permanentemente.
El operario fija la pieza y da información al automatismo para el inicio de ciclo:
Después de una aproximación a gran velocidad de la taladradora hacia la pieza, el taladro
se efectúa a pequeña velocidad.
Cuando el taladro se ha efectuado, la broca vuelve a ascender a gran velocidad hasta la
posición de reposo.
Nótese que, cuando el recorrido de la broca, en sentido ascendente, llega de nuevo al
captador b1 "aproximación terminada", la etapa 4 activa hasta este momento, no es
receptiva a esta información y por lo tanto el comportamiento del automatismo restará
inactivo, por tanto la información facilitada por b1 será ignorada.
Los grafcets que hemos establecido hasta ahora no tienen en cuenta el aspecto
funcional del automatismo. No consideran que las acciones a realizar y las informaciones
necesarias para obtenerlas sin especificar serán tecnológicamente posibles de realizar.
1.3. Nivel tecnológico.
Para construir efectivamente el automatismo de mando de la máquina, es necesario
definir su naturaleza.
- los accionadores dentro de la parte de mando permiten obtener las acciones a
realizar.

- los captadores entregarán las informaciones correspondientes o las señales de
a+
a -
m
a0
a1
a
a0
a1
Fig.1.8
fin de ejecución.
Los grafcets correspondientes tendrán en cuenta los aspectos tecnológicos.
La toma en consideración de la naturaleza y en particular de la tecnología de los
captadores y accionadores utilizados pueden conducir a representaciones diferentes.
A título de ejemplo, consideramos la punzonadora descrita anteriormente y analizamos
su parte tecnológica:
- los movimientos de descenso y ascenso son obtenidos por un cilindro neumático
de doble efecto.
- las informaciones "posición alta" y "posición baja" son obtenidos por finales de
carrera neumáticos.
- la información de "marcha" está facilitada por un pulsador neumático.
Según el tipo de mando del cilindro neumático efectuado por distribuidor de doble
pilotaje o de simple pilotaje con retorno por muelle, los dos grafcets que se obtienen son:

1
2
3
m · a0
a +
a1
a -
a0
Fig. 1.9 Grafcet con distribuidor a doble pilotaje
1
2
3
m · a0
a
a1
a0
Fig. 1.10 Grafcet con distribuidor y con un solo
pilotaje

1.4 Anexo 1 : Automatismos y cuadernos de cargas (1)
Parámetros
de fábricación
Poner en rumbo
NUMÉRICO
Paro
Visualizadores, pilotos,
señalizadores, etc.
Órdenes de desplazamiento
de traslado de trabajos
Informaciones posición fin
de trabajo
Piezas brutas
MÁQUINA-ÚTIL
= parte operativa
Piezas mecanizadas
MANDO
= parte de mando
Órdenes subida, bajada, abertura
cierre de puertas
Posición, masa, etc.
Botones de comando
Alarma, sobrecarga,
visor ocupado
Piezas brutas
CABINA, MOTORES
= parte operativa
Piso de destinación
PARTE DE
MANDO
Fig. 1.11
Fig. 1.12
1.4.1 Parte operativa - parte de mando
De una manera completamente general, un sistema automático se puede descomponer
en dos partes que cooperan: una llamada parte operativa (2) y otra parte de mando.
Por ejemplo, dentro de una máquina-útil a comandar numéricamente, la parte operativa
es la máquina-útil propiamente dicha y la parte de mando el equipamiento de mando
numérico.
Igualmente, dentro de un ascensor, el conjunto electromecánico (cabinas, motor,
puertas) constituye la parte operativa, los botones de llamada, la lógica y los armarios
de apareamiento constituyen la parte de mando.

La parte operativa efectúa dos operaciones (transformación de piezas brutas en piezas
mecanizadas, traslación de la cabina del piso de marcha hasta la llegada) cuando la
orden está dada por la parte de mando. Gracias a los sistemas de señal en la parte
operativa, la parte de mando está informada continuamente del estado de las
operaciones efectuadas.
Otro es el diálogo por órdenes y señales que la parte operativa va señalando y que la
parte de mando envía las informaciones al exterior del sistema (pilotos, usuarios,
alarmas, etc...) ellos recogen estas consignas y las transforman en señales visibles o
sonoras.
En una máquina-herramienta con control numérico, la parte de mando recoge los
parámetros de fabricación, las señales de puesta en marcha o de paro, las señales
luminosas, acciona las alarmas... En un ascensor , gracias a los botones y a la
disposición de los usuarios que la parte de mando recoge sus consignas e indica en un
cuadro sinóptico el piso donde se encuentra la cabina, el sentido de desplazamiento de
la cabina, acciona el piloto de sobrecarga, etc...
AUTOMATISMO
parte de mando
Ordenes
informe
PROCESOS
parte operativa
Consignas
Visualización
Fig. 1.13
Para resumir:
La parte operativa es el proceso físico a automatizar. La parte de mando es un
automatismo que elabora las salidas de las órdenes destinadas a procesos y a los signos
de visualización en función de las señales recibidas que provienen de los procesos y
consignas que se reciben a la entrada. Uno se limitará aquí a los automatismos lógicos
por lo que las informaciones tratadas presentan un carácter "todo o nada". El gráfico del
automatismo es la descripción de su comportamiento en función de la evolución de sus
alrededores, es decir, no solamente de sus entradas sino también de sus condiciones
generales de utilización.

Damos a título de ejemplo la separación entre la parte operativa y la parte de mando de
la punzonadora del ejemplo.
a0
a1
OPERADOR
PARTE OPERATIVA
PARTE
DE
MANDO
órdenes
mandos
inform.
de retor.
a+
a-m
Fig. 1.14. Separación entre la parte operativa y la parte de mando

1.4.2 Aproximación progresiva de las representaciones relativas a la parte de mando.
El automatismo dentro de la concepción y la realización de la parte de mando tiene que
tener una descripción clara, precisa, sin ambigüedades ni omisiones, y ajustarse a las
necesidades del equipamiento a realizar.
- La descripción funcional de alto nivel, analizando el comportamiento de la parte
de mando con la parte operativa permite una descripción fácil de entender, frente
a las diferentes situaciones que se puedan presentar.
- Las descripciones detalladas ayudan a las exigencias funcionales las precisiones
indispensables de las condiciones de funcionamiento de las materias, gracias
a la especificaciones tecnológicas y operativas.
Analizando los problemas, funcionales de un lado, tecnológicos del otro evitamos, de
esta manera que el lector se sumerja en una série de detalles más innecesarios que
útiles.
Las especificaciones funcionales:
Las especificaciones funcionales caracterizan las reacciones del automatismo frente a
las informaciones nacidas de la parte operativa, con el fin de hacer entender al técnico
la parte de mando a construir. Ellas tienen que definir una manera clara y precisa de las
diferentes funciones, informaciones y mandos implicados en la automatización de la
parte operativa sin perjudicar de alguna manera las tecnológicas.
En consecuencia, ni la naturaleza ni las características de los diferentes captadores o
accionadores utilizados no da lugar a las especificaciones. Poco importa, a este nivel,
que al efectuar un desplazamiento de ayuda de un gato hidráulico o neumático, o aún
más de un motor eléctrico. Lo que se debe saber es en que circunstancias de
desplazamiento se debe efectuar. Por contra, importa que la seguridad de
funcionamiento prevista sea incorporada dentro de las especificaciones funcionales,
dentro de la medida o ellas no dependerán directamente de la tecnología de los
captadores o accionadores.
Las especificaciones tecnológicas
Las especificaciones tecnológicas precisan la forma que el automatismo deberá
físicamente insertadas dentro del ensamblaje que constituye el automatismo y su
desarrollo. Éstas son las precisiones a aportar como complemento de las
especificaciones funcionales para que la concepción del automatismo pilote realmente
la parte operativa.
Éste es un nivel que sólo deben intervenir los informes sobre la naturaleza exacta de los
captadores y accionadores empleados, sus características y sus formas de
funcionamiento que provienen del suministrador. También se tendrán en cuenta las
especificaciones de instalación del automatismo: temperatura, humedad, ambientes
polvorientos, deflagraciones, tensiones de alimentación, etc.

Las especificaciones operacionales
Las especificaciones operacionales tratan a menudo del funcionamiento del automatismo
en el curso de su existencia. Estas consideraciones conciernen al equipamiento una vez
realizado y a su explotación: fiabilidad, ausencia de averias peligrosas, disponibilidad,
posibilidades de modificación del equipamiento en función de las futuras
transformaciones de la parte operativa, facilidad de mantenimiento, dialogo hombre-máquina,
etc.
Estas consideraciones, primordiales para la explotación de procesos a automatizar a
razón de sus repercusiones sobre el plan económico, son a menudo subestimadas en
la realización del gráfico. A veces difíciles de exponer cuantitativamente, no obstante no
inciden directamente sobre la manera de realizar el equipamiento.

2 Secuencia única 25
Capítulo 2 Secuencia única
Un automatismo es representado por un grafcet de secuencia única cuando puede ser
descrito por un conjunto coherente de varias etapas formando una série de las cuales el
desarrollo se efectúa siempre dentro del mismo orden.

