Abb guía del usuario

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Abb guía del usuario

  1. 1. Guía del Usuario 3HAC 7797-1 Para BaseWare OS 4.0ABB Flexible Automation
  2. 2. La información contenida en este documento está sometida a cambios sin previo aviso y no debe con-siderarse como un compromiso por parte de ABB ROBOTICA. ABB ROBOTICA no asume ningunaresponsabilidad de los posibles errores que puedan aparecer en este documento.En ningún caso ABB ROBOTICA será responsable de los posibles daños que se puedan producir aconsecuencia de la utilización de este documento o de los programas o artefactos que en él sedescriben.Este documento no podrá ser reproducido ni copiado total o parcialmente, sin previa autorización porescrito de ABB ROBOTICA y su contenido no deberá ser distribuido a terceros, ni ser utilizado paracualquier propósito no autorizado. Las contravenciones serán perseguidas.Copias adicionales de este documento podrán obtenerse en ABB ROBOTICA al precio correspondi-ente. © ABB Robotics AB Nº artículo: 3HAC 7797-1 Publicación: BaseWare OS 4.0 ABB Robotics AB S-721 68 Västerås Sweden
  3. 3. INDICE Página1 Indice ........................................................................................................ 1-12 Introducción ............................................................................................. 2-1 1 Otros Manuales .................................................................................................... 2-3 2 Cómo utilizar este manual .................................................................................. 2-3 2.1 Convenciones tipográficas ............................................................................ 2-4 3 Comentarios del Usuario..................................................................................... 2-43 Seguridad.................................................................................................. 3-3 1 Generalidades....................................................................................................... 3-3 1.1 Introducción .................................................................................................. 3-3 2 Normas de Seguridad aplicables ........................................................................ 3-3 3 Extinción del fuego............................................................................................... 3-4 4 Definición de las Funciones de Seguridad ......................................................... 3-4 5 Procedimientos de Seguridad en el trabajo ....................................................... 3-5 5.1 Operaciones normales ................................................................................... 3-5 6 Programación, Pruebas y