2.1 Alimentación de una cizalla
El brazo de una cizalla se adelanta, coge una placa al nivel A, vuelve después a la posición
de arriba con el fin de poner esta placa encima de la plataforma C, luego retrocede a su
punto de partida.
La partida del ciclo es dada por el operador pero esta información no se tiene en cuenta en
tanto que una placa no esté presente al nivel A, que la pinza no esté abierta o que el brazo
no esté a la izquierda.
Las acciones a efectuar y las informaciones necesarias del funcionamiento són reagrupadas
dentro de la tabla siguiente:
ACCIONES INFORMACIONES
Avance del brazo AV salida del ciclo dcy
Retroceso del brazo AR brazo hacia adelante av
Cierre de la pinza FP brazo hacia atrás ar
Apertura de la pinza OP pinza cerrada pf
Bajada del brazo DB pinza abierta po
Subida del brazo MB brazo abajo b
Rotación a la derecha RD brazo arriba h
Rotación a la izquierda RG brazo a la derecha d
brazo a la izquierda g
presencia placa en A a
presencia placa en C c

El grafcet funcional que describe el ciclo automático a realizar estará representado de
manera literaria o simbólica:
salida del ciclo ET placa en A
ET pinza abierta ET brazo a la
izquierda, hacia atràs y hacia abajo
1
att
Atención
2 Avance del brazo
brazo hacia adelante
3 Cierre de la pinza
Pinza cerrada
4 Subida del brazo
brazo en alto
5 Rotación a la derecha
brazo a la derecha ET
ausencia de placa en C
6 Descenso del brazo
brazo hacia abajo
7 Abertura de la pinza
pinza abierta
8 Retroceso del brazo
brazo hacia atrás
9 Rotación a la izquierda
brazo a la izquierda
Fig. 2.3. Descripción literal
La presencia de la placa en A, de la pinza abierta y del brazo a la izquierda hacia atrás y
hacia abajo constituyen las condiciones iniciales de la máquina.
Estas condiciones se deben verificar obligatoriamente antes de la puesta en marcha del
ciclo automático.
La "puesta en marcha del ciclo" y las condiciones iniciales forman la recepción que permite
pasar la transición de la etapa 1 a la etapa 2.
Una receptividad puede ser una información única o una combinación lógica de diferentes
informaciones.

La presencia simultánea de cuatro informaciones "dcy, a, po y g" corresponden a la función
lógica Y y se escribe "dcy * a * po * g".
1
att
2
3
4
5
6
7
8
9
dcy · a · po
AV
av
FP
pf
MB
h
RD
d · c
DB
b
OP
po
AR
ar
RG
g
Fig. 2.4. Descripción simbólica
Es necesario verificar cual es la presencia de la placa en C antes de efectuar el descenso
del brazo.

La presencia de la placa en C se escribe "c", la ausencia de la placa se escribe c y se
pronunciará "c barra". Ella corresponde a la función lógica inversora.
Observaciones:
- Las informaciones "pinza abierta, pinza cerrada" parecen superabundantes
y pueden ser reemplazadas por una sola información. Pero por razones de
seguridad es preferible tener en cuenta estas dos informaciones.
- El cierre de la pinza se puede realizar por un cilindro de simple efecto: se
deberá obligatoriamente mantener la pinza cerrada durante las etapas 4,5 y
6 y se deberá indicar detalladamente en el grafcet correspondiente.
Otra forma de representación del grafcet del nivel 1 permitirá poner en evidencia los
movimientos realizados en el curso de un ciclo.
Nota: Esta representación pone en evidencia las acciones ejecutadas, clasificadas
por categoria. Ello permite entre otras cosas de verificar fácilmente que la
parte operativa vuelva a su posición inicial.

1
salida ciclo (dcy)·placa en A (a)
pinza abierta (po)·brazo a la izquierda (g)
2 Avance del brazo (AV)
brazo avanzado (av)
3 Cierre pinza (FP)
pinza cerrada (pf)
4 Subida del brazo (MB)
brazo arriba (h)
3*
5 Rotación a la derecha (RD)
brazo a la derecha (d)·Ausencia de placa en C (c)
6 Bajada del brazo (DB)
brazo abajo (b)
7 Apertura de la pinza (OP)
pinza abierta (po)
8 Retroceso del brazo (AR)
brazo atrás (ar)
9 Rotación hacia la izquierda (RG)
brazo a la izquierda (g)
1*
1*
2*
2*
3*
4*
4*
Fig. 2.5 Grafcet funcional de los movimientos
del brazo de la cizalla.
Nota aclaratoria del dibujo:
1* Traslación
2* Rotación
3* Elevación
4* Pinza

A B
TOLVA PESAJE
C
M
MEZCLADOR
Fig. 2.6. Esquema simbólico
2.2 Mezcladora
Una instalación de mezclado se compone de dos silos conteniendo dos productos A y B que
efectuan un vuelco sobre un recipiente C. Un mezclador M permite obtener la
homogeneización de la mezcla formada por estos dos productos gracias a la rotación de
una hélice.
Ciclo de funcionamiento
La orden de inicio de ciclo será dada por el operario que deberá tener en cuenta que si las
condiciones iniciales son realizadas, és decir si las tolvas y el mezclador están en activo.
La cantidad de producto A (etapa 2) es pesada dentro del recipiente C e inmediatamente
volcada en el mezclador M (etapa 3).

El producto B es seguidamente pesado (etapa 4) y mezclado con el producto A presente
dentro del mezclador (etapa 5).
Los dos productos són mezclados durante 20 segundos (etapa 6), tiempo durante el cual
las hélices del mezclador están en marcha.
1
2
Inicio ciclo, tolva pesaje vacía, mezcladora vacía
Dosificación
producto A
peso deseado alcanzado
Vaciado
tolva pesaje
3 Mezcla
tolva pesaje vacía
Dosificación
producto B
4 Mezcla
peso deseado alcanzado
5 V a c i a d o Mezcla
tolva pesaje
tolva pesaje vacía
6 Mezcla
t / 6 / 20 segundos
7
Vaciado
mezclador
Fig. 2.7. Grafcet de la mezcladora
Remarquemos que durante las etapas 3, 4 y 5, dos acciones se deberán ejecutar en el
mismo tiempo: las acciones relativas a la etapa por si misma y el mezclado que comienza
en la etapa 3 y se prolonga justo hasta la etapa 6. Estas dos acciones se pueden
representar dentro del mismo rectángulo, pero en nuestro ejemplo se representan en dos
rectángulos separados por una línea para entender mejor el funcionamiento.
La acción de mezclado será representada en todas las etapas que haya lugar, es decir en
las etapas 3, 4, 5 y 6.

C1 C2 C3
Descarga
h Motor elevado
b
Carga Desengrase
Fig. 2.8
2.3 Baños de desengrase
Un carro se desplaza sobre un rail y permite, ir posicionando en el interior de una cuba, las
piezas contenidas en un panel, sumergiendolas dentro de un baño de desengrase durante
30 segundos.
La carga y descarga de panel se efectuan manualmente en posición alto, la una en la parte
izquierda (posición C1) y la otra en la parte derecha (posición C3).
La orden de inicio del ciclo se realiza cuando la información de fin de descarga es dada
manualmente por el operario.
El carro no se desplaza hasta que el panel esté en la posición alta (h = u).
El movimiento de traslación a la derecha se efectúa durante las etapas 2 y 6.
La información "carro encima de la cuba" (C2) es utilizada como receptividad de la
transición t2-3, pero, cuando el carro retorna, esta información no se deberá tener en
cuenta.
De la misma manera la información que proviene de los botones pulsados desde el exterior
en las etapas 1 o 7 serán ignoradas en las otras etapas.

1
salida ciclo - carro a la derecha (cf) - posición arriba
2 Traslación hacia la derecha
carro dentro de la cuba (c2)
3 Descenso panel
panel abajo (b)
4 Desengrase
t/X4/30 segundos
5 Subida del panel
panel arriba (h)
Traslación hacia la derecha
carro a la izquierda (c1)
6
carro a la derecha (c3)
7
información : panel descargado
8 Traslación hacia la izquierda
Fig. 2.9. Grafcet del baño de desengrase.
La receptividad indicada "t/X4/30 segundos" de la transición t4-5 significa que 30
segundos son contados después del inicio de la activación de la etapa 4. Esta anotación
no prejuzga pues la manera que será realizada esta medida de tiempo y ella será como un
privilegio del nivel 1.

Una temporización puede entre otras utilizarse: como parte de las funciones específicas
(temporizadores, contadores, comparadores, unidades de cálculo, etc), las cuales la parte
de mando, puede tener recursos para elaborar las informaciones suplementarias necesarias
de las receptividades. Estas informaciones no provienen directamente de la parte operativa
pero son susceptibles de ser creadas a partir de ellas, sea de informaciones existentes, sea
del estado activo o inactivo de algunas etapas.
Así por ejemplo, las del franqueamiento de la transición t3-4 por la receptividad "panel
bajo", la activación de la etapa 4 puede provocar el lanzamiento de una temporización de
30 segundos (LT1) donde la información (ft1) constituirá la receptividad de la transición
t4-5.
Esta representación será la siguiente:
3
4
5
Descenso del panel
panel abajo (b)
ft1
Lanzamiento de la
temporización de 30 seg.
Subida del panel
Fig 2.10. Representación de una temporización

2.4 Traslado con descenso (1)
Un dispositivo de traslado se compone de un carro provisto de una pinza para poder subir
o descender. Desde que una pieza se presenta sobre la plataforma A o sobre la plataforma
B, el carro va automáticamente en su busca para depositarla sobre el dispositivo de
descenso. Esta pieza es entonces descendida y depositada sobre la plataforma de
evacuación C mediante un posicionador.

La representación esquemática del dispositivo es la siguiente:
1
(pieza en A + pieza en B) * descensor en alto*
pinzas arriba * posicionador atrás * carro a la izquierda
2
Traslación derecha
del carro
carro encima de A * pieza en A + carro encima de B
3 Descenso de la pinza
pinza abajo
4 Pieza apretada
pieza sujetada
5 Pieza apretada Pinza montada
pinza arriba
6 Pieza apretada
Traslado hacia la
la izquierda del carro
carro encima del elevador
7 Pieza apretada Descenso de la pinza
pinza abajo
8 Descenso del elevador
elevador hacia abajo
9 Pieza montada
pinza arriba
10 Posicionador en avance
pieza sobre la plataforma C
11 Posicionador retrocendiendo
posicionador hacia atrás
12 Elevador en ascenso
Fig. 2.12. Grafcet de transferéncia del elevador

a b c
1
3
Fig. 2.13
Mantenimiento de
apertura de la barrera
2
llegada de una cabeza de tren
en a o en c
Cierre de la barrera
Paso del tren por la estación en b
Apertura de la barrera
Paso del tren del tren por la estación
en a o en c
Fig. 2.14
2.5 Cerrado de barreras
Consideramos el dispositivo de mando de dos barreras de paso a nivel en una via única con
doble sentido de circulación.
Dos sistemas de detección "a" y "c" situadas suficientemente lejos del paso a nivel son
utilizados para provocar el cierre de las barreras desde la aparición de un tren en ambos
sentidos y un tercer detector "b" situado en el mismo paso a nivel, permite dar la orden de
abertura desde que el tren pasa por los detectores "c" o "a" independientemente de la
prioridad de paso. El espacio entre dos trenes consecutivos es superior a la distancia entre
"a" y "c".
El grafcet de nivel 1 de la parte de mando es el siguiente:

2. Secuencia única 39
Nótese que, en esta aplicación aunque las acciones sean idénticas en las etapas 3 y 1, los
comportamientos son diferentes: en la etapa 3 el automatismo atiende la salida de un tren
de la zona "a-b-c" mientras que al contrario en la etapa 1 el automatismo atiende la entrada
de un nuevo tren dentro de esta misma zona.
Se hace notar que, en este caso las etapas 3 y 1 resultan únicamente con la necesidad de
cambiar la receptividad.
El grafcet de la figura 2-14 puede también estar representado de una manera simbólica
anotando A y C, la abertura y el cierre de las barreras y "a", "b" y "c" las informaciones
utilizadas de los sistemas de detección.
2
3
O
8a + 8c
F
9b
O
9a + 9c
1
Fig. 2.15. La notación 8a representa
la aparición de un flanco "ascendente"
de la información "a" (paso del estado
lógico "0" al estado lógico "1") y la
notación 9b representa la desaparición
del flanco "descendente de la información
"b" (paso del estado lógico "1" al estado
lógico "0")
Sin embargo, después del análisis detallado, la tecnología utilizada por la parte de mando
no permite obtener una información que permita la aparición o desaparición de una
información.
Detectar la aparición de una información se deberá verificar que, anteriormente a esta
información el estado esté ausente, de la misma manera que detectar la desaparición de
una información se deberá verificar que, anteriormente esta información haya estado
presente, no se podrá efectuar la presencia de dos transiciones separadas por una etapa
suplementada. Detectar un flanco es pues efectuar una relación lógica con el estado
anterior de la información.

8a
control previo que "a"
esté ausente.
detección de la aparición
de "a".
a
a
Fig. 2.16 Aparición de la información "a"
9a
control previo que "a" esté
presente
detección del disparo de "a"
a
a
Fig. 2.17. Desaparición de la información "a".
Ejemplo:
El reconocimiento de un flanco se efectua en dos tiempos:
1) Verificación del estado opuesto de la información.
2) Detección del nuevo estado de la información
Las dos receptividades opuestas, están separadas por una etapa suplementaria siendo ellas
las correspondientes a un cambio de comportamiento.

El grafcet de nivel 2 correspondiente a la figura 2-14 se deduce pues del análisis
precedente. Así la primera receptividad 8a + 8c de la transición t1-2 se descompone en
dos receptividades a + c o (a * c) y a + c separadas por la etapa 1 (ver fig. 2-18):
- la segunda receptividad 9b está desdoblada en dos receptividades b y b separadas
por la etapa 21;
- y la tercera receptividad 9a + 9c están representadas por las dos receptividades (a
+ c) y (a + c) separadas por la etapa 31.
El problema de detección de flancos se encuentra normalmente en las aplicaciones
industriales y nosotros lo describiremos en otros ejemplos.
Notemos entre tanto que las dos receptividades sucesivas a + c y a + c separadas por la
etapa 1 traducen muy exactamente la detección del flanco ascendente 8(a + c) de la señal
a + c. En efecto, la detección 8a + 8c no supone, dentro de una hipótesis muy general,
que las dos señales sean ensambladas con un nivel lógico O (a * c) delante de la aparición
de uno u otro de los dos flancos. El estado anterior, como información general 8a + 8c está
entonces dado por a * c + a * c + a * c.
Sin embargo, para esta aplicación, solo la combinación a * c es posible en el instante
precedente al franqueamiento de la transición correspondiente a 8a + 8c que detectará 8(a
+ c).
Este razonamiento supone evidentemente el buen funcionamiento de los captadores.
1 o
a + c
2 F
b
21 F
b
3 O
a + c
31 O
a + c o a · c
Fig. 2.18. Grafcet funcional del nivel 2
Nota: En el caso general de receptividades formadas de combinaciones de flancos (tales
como 8a + 8b o 8a * 8b) no se puede estudiar en el cuadro de este capítulo. Sin
presumir de realizaciones tecnológicas, se puede considerar simplemente el nivel 1
para la detección separada de cada uno de los signos a8 y b8, cada uno esta
descrito por un gráfico apropiado y por un tratamiento, con la idea de un grafcet de
la aplicación de las informaciones así elaboradas.

La información 8a está descrita en la etapa 13 y corresponde pues al estado activo de la
etapa 13 (X13).
La receptividad "flanco (8a) tenida en cuenta" se podrá traducir mediante la utilización de
este flanco (será como "una memoría" de cambio de estado, será como información
puntual de un cambio de estado) por una informaión salida del grafcet de utilización ( en
general el estado activo de una de sus etapas), o bien para la información (=1).
10
11
12
13
a
Frente (9a) tomado en cuenta
a
Frente (8a) tomado en cuenta
d
Fig. 2.19 Rotación de una leva
2.6 Rotación de una leva.
Sea una leva C accionada por un grupo moto-reductor. Esta leva debe efectuar un sólo giro,
en el momento en que reciba la orden de marcha.
La orden de marcha de una parte, la verificación de su posicionamiento de otra parte, son
dadas por la misma información "d". Esta información está pués presente antes de la
puesta en marcha del movimiento.

El grafcet funcional es el siguiente:
- La primera información permanente "d" constituye el control inicial de la posición
correcta de la leva.
- La aparición de la orden de comienzo de la rotación inicial de la leva, será
justamente ante la nueva aparición de "d", indicando el retorno a la posición inicial.
El análisis del nivel 2 conduce a las descomposiciones siguientes:
1 1
01
orden · d
orden · d
orden
Fig. 2.20 Grafcet del nivel 1
a) descomposición de "8 orden"

2
21
R
d d
2
d
b) descomposición de "8 d"
1
2
01
R
orden · d
d
21 R
d
orden
c) GRAFCET detallado

2.7 Encendido y apagado de una lámpara.
Nuestro deseo es encender una lámpara en un primer impulso dado por un pulsador y
apagarla en el segundo impulso dado al mismo pulsador. Las dos acciones obtenidas son
contradictorias y son obtenidas a partir de la misma información dada por el operario.
Este problema constituye una acción dividida por dos.
El grafcet funcional es el siguiente:
1
2
Lámpara apagada
8pulsador
Lámpara encendida
8pulsador
Fig. 2.22. Encendido y apagado de una lámpara.
Notemos que las dos receptividades son muy distintas, que veremos de esta manera,
detectar la aparición de una información es verificar probablemente que esta información
está ausente (estado anterior).

Dos apariciones sucesivas de la misma información se analizarán de un modo general de
la manera siguiente:
1
2
3
1
11
2
control previsto cuando
"bp" esté ausente
2
21
3
bp
bp
bp
bp
bp
bp
detección de
la aparición
de "bp"
control
previsto
cuando
"bp" esté
ausente
detección
de la
aparición
de "bp"
Fig. 2.23. Detección de dos apariciones
sucesivas de la información "bp".
El grafcet detallado que corresponde a la figura 2.22 es el siguiente:
1
2
3
4
bp
bp
bp
bp
Lámpara encendida
Lámpara encendida
Fig.2.24 Grafcet detallado

De manera que, la aparición seguida de la activación de una misma información muestra
que una sola etapa suplementaria es necesaria y que genera que la segunda receptividad
"9bp" se reduzca simplemente a "bp".
bp
bp
bp
bp
bp
bp
bp
bp bp
control
previo a
la
ausencia
de "bp"
detección
de la
aparición
de "bp"
detección
de la
desap.
de "bp"
Fig. 2.25 Aparición seguido del disparo de
una misma información

2.8 Anexo 2: Reglas de evolución del grafcet relativas a este capítulo.
El carácter activo o inactivo de cada una de las etapas deben evolucionar en el curso del
ciclo de funcionamiento, es necesario fijar un conjunto de reglas de evolución.
Regla 1: LA INICIALIZACIÓN precisa que las etapas sean activas en el inicio del
funcionamiento. Se representan simbólicamente en el grafcet con un doble cuadrado
Regla 2: Una TRANSICIÓN puede ser validada o no validada. Una transición se llama
validada cuando todas las etapas inmediatamente precedentes asociadas a esta transición
están activas.
- cuando ella misma sea válida,
- y que la receptividad asociada a esta transición sea válida.
Entonces diremos que esta transición será obligatoriamente franqueada.
Ej:
10
a(b+c)=0 o 1
e.f. = 0 o 1
11
10
a(b+c)=0
11
e.f. = 0 o 1
10
a(b+c)=0
11
e.f. = 0
Transición no valida
La transición 10-11 no
es validada, la etapa 10
resta inactiva.
Transición válida
La transición 10-11 es
valida, la etapa 10 resta
activa, pero no es franca
porque la receptividad
a(b+c)=0
Transición
franqueada ya que
la receptividad
a(b+c)=1
Las etapas activas son representadas por un punto situado en el interior
del símbolo de la etapa.
El franqueamiento de la TRANSICIÓN comportará obligatoriamente la activación de la etapa
siguiente y la desactivación de la etapa anterior.

2.9 Anexo 3. Descripción detallada de las acciones asociadas a las etapas.
2.9.1. EFECTOS - Acciones - Órdenes.
Desde el punto de vista de "Sistema", el GRAFCET representa gráficamente las
especificaciones funcionales de un sistema automatizado descrito en primer lugar "Como
debe ser" para la unión "Parte Operativa- Parte de mando" para obtener el funcionamiento
deseado.
Los comportamientos atendidos del sistema se experimentan entonces como los resultados
de las tareas, secuencias y operaciones, pues la "Macro-Representación" pone en evidencia
la estructura de los accionamientos.
La elección de soluciones técnicas para la Parte Operativa nos permite afinar las
descripciones que precisamos, principalmente los "EFECTOS" a obtener (Descripción desde
un punto de vista de la Parte Operativa).
Esto no será después, que podrá ser descrito de manera precisa y detallada la naturaleza
de las "ÓRDENES" a emitir por la Parte de Mando para guiar las "ACCIONES" que a su vez
puedan engendrar los "EFECTOS" deseados (Descripción desde el punto de vista de la Parte
de Mando).
El último nivel de descripción detallado de las órdenes son evidentemente tener en cuenta
las especificaciones tecnológicas de la P.O. y de la P.M. y de sus correspondientes
adaptadores (preaccionadores, accionadores, captadores, etc.)
Esta aproximación progresiva e interactiva se efectúa por las descripciones de más y más
depuraciones , permitiendo llegar a un nivel de detalle suficiente, dónde todas las órdenes
e informaciones elementales sean tenidas en cuenta, el técnico podrá entonces conducir
a la realización de la Parte de Mando.
Remarquemos que el término general de "ACCIÓN ASOCIADA A UNA ETAPA" restablece
un hecho dentro del lenguaje corriente, a la vez del EFECTO a realizar y que la ORDEN es
necesaria de emitirla para su realización.
NOTA 1: No existe una obligación idéntica entre los diferentes niveles de descripción, pero,
en función del preaccionador o del accionador utilizado, la ausencia de una orden puede
produccir el efecto descontado (caso de distribuidores de simple efecto con retorno por
muelle, por ejemplo).
NOTA 2: En el caso de que las órdenes no sean directamente transmitidas a un medio
exterior pero sean problamente tratadas a través de un tratamiento posterior de nivel
jerarquico más elevado, se deberán tener en cuenta, por ejemplo, las seguridades relativas
a la operación en curso o las interrupciones generales por una manera de marcha general
diferente.

EFECTOS
ACCIONES
ORDENES
Descripción global
del punto de vista
SISTEMA
Descripción del
punto de vista de
la parte operativa
P.O.
Descripción del
punto de vista de
la parte de control
P.C.
2.9.2 Naturaleza de las órdenes
Dentro de un número importante de aplicaciones, las ÓRDENES conciernen el mando TODO
o NADA de los accionadores mecánicos (gatos, motores, etc.) o la puesta en marcha de
acciones de componentes auxiliares de automatización (Contadores, Temporizadores,
Bloques funcionales, Memorias, etc.)
Las ÓRDENES pueden igulamente ser destinadas al mando lógico de componentes
industriales específicos de tareas tales como:
- diálogo operador a partir de pantallas de video
- cálculos de gestión técnica
- conducción de sistemas análogicos, tales como bucles de regulación por ejemplo.
ABRIR LA COMPUERTA V3
23 TIRAR EL MOTOR M1
ACCIONAR LA ELETROCOMPUERTA EV6
TIRAR LA TEMPORIZACIÓN T6
APAGAR EL PILOTO L12
PRESELECCIONAR A 14 EL COMPUTO C1
DISMINUIR EL CONTADOR C2

11
EDITAR SOBRE LA IMPRESORA Nº 2
LAS INFORMACIONES CONTENIDAS
DENTRO DE LAS TABLAS DADAS *TAB+
edición terminada
Para describir separadamente de manera detallada los comportamientos internos de cada
uno de los constituidos, será de buen seguro la llamada de los *útiles+ de descripción
específica de una tecnología tales que, por ejemplo:
- los organigramas o los lenguajes de análisis para las tareas informáticas,
- los logigramas, esquemas desarrollados en contactos para los tratamientos lógicos,
- los esquemas-blocs, funciones de transferencia o ecuaciones de estado para los
tratamientos analógicos, etc...
20 CARGAR EL REGISTRO CONSIGNA 4
DEL BUCLE DE REGULACION Nº 4
CON EL CONTENIDO DEL REGISTRO R17
CONVERTIR EL CONTENIDO DE LA
CONSIGNA 4 EN TENSION CONTINUA C4
carga y conversión terminadas
21 ARMAR EL BUCLE DE REGULACION
DE VELOCIDAD Nº 4
velocidad = max
2.9.3. Clasificación de órdenes
El criterio de clasificación de ordenes es de los más utilizados, citado a continuación, es la
duración del ORDEN comparativamente a la duración de actividad de la ETAPA.

Se dice que una orden es *CONTINUA+ si no depende de la actividad de la etapa a la cual
está asociada y *CONDICIONAL+ si depende en parte de condiciones lógicas internas o
externas de la parte de mando considerada.
ORDEN CONTINUA
La orden se emite de manera continua en tanto que la etapa a la cual está asociada sea
activa.
1 ORDEN "A"
X1
orden
"A"
Fórmula: ORDEN "A" = ( X1 + .....)
ORDEN CONDICIONAL
La orden no puede ser emitida si en la actividad de la etapa a la cual está asociada existe
una CONDICIÓN LÓGICA especificada que deberá realizarse. Esta condición podrá indicarse
en el interior o en el exterior del rectángulo de acción mediante espacio disponible.
Las acciones condicionales son particularmente importantes pues permiten, dentro de una
etapa realizar una combinación lógica.
2
2
ORDEN "B" si d
Condición "d"
ORDEN "B"
X2
Condición "d"
ORDEN "B"
Fórmula : ORDEN "B" = (X2 · d + ...)

ORDEN DE RETARDO
Esta orden es un caso particular de la orden condicional donde el TIEMPO interviene como
condición lógica. La indicación del tiempo se efectúa por la anotación general *t/Xi/q+, la
especificación *Xi+ significa la etapa *i+ el origen del tiempo y *q+ la duración.
Por ejemplo, la anotación *t/X3/4s+ tomará el valor lógico *1+ y sufrirá un retardo de 4
segundos después de la activación de la etapa 3.
Esta condición viene a RETARDAR 4 segundos la emisión de la orden *B+ a partir de la
activación de la etapa 3.
3
X3
4s
ORDEN "E"
t/X3/4s
ORDEN "E"
Retardo de 4s.
(si t/X3/4s)
Fórmula: ORDEN "E" = (X3 · t/X3/4s. + ...)
NOTA: LA ORDEN RETARDADA no se puede emitir si la duración real de actividad de la
etapa la cual está asociada, pero la duración de esta orden será LIMITADA al valor
específico.
ORDEN DE DURACIÓN LIMITADA
La orden se emite desde la activación de la etapa a la cual está asociada, pero la duración
de esta orden será LIMITADA a la del valor especificado.
4
ORDEN "G"
Límite a 6s.
(si t/X4/6s.)
X4
t/X4/6s.
ORDEN "G"
Fórmula: ORDEN "G" = (X4 · t/X4/6s. + ....)

ORDEN FUGITIVO
El orden FUGITIVO es de DURACIÓN INFINITAMENTE CORTA, pero suficientemente para
poder efectuar las ACCIONES PUNTUALES sobre la Parte de Mando, tales como los
posicionamientos de las variables internas o de memoria, las preselecciones de contadores
o temporizadores, los incrementos o desincrementos de palabras, etc...
ORDEN FUGITIVO A LA ACTIVACIÓN O DESACTIVACIÓN DE UNA ETAPA
5 ORDEN "H" SI
ORDEN "J" SI
X5
X5
X5
ORDEN
"H"
ORDEN
"J"
Fórmulas : ORDEN "H" = (
ORDEN "J" = (
X5 + ....)
X5 + ....)
NOTA 1: Igual si una de las recepciones es validada por cierta etapa, ésta verdadera en el
momento de la activación de la etapa, la ORDEN FUGITIVA emitida será considerada de
duración suficiente para asegurar la ejecución de la acción relativa a esta orden.
NOTA 2: La orden fugitiva nunca será ejecutada una nueva vez, en el curso de las
evoluciones, la etapa a la cual está asociada viene a ser activada y desactivada
simultaneamente, ya conforme a la regla 5 del Grafcet de etapa de una manera activa.
ORDEN FUGITIVA A LA APARICIÓN O DISPARO DE UNA VARIABLE
6 ORDEN "K"
ORDEN "L" SI
e
e
SI
X6
Variable
e
ORDEN "k"
ORDEN "L"
Fórmulas: ORDEN "H" = ( X6 ·
e + ....)
ORDEN "L" = ( X6 · e + ....)

ORDEN MANTENIDA PENDIENTE DE LA ACTIVIDAD DE VARIAS ETAPAS
A fin de mantener la continuidad de una ACCIÓN delante se prolonga pendiente la actividad
de varias etapas esto es posible:
- sea repitiendo la orden continua relativa a cierta acción dentro de la etapas
8
d
ORDEN "M" ORDEN "P"
ORDEN "N" ORDEN "P"
ORDEN "Q" ORDEN "P"
9
10
a) ORDEN "P" asociada a las etapas
8, 9 y 10
Fórmula: ORDEN "P" = (X8 + X9 + X10 + ....)
8
9
10
ORDEN "M" 20 ORDEN "P"
ORDEN "N"
ORDEN "Q"
b) ORDEN "P"
asociado a
etapa 20
Fórmula: ORDEN "P" = (X20 + ....)
concernidas
- sea de utilizar una descripción incluyendo un paralelismo estructural.
Ejemplo de estas dos representaciones:
NOTA: La forma estructurable (b) acaso preferida por metodo gráfico en evidencia una
ORDEN o una ACCIÓN particularmente importante.

ACCIÓN MEMORIZADA POR UNA FUNCIÓN OPERATIVA AUXILIAR
Un comportamiento idéntico - desde el punto de vista del preaccionador accionado - quizás
obtenida por la MEMORIZACIÓN de la ACCIÓN por una función operativa auxiliar,
interferida entre la Parte de Mando considerada y el medio exterior, y pues las ÓRDENES
de mando son específicas de la parte siguiente:
el principio de la ACCIÓN MEMORIZADA es dada *ACCIÓN = 1+
el fin de la ACCIÓN MEMORIZADA es dada *ACCIÓN = 0+
Estas órdenes, utilizadas por acoplamiento, conducen a comandar una estructura secuencial
complementaria.
Función
de
Memorización
ACCION
Orden de inicio
de la ACCION
Orden de final
de la ACCION
MEMORIZADA
PARTE DE MANDO / FUNCION OPERATIVA / MEDIO EXTERIOR
A nivel funcional, cierta estructura complementaria podrá ser descrita en término medio de
la representación la misma adaptada a la utilización.
- sea por un Grafcet auxiliar donde las evoluciones son mandadas por el Grafcet
8
9
10
ORDEN "M"
ORDEN "N"
ORDEN "Q"
d
f
ACCION
"P" = 1
ACCION
"P" = 0
SI X10
X8
ACCION "P"
SI SEC
X10
principal:

X8
X10
S
R
SEC.
ACCION «P»
&
X8
KA
KA
9X10
- sea en ayuda de operaciones lógicas:
- sea por una representación lógica a contactos o por toda otra representación lógica
convenida facilmente comprensible.

NOTA 1: La función operativa de MEMORIZACIÓN es algunas veces asegurada por algunos
preaccionadores BIESTABLES (distribuidores de posiciones, doble pilotaje, hidráulico o
pneumáticos, contactores eléctricos agarrados o automantenidos, por ejemplo), localizados
dentro del automatismo dentro de la Parte Operativa ella misma.
NOTA 2: Esta función puede también corresponder, en programas de lógica, al INTERFACE
memorizado de SALIDA de un autómata programado, por ejemplo.
NOTA 3: Las órdenes de mando de MEMORIZACIÓN o de BORRADO pueden ser de
naturalezas diversas, continuas, o fugitivas por ejemplo.
NOTA 4: La ACCIÓN MEMORIZADA representativa de una SALIDA puede reunir todas las
condiciones de SEGURIDAD relativas al efecto de mando.

3. Selección de una secuencia: paralelismos 59
CAPÍTULO 3. Selección de una secuencia: paralelismos
A través de los ejemplos precedentes, nosotros tenemos representados los grafcets de
máquinas funcionando según una secuencia única, es decir por las cuales el
encadenamiento de las etapas está siempre igual.
Sin embargo una máquina a menudo tiene muchos ciclos de funcionamiento, seleccionados
por algunas informaciones provistas, sea por el operador (conmutadores, teclados etc), sea
por la máquina ella misma (captadores de posición, detectores, etc...).

3.1 Selección de cajas
Un dispositivo automático destinado a seleccionar las cajas de dos tamaños diferentes se
compone de una plataforma, traer las cajas, de tres posicionadores y de dos plataformas
de evacuación de acuerdo con la figura siguiente.
El posicionador 1 coloca las cajas pequeñas delante del posicionador 2, que a su vez las
transfiere sobre la plataforma de evacuación 2, después que las cajas grandes sean puestas
delante del posicionador 3, y al final son evacuadas sobre la plataforma 3.
Para efectuar la selección de las cajas, dispondremos de un dispositivo de detección
colocado delante del posicionador 1 que permitirá reconocer sin ambiguedad el tipo de caja
que llega.

El grafcet de esta máquina está representado en la figura 3-2.
1
2
3
4
5
6
7
8
caja pequeña
avance
posicion. 1
caja delante posicionador 2
avance
avance
posicion. 1
avance
posicionador 2
posicionador 2
posicionador 3 hacia atrás
retroceso
retroceso
retroceso
retroceso
retroceso
retroceso retroceso
posicion. 1
posicionador 1
posicionador 1
posicionador 3
posicionador 3
posicionador 1
posicionador 1
caja grande
caja delante del posicionador 3
caja sobre la cinta 2 caja sobre la cinta 3
Fig. 3.2. Grafcet de selección de cajas.
El sistema está en su estado inicial en la etapa 1, la llegada de una caja pequeña provoca
la activación de la etapa 2, mientras que la llegada de una caja grande activará
directamente la etapa 5. Existirá entonces una selección entre la secuencia 1-2-3-4-8 o la
secuencia 1-5-6-7-8. La selección se realizará automáticamente en función del tipo de caja
que se presente, las cajas solo podrán ser pequeñas o grandes y la representación se
realizará mediante bifurcaciones entre las dos secuencias posibles.
Es pues del todo necesario que para obtener una bifurcación entre diversas secuencias, que
las receptividades sean exclusivas. En la práctica esta exclusividad se puede presentar de
diferentes maneras:
- sea una exclusividad física (imposible de simultaneidad mecánica o temporal, por
ejemplo),
- sea una exclusividad lógica (selección prioritaria o de cerrojo recíproco, por ejemplo).
Remarquemos que, para una caja pequeña el retroceso del posicionador 1 se efectúa a
mitad de recorrido cuando la caja esté presente delante del posicionador 2, es decir, encima
de la plataforma de evacuación 2 (etapa 3), la limitación del recorrido del posicionador 1
permite obtener una posición intermedia.
Hacemos notar también que las transiciones t4-8 y t7-8 son dos receptividades diferentes
y conducidas las dos a la misma etapa. Aunque las receptividades fueran idénticas las dos
transiciones no podrán jamas fundirse en una sola.

La etapa 8 permite únicamente controlar que el posicionador 1 esté en su posición de
reposo antes de iniciar nuevamente el ciclo en la etapa 1. El paso en esta etapa será pues
transitorio si el posicionador 1 está en la posición trasera (mando precedentemente
efectuado por las etapas 3 y 4 o las etapas 6 y 7.
3.2. Montacargas
Un montacargas compuesto por dos pisos.
Para su mando, en cada piso está previsto un botón pulsado permanentemente:
- en el piso inferior de pedir la subida.
- en el piso superior de pedir la bajada.
Para que estas informaciones sean tomadas en consideración, es necesario que el
montacargas esté parado en su piso correspondiente.
Los finales de carrera altos y bajos, permiten conocer las posiciones extremas del
montacargas.
El grafcet funcional será el siguiente:
1
Inicio en posición arriba o abajo
fdc Abajo · BP Subida
fdc alto · BP descenso
2 Subida 3 Descenso
fdc arriba fdc abajo
Fig. 3.3.- Grafcet funcional de un montacargas de dos
pisos
Remarquemos que el paralelismo a la salida de la etapa 1 está constituido por la
información de la posición del montacargas: el montacargas no puede ir a la vez arriba y
abajo, no para ello requiere de las receptividades. (Esto supone evidentemente el buen
funcionamiento de la carrera ya que el nivel detallado será estudiado).

3.3. Cerradura eléctrica
La apertura de una puerta es condicionada por un código numérico obtenido apoyando
sucesivamente sobre las teclas de un teclado. Solo una combinación escogida al avance
de 4 cifras accionadas dentro del mismo orden permite la apertura de la cerradura. Toda
falsa maniobra provoca una alarma sonora bloqueando el dispositivo que no puede ser
entonces puesta en servicio solo por la acción manual de un operador que posea una llave
de desbloqueo.
1
2
3
4
cifra de # 1
cifra de # 9
cifra de # 7
cifra de # 9
Mando de
la sierra
cifra 1
cifra 9
cifra 7
cifra 9
5 6 Alarma
cierre de la puerta borrado manual
Fig. 3.5. Grafcet de una cerradura eléctrica
Sea 1-9-7-9 la combinación buscada: el grafcet correspondiente a este código es
representado por la figura 3.5.

Remarquemos que ninguna acción, no está asociada con las etapas 1,2,3 y 4 y que
solamente, a las etapas 5 y 6, les corresponde una acción exterior.
La combinación sucesiva de las cifras dentro del orden escogido conduce a la etapa 5
mandar la apertura de la cerradura eléctrica, sinó la etapa 6 pone en marcha la alarma que
nada más puede ser parada por el operador (transición t6-1).
Este ejemplo ilustra los comportamientos sucesivos de un automatismo permitiendo la
validación en cada caso de las diferentes transiciones.
3.4 Cadena de administración y de tratamiento
En el ejemplo 2.3 estudiamos una aplicación simplificada de un carro con una secuencia
única, permitiendo el baño sistemático de piezas contenidas en un panel. Ahora vamos a
completar la carga de las cargas.
C1 C2 C3
Descarga
h
b
Motor de elevación
Carga Desengrase
Fig 3.6
Con la orden de "inicio de ciclo ", con la condición de que se detectee la presencia de un
panel, las acciones siguientes se efectúan tal como siguen:
- El desplazamiento del carro (etapa 2), justo en la posición de utilización de la cuba
(C2).
- El descenso del panel (etapa 3) en la posición baja (b).
- El baño (etapa 4) durante 30 segundos.
- La subida del panel (etapa 5) en la posición de alto (h).
- El avance del carro (etapa 6) justo en la posición de descarga (C3).
- El retorno en el lugar de carga (etapa 8) ante la orden del operador.

Ante una "llamada" del lugar de descarga y la condición que no hay panel,
- El carro se dirige (etapa 9) directamente a la zona de descarga (C3);
- Detección de panel (etapa 10),
- Si está presente, el se dirige a la zona de carga (etapa 8) ante la orden del operario.
Una tercera posibilidad es no efectuar el baño de las piezas e ir directamente a la zona de
descarga, se deberá dar la orden de "inicio del recorrido sin baño".
El grafcet correspondiente al funcionamiento está representado por la figura 3.7.
1
1 2 3
2 Avance carro 9 Avance carro
C2 C3
3
Descenso
de la cesta
10
cesta dentro la cuba cesta presente · órden
de retorno
4
t/X4/30 segundos
5 Subida de
la cesta
cesta arriba (h)
6 Avance carro
C3
7
orden de retorno
8 Retorno del
carro
C1
Fig. 3.7. Grafcet de la cadena de manutención.
1- Salida ciclo sin baño y con cesta presente.
2- Salida ciclo con baño y con cesta presente.
3- " Llamada ". Cesta ausente.

La etapa 1 es seguida de una bifurcación de 3 vías diferentes, que permite las 3 secuencias
diferentes 1-2-3-4-5-6-7-8 o 1-6-7-8 o 1-9-10-8. La exclusión de las dos primeras
secuencias se obtiene por el caso exclusivo de "con o sin baño"; la exclusión entre las
secuencias segunda y tercera se realiza gracias a la presencia o la ausencia de panel, pero
es evidente que, es imposible de conseguir simultáneamente las dos condiciones a la vez.
Toda demanda no conforme supondrá que las receptividades descritas serán ignoradas.
Es posible modificar el grafcet de la figura 3.7 con el fin de dar a conocer una prioridad a
la orden de mando "inicio de ciclo con baño" con relación a la orden "inicio de ciclo sin
baño" si estas informaciones no son exclusivas (se realizan estas informaciones con dos
botones pulsadores diferentes, por ejemplo).
El grafcet sería entonces el siguiente:
1
2
*
"salida ciclo con baño"
panel presente
"llamada" · panel
ausente
Avance carro 9 Avance carro
C2 C3
* "salida ciclo sin baño"·" salida con baño" · panel presente
Fig. 3.8 Mando prioritario " con baño "
Esta prioridad se obtiene efectuando una exclusión lógica entre las dos receptividades tal
que, si las dos órdenes estaban dadas simultáneamente, solo la receptividad asociada a la
transición t1-2 sea cierta.
Es el papel de la condición "inicio de ciclo con baño" añadido a la receptividad de la
transición t1-6.

3.5 Prensa para doblar cartón.
Una prensa es utilizada para doblar los embalajes de cartón al partir de un rollo montado
sobre un desarrollo.
El esquema general de la instalación es la siguiente:
Esta máquina comprende:
- un soporte, sobre el cual se monta un rollo de cartón, donde la acción de nivelar se
efectúa mecánicamente.
- un juego de rodillos de arrastre, acoplados a un motor-reductor ME. A cada vuelta
de la leva del rodillo de arrastre le corresponde un paso de avance del cartón.
- un motor PR en régimen permanente, acciona la prensa dotado de un volante de
inercia. El descenso de la prensa se efectúa en medio de un embrague.
- una cinta transportadora de evacuación comandada por separado.

Funcionamiento:
Al principio del ciclo, el cartón deberá avanzar dos pasos adelante antes de efectuar la
primera prensada del cartón, mientras que después, en régimen estable, cada avance de
cartón será seguido de una prensada y esto mientras haya cartón seguirá ocurriendo.
Cuando el cartón se acaba (información S2) será detectado, no obstante quedará suficiente
cartón para asegurar dos prensadas antes de provocar automáticamente el paro de la
prensa.
El avance de un paso de cartón se efectúa por las parejas de etapas 2-21, 3-31 y 5-51, de
la misma manera que el embrague de la prensa, etapas 4-41 y 6-61, de modo que las
informaciones que aparecen de fin de avance y de fin de prensado, como fue previsto en
el segundo capítulo.
La información de ausencia de cartón (S2) aparece en la etapa 31: ella no es tenida en
cuenta en este momento y la primera prensada final se efectuará sistemáticamente en las
etapas 4 y 41.
Cuando se termina la prensada, en la etapa 41, la información de ausencia de cartón se
bifurcará a la secuencia final 5-51 y 6-61 con el fin de realizar el último avance de cartón
y la última prensada antes del paro automático del ciclo.

El grafcet correspondiente al funcionamiento de la prensa es el siguiente:
1
Inicio ciclo · presencia cartón (S2) ·
cizalla arriba (S3) · fin de avance (S1)
Avance
Avance
Avance
Avance
fin de avance (S1)
Embrague urgente
Embrague urgente
Avance
Avance
Embrague urgente
Embrague urgente
2
avance en curso (S1)
21
fin de avance (S1)
fin de avance (S1)
3
31
4
desembragado
desembragado
41
5
51
6
61
Posición arriba (S3)
presencia cartón
Posición arriba (S3) · ausencia cartón (S2)
Posición arriba (S3)
Fig. 3.10

Otro grafcet puede ser obtenido. Uno de los muchos que pueden realizarse utiliza dos veces
las etapas 2-21, uno al principio y otro a final de ciclo. El grafcet es el siguiente:
1
2
salida ciclo · S2 · S3 · S1
cartón
Avance
S1
21
Avance
cartón
S1 · presencia cartón (S2) S1 · absencia cartón (S2)
Avance
cartón
Avance
cartón
6
Embrague
rápido
Embrague
rápido
Embrague
rápido
Embrague
rápido
S3
S3
S3
61
3
S1
S1
31
4
41
S3 · ausencia cartón S3 presencia de cartón
Fig. 3.11.

3.6. Taladradora con o sin vaciado
Sea una taladradora automática fijada en una cónsola deslizante sobre un bastidor metálico.

Según el espesor y la naturaleza de las piezas a taladrar el operario puede elegir entre dos
ciclos posibles:
- Sea el ciclo sin vaciado precedentemente descrito en el capítulo 1 y comprendiendo
Posición alta : h
Posición intermedia: b2
Descenso a gran
velocidad hasta b1
Descenso a velocidad
Subida hasta h
Aproxim. terminada: b1
de trabajo hasta b3
Posición alta : h
Posición intermedia: b2
Taladro terminado : b3
Descenso a gran
velocidad hasta b1
de trabajo hasta b2
Subida hasta b1
de trabajo hasta b3
Subida hasta h
Aproxim. terminada: b1
Fig. 3.13
Fig. 3.14
los movimientos siguientes:
- sea el ciclo con vaciado efectuando una subida de la broca a una posición
intermedia a fin de dejar el agujero antes de terminar el taladro ya empezado. El
ciclo es el siguiente:

Los dos ciclos donde entre ellos ciertas partes comunes tales que:
- el descenso a gran velocidad hasta b1;
- el descenso a pequeña velocidad (velocidad de trabajo) hasta b2 (ciclo con vaciado)
1
2
3
Condiciones iniciales
salida de ciclo·broca en alto·broca en rotación
Descenso a
gran velocidad
aproximación terminada (b1)
Descenso a
poca velocidad
posición intermedia (b2)
con vaciado
4
Subida a
gran velocidad
pieza suelta (b1)
5 Descenso a
poca velocidad
posición base (b3)
6 Subida a
gran velocidad
posición arriba (h)
posición base
(b3).
sin vaciado.
Fig. 3.15
o hasta b3 (ciclo sin vaciado);
- la subida a gran velocidad hasta h
El grafcet entonces es el siguiente:
A partir de la etapa 3 una secuencia está formada por las transiciones t3-4 y t3-6 donde
las receptividades "posición intermedia (b2)" y "posición base (b3)" son seleccionadas por
la elección exclusiva "con" o "sin vaciado".
Remarquemos sobre la figura 3.15 que el ciclo sin vaciado corresponde al salto de las
etapas 4 y 5 donde los comportamientos son inútiles dentro del ciclo. La repetición de la
condición "posición arriba (h)" puede parecer redundante pues ella está escrita a la vez
dentro de la receptividad de la transición t6-1 y de la transición t1-2.
El franqueamiento de la transición t1-2 puede hacer intervenir esta información por las
razones de seguridad. Es por esta razón que forma parte de las condiciones iniciales.

S1 S2 S3 S4 S5 S6
Enjuague Enjuague
Carga
Descarga
S7
S8
Desengrase Estañado
Fig. 3.16
3.7 Tratamiento de superficie.
Sea una instalación de tratamiento de superficie comprendido por un carro automotor al
servicio de cuatro cubas, un lugar de carga y un lugar de descarga. Las informaciones s1
a la s6 permiten el posicionamiento encima de las cubas.

El operador después de haber enganchado las piezas a tratar sobre el recuadro situado en
el punto de carga, en posición base, da la información de salida del ciclo.
- El carro automotor eleva el chasis (etapa) en la posición de arriba (S7),
- efectúa una traslación (etapa 3) y se pone encima de la primera cuba (S2).
- El carro desciende entonces el chasis dentro la cuba (etapa 4);
- lo deja colgando durante un tiempo determinado (20 segundos para S2).
A la expiración del tiempo, el carro sube el chasis para ir después a la cuba siguiente. El
hará otra vez las mismas operaciones en el lugar de descarga donde el operador descolgará
las piezas antes de reenviar el carro.
El diagrama del ciclo completo será entonces el siguiente:
1 2 3 4 5
Reenvio del carro
Carga
S1 S2 S3 S4 S5 S6
1.- Desengrase
2.- Enjuague
3.- Estañado
4.- Enjuague
5.- Descarga
Fig. 3.17. Diagrama del ciclo

1
2
3
4
ft Temporización en función
5
6
salida ciclo · puesto de carga (S1) · chasis abajo
Subida del chasis
chasis arriba (S7)
Traslado hacia la derecha
llegada por encima del bidón
( S28 + S38 + S48 + S58 + S68)
Bajada del chasis
chasis abajo (S8)
fin de la tempo-rización
hacia
afuera del poste
de descarga
del deposito
posición de descarga (S6) · órden de reenviar
el carro
Subida del chasis
chasis arriba (S7)
7 Traslado hacia la izquierda
posición de carga (S1)
8 Bajada del chasis
chasis abajo (S8)
Fig. 3.18. Grafcet del tratamiento de superficies
La continuación de la secuencia 2-3-4-5 se efectua por las cubas 2,3,4 y 5 mediante una
temporización diferente en función del tratamiento a efectuar. Esta reposición de secuencia
evita pues de repetir 4 veces las secuencias idénticas.
A la posición de descarga (S6), la orden de reenvio del carro será dada por el operador
después de que la carga de los chasis se termine.
En la etapa 5, la duración de temporización está condicionada a la cuba utilizada de la cual
el carro se para.
Las temporizaciones se llamarán "condicionales".
Una acción condicional no puede tener lugar en:
- si la etapa correspondiente está activa
- y si la condición especificada es verdadera.

Grafcet detallado
El grafcet precisa las órdenes que se deberán efectuar con el mando de las acciones
necesarias en el desarrollo del ciclo.
Remarquemos que en la etapa suplementaria 31 se tomará en cuenta la llegada del carro
a una de las posiciones S2, S3, S4, S5 o a la posición de descarga S6.
1
2
salida ciclo·poste de carga (S1)·chasis abajo (S)
Orden de subida
del chasis
posición arriba (S7)
Orden de traslado
hacia la derecha
3
liberación del final de carrera
accionado (S2 · S3 · S4 · S5)
31 Orden de traslado
hacia la derecha
llegada del carro a su sitio
correspondiente (S2+S3+S4+S5)
4 Orden de descenso
del chasis
posición abajo (S8)
5 Si S2,
T = 20 s
Si S3,
T= 30 s
Si S4,
T = 3 mn
Si S5,
T = 20 s
posición de descarga · orden de reenvio del carro
ft
6 Orden de subida
posición arriba
7 Orden de traslado
hacia la izquierda
posición de carga (S1)
8 Orden de descenso
posición base (S8)
ft 6 fin de la temporización fuera de la descarga
Fig. 3.19. Grafcet del tratamiento de superficie

4. Numerosas secuencias en un mismo tiempo 79
Capítulo 4. Numerosas secuencias en un mismo tiempo:
secuencias simultáneas.
Después de haber considerado el caso de máquinas con secuencia única o de máquinas
ejecutando una secuencia escogida entre muchas otras, es necesario ahora estudiar el caso
de máquinas por las cuales muchas secuencias puedan desarrollarse en el mismo tiempo.
Éste es un caso muy frecuente en las máquinas tipo transfer y generalmente en todas las
máquinas que se descomponen en otras relativamente independientes.

4.1 Puesto de taladrar
Una bandeja giratoria con tres puestos de trabajo: el primero es de carga, el segundo es de
taladrar y el tercero de control y evacuación de las piezas taladradas.
Un gato permite la rotación de 120E de la bandeja exterior sujetando las piezas a usar, y
su indicación, es decir son bloqueadas justo después de la rotación.
El control de taladrar se efectúa por un testador que debe descender a la posición base si
el agujero es correctamente agujereado. Si eso no es realizado, todo el sistema se bloquea,
testador arriba, de manera que el operador pueda canviar la pieza defectuosa antes de
rearmar manualmente el sistema.

El grafcet describiendo el funcionamiento de esta instalación está representado en la figura
4.2. Cuando el la orden "marcha" aparece y a la condición que la parte operativa sea
correctamente posicionada, el franqueamiento de la franquicia de la transición conduce a
la activación simultánea de la etapas 2, 5 y 10. A partir de esta situación las tres
secuencias 2-3-4, 5 a la 9, 10 a la 14 evolucionarán independientemente las unas de las
otras pero ellas deberán ser todas acabadas para abatir a una evolución común en la etapa
17.
Para representar estas funciones simultaneas, un símbolo de transición única y dos órdenes
paralelas indican el comienzo y el fin de las secuencias, es decir:
- el comienzo de la activación simultánea de las secuencias así realizadas;
- Su atención recíproca hacia una secuencia común.
1
marcha · condiciones inciales
Avance Avance Descenso
cargador sujeción calibre T = 2 seg.
2 5 10
pieza cargada pieza sujetada cal. abajo t/10/2s t/10/2seg
Retroceso Descenso Subir Subir
cargador taladro calibre calibre
3 6 11 15
cargador parado taladradora abajo calibre arriba calibre arriba
4 7 12 16
Retroceso Retroceso
sujección evacuación
8 13
pieza liberada evacuación retr.
9 14
ATT ATT
17
Rotación
plato
= 1
fin de rotación
ATT
Subir Avance
Taladrad. evacu.
taladradora arriba pieza evacuada rearme
manual
Fig. 4.2 Puesto de taladro
- La secuencia 2-3-4 evolucionará hasta la etapa 4 donde se detendrá.
- La secuencia 5 a 9 evolucionará hasta la etapa 9 donde se detendrá.
- La secuencia 10 a 14 evolucionará hasta la etapa 14 donde se detendrá.

Esto no es posible cuando las etapas 4, 9 y 14 correspondientes a las esperas recíprocas
de las tres secuencias citadas serán activas, que la evolución se podrá efectuar a la etapa
17 ya que la receptividad notada "=1" es siempre cierta. Estas tres etapas serán llamadas
"etapas de atención" y no , el hecho de su rollo de sincronización, ninguno al efectuar.
Cabe remarcar sobre el grafcet que la receptividad de la transición t10-11 se tiene que
tener en cuenta la posición base del testador y de la temporización de 2 segundos no
acabados, con el fin de asegurar la exclusión con la receptividad de la transición t10-15.
Posicionador 2
Posicionador 1
Plataforma 1
Plataforma 2
4.2. Transferencia de piezas.
Un dispositivo efectúa la transferencia de piezas sobre dos plataformas diferentes
está representado por la figura 4.3. Desde que una pieza se presenta delante del
posicionador 1, éste la envía delante del posicionador 2 que, situado
perpendicularmente, transfiere dicha pieza sobre la plataforma de evacuación.

El grafcet de nivel 1 que describe el funcionamiento del automatismo es el
siguiente:
1
2
3 Avance posicionador 2
pieza evacuada
pieza delante del posicionador 1
Avance posicionador 1
4 ATT Retroceso del
= 1
5
ATT
7
posicionador 2
6 Retroceso del
posicionador 1
Fig. 4.4 Transferencia de piezas
Las cuatro operaciones efectuadas, avanza y retroceso del posicionador 1, avance
y retroceso del posicionador 2, se pueden realizar sucesivamente con el fin de
ganar tiempo, el retroceso del posicionador 1 se ejecuta en el mismo tiempo que
el avance o el retroceso del posicionador 2, desde que la pieza se sitúa delante del
posicionador 2.
Cuando los dos posicionadores están en posición de reposo (etapas 5 y 7 activadas
simultáneamente) la transición t5,7-1 es franqueada puesto que la receptividad
asociada es activada (=1). Estas acciones simultáneas son puestas en evidencia
por los dos trazos paralelos y el símbolo de la transición única.
Hay que tener en cuenta que se utilizan cilindros neumáticos para el accionamiento
de los posicionadores, las acciones de "contraer" y las de "avance" de los mismos
se realizarán en un mismo tiempo a partir de una sola etapa.

El grafcet será entonces el siguiente:
1
2
3
4
Avance posicionador 1
Avance posicionador 2 Retroceso posicionador 1
pieza evacuada · posicionador 1 hacia atrás
Retroceso posicionador 2
Fig. 4.5.a. Transferencia de piezas
- En la etapa 3, el avance del posicionador 2 está en la situación de avance
al mismo tiempo que el retroceso del posicionador 1.
- La receptividad de la transición t3-4 está pues compuesta en este caso de
dos informaciones, "pieza evacuada" y "posicionador 2 retraido", ambos
presentes simultáneamente. En efecto, aunque estas dos acciones diferentes
se ejecutan en el mismo tiempo, se deberá verificar que las dos se termina-rán
para poder franquear la transición.

Nótese que el grafcet corresponde exáctamente al funcionamiento dicho "en
tiempo enmascarado" de la figura 4.4 seria el siguiente:
1
2 Avance posicionador 1
3 Avance posicionador 2 Retroceso posicin. 1
pieza evacuada · posicionador 1 hacia atrás
4 Retroceso posicion. 2 Retroceso posicion. 1
Fig. 4.5.b. Transferencia de piezas

4.3. Cadena de llenado de bidones de aceite
Una plataforma avanza paso a paso y transporta los bidones vacíos que serán de nuevo
llenados y después tapados a los diferentes puestos de trabajo. El aprovisionamiento de los
bidones no es regulado y ciertos bidones pueden faltar de un tiempo a otro. La distancia
entre bidones presentes está fijado por dos tacos situados sobre la plataforma y
distanciados de un paso.
Un dispositivo permite, a cada uno de los dos postes descritos, detectar la presencia o la
ausencia de un bidón.

El grafcet describiendo el funcionamiento de una de estas máquinas es el siguiente:
1
2
3 6
AIG AIG
4 7
= 1
5
ATT
orden de avance · condiciones iniciales
Avance de un paso
Taponado
fin del taponado
Rellenado
fin de rellenado
8
ATT
bidón
presente
bidón
ausente
bidón
presente
bidón
ausente
final avance
Fig. 4.7. Relleno de bidones de aceite
Desde que la plataforma avanza un paso, el franqueamiento de la transición provoca las
activaciones de las etapas 3 y 6. A partir de estas etapas interviene la elección de la
evolución a efectuar en función de la presencia, o de la ausencia del bidón en el poste
considerado.
Si no hay bidón, la etapa correspondiente a la acción a realizar es saltada a la última etapa
de fin de secuencia (o etapa de sincronización) que es activada directamente. Entonces no
habrá mando de acción dentro de esta secuencia salto de etapa.
Es entonces posible la no ejecución de ciertas partes de un ensamblaje de secuencias
simultaneas de sus ramas y la atención recíproca en vez de una sincronización en una
secuencia común.

4.4 Máquina ranuradora y taladradora
La máquina ranuradora y taladradora se insiere dentro de una cadena de trabajo, de
tratamiento y de condicionamiento de cilindros de polvo comprimido.
A partir de un stock de piezas, administrado por un sistema autónomo, efectuado a bordo
de una ranura longitudinal después de un taladro de un agujero a cada extremo. La máquina
efectúa estas dos operaciones en el mismo tiempo para satisfacer a los imperativos de la
cadena de producción.
Admisión de piezas.
Se realiza por un sistema de escape a los dos gatos VAM y VAV, permitiendo seleccionar
una pieza cada vez. En caso de ruptura del stock de piezas en la entrada del cedazo, se
detecta por un captador de presencia de pieza, la máquina se para con el consiguiente fin
de ciclo y el aviso de una alarma.
La pieza que es seleccionada se introduce dentro de una botella para luego preposicionar
dentro de dos fijas. Otro captador no representado libera entonces una información de la
pieza en posición.
Ranuraje
La pieza preposicionada es sujetada entre un freno fijo y un freno móvil VB para efectuar
el ranuraje (realizado por un ir y venir del bloque-soporte motor de la fresadora a ranurar).
Una campana aspirante asegura la evacuación de las partículas de fabricación.
Taladro
La pieza depositada sobre las 2 vias, hace debutar la operación de taladro por el bridaje
de la pieza. El bridaje es asegurado por el movimiento sucesivo de dos capotas móviles; el
primero, maniobrado por el gato VC1 más potente que el gato VC2, aunque posicionándose
sobre un tope fijo.
Las dos capotas, abiertas sobre su parte inferior sobre una campana de aspiración, juegan
igualmente el papel de protección en caso de estallido eventual de la extremidad de la pieza
sobre la acción de taladro.
EL taladro propiamente dicho se obtiene mediante los dos motores eléctricos M1 y M2
movidos en su traslación por dos gatos VM1 y VM2.
Dos detectores, no representados, sobre la rampa de evacuación permiten obtener la
información de la pieza mala.
Transferencia
El carro, comportando dos mecedoras soportadoras de pieza, móvil en traslación al medio
del gato H, es desplazado verticalmente por un sistema con dos gatos V1 y V2.

El carro levanta simultáneamente la pieza ranurada y la pieza taladrada, los transfiere sobre
la derecha y la deposita, la primera sobre las vias fijas del poste de taladrar, la segunda
sobre la rampa inclinada de evacuación.
Carro
VM2
VC2
VB
Tabla
V1 V2
Fig. 4.8 Esquema general de la instalación

El grafcet de esta instalación es el siguiente:
1
2
Visor iluminado con ausencia
dentro del cedazo
pieza dentro del cedazo y "marcha"
Cerrar compuerta (VAM+)
compuerta cerrada
3 Abrir compuerta (VAV-)
compuerta abierta y pieza en posición
Retroceso Cerrar Avance
cilindro H- comp.VAV prot. VC1
Sujeción
VB +
4 6 9 14
cilindro retraido comp. cerrada pieza sujetada prot. 1 afuera
Abrir Mot. M Avance
comp.VAM a v a n c e prot. VC2
5 7 10 15
ATT cil. VR+
comp. cerrada fin ranurado pieza sujet.
8 11 16
ATT
Motor M Motores
retroc. M1,M2
cilindro Avance
ranurado taladrad
VR- VM1,VM2
cilindro atrás fin tal.
12 17
Motores
M1,M2
Retroc.
talad.
VM1,VM2
Liberac
VB-cilindro
VB atrás talad. parado
13
ATT 18
Retroc.
protect.
VC1,VC2
protectores
atrás
19
ATT
= 1
20 Subir plataforma (V1+, V2+)
plataforma en alto
21 Avance carro (H+)
carro adelante
22 Descenso plataforma (V1-,V2-)
plataforma abajo
Fig. 4.9 Grafcet de la máquina de ranurar y taladrar

4.5 Taladros sucesivos
Se desea automatizar el taladro de dos agujeros, formando cada uno un ángulo de 45E con
la vertical, dentro de un zueco "a".
Para realizar sucesivamente los dos agujeros el zueco es fijado sobre un montaje giratorio
de manera que se pueda utilizar el mismo dispositivo de taladro.
El operador fija manualmente la pieza sobre el montaje antes de comandar el principio del
ciclo.
Los accionadores utilizados son dos gatos pneumáticos con doble efecto alimentados por
dos distribuidores con dos posiciones y doble pilotaje. La broca es arrastrada en rotación
por un motor eléctrico M.

P
R
I
P
I
R
Mando de taladro
Indicador de montaje
Rotación de montaje
p0
p1
Pieza
Vista de cara
M
R
Fig. 4.12 Vista general
90E
Cremallera
Piñon
r1 r0
Vista de izquierda (partida)
mostrando el dispositivo de
rotación del plato
Fig. 4.12.

El funcionamiento de la taladradora es visualizado por el grafcet siguiente:
1
2
Inicio ciclo · p0 · r9 · i1
Descenso de la
broca P+ 20 Rotación de la
broca M
p1
3 Subida de la
4 Desindicador I-i
0
5 Rotación del
7 Descenso de la
p1
broca P-p
0
p0
i0
montaje R+
r1
6 Indicador I+
i1
i1
broca P+
8 Subida de la
broca P-
9 Desindicador I-
10 Retorno al
origen R-r
0
11 Indicador I+
Fig. 4.13. Grafcet del taladro
Nota:
Las órdenes de bajada y de subida de la broca son normalmente condicionadas a la rotación
de la broca.
Remarquemos que la segunda rama del grafcet no constituye una secuencia simultánea
porque no hay ninguna evolución posible, nada más posee una sola etapa. Esta etapa lleva
el nombre de la etapa implícita y el orden de rotación de la broca
repetir a cada una de las etapas de la primera rama. Pero de esta manera de proceder en
evidencia la rotación de la broca que es particularmente importante dentro de esta
aplicación.

Analizando el grafcet de la figura 4.13 donde se puede apreciar que la secuencia 2-3-4
concierne la bajada, la subida de la broca y el indicador se repite de manera idéntica a las
etapas 7-8-9, de la misma manera el indicador a las etapas 6 a la 11. Solo las etapas 5 y
10 son diferentes ya que la etapa 5 manda la rotación de montaje dentro de un seno y la
etapa 10, la rotación dentro del otro seno. Se remarca que los finales de carrera r0 y r1 son
accionados diferentes a esta, se puede utilizar el grafcet siguiente:
1
2
3
4
5 6
7
Inicio del ciclo po · ro · i1
Descenso de la
broca (P+)
p1
Subida de la
broca (P-)
10
Rotación de la
broca (M)
p0
Desindicador
(I-)
i0 · r0 i0 · r1
Rotación Retorno del
montaje (R+) montaje (R-)
r1 r0
Indicador (I+)
i1 · r1
1 · r0
Fig. 4.14. 2º grafcet

La secuencia 2-3-4-5-7 evalúa la primera vez la rotación del montaje R+ gracias al
posicionamiento de ro y la secuencia 2-3-4-6-7 entre el retorno del montaje a la posición
inicial.
La transición final será como receptividad i1 · ro correspondiente al fin del indicador con
control del retorno correcto del montaje a la posición inicial.
4.6 Anexo 4:
Conjunto de reglas de evolución del grafcet (1)
Regla 1: La INICIALIZACIÓN precisa las etapas activas en el inicio del funcionamiento. Ellas
son activadas incondicionalmente y marcando sobre el GRAFCET doblando las cotas de los
símbolos correspondientes.
Regla 2: Una TRANSICIÓN puede estar validada o no. Es validada cuando TODAS las
etapas inmediatamente precedentes son activas. No puede ser franqueada:
10
a(b+c)=0 o 1
11
10
a(b+c)=0
11
10
11
a (b+c) = 1
ef ef ef
Transición no valida
La transición 10-11 no
es validada, la etapa 10
resta inactiva.
Transición válida
valida, la etapa 10 resta
activa, pero no es franca
porque la receptividad
a(b+c)=0
Transición
franqueada, ya que
la receptividad
a(b+c)=1
Regla 3: El franqueamiento de una TRANSICIÓN acarrea la activación de todas las etapas
inmediatamente siguientes y la desactivación de todas anteriores.
Cuando diversas etapas son unidas a una misma transición combiene, por dos razones
prácticas, representar el reagrupamiento por dos trazos paralelos de las mismas (normas
NFZ 67.010 - ISO 1028).

Ejemplo: Caso de transición entre diversas etapas
TRANSICION NO
VALIDADA
(etapa 9 inactiva
TRANSICION
VALIDADA
(etapa 9,13,22
activas)
TRANSICION
FRANQUEADA
(9, 13, 22 inactivas,
15, 16 activas)
9 13 22
a + bc = 0 o 1
15 16
9 13 22
a + bc = 0
15 16
9 13 22
a + bc = 1
15 16
Regla 4: Diversas transiciones simultáneamente franqueables son simultáneamente
franqueadas.
Regla 5: Si en el curso de funcionamiento en que una misma etapa sea desactivada y
activada simultáneamente, ésta quedará activada.
Nota:
La duración de franqueamiento de una transición no puede jamás ser rigurosamente nula,
de igual modo, aunque teóricamente (reglas 3 y 4) se puede reducir a una cantidad
próxima a 0. Lo antedicho es también aplicable a la duración de la activación de una etapa.
La regla 5 se encuentra raramente en la práctica.

Ilustración del conjunto de las cinco reglas de evolución.
Rellenado
Taponado
pp
av
2
3
av8· pp
Rellenado
av8
Taponado
av 8
1

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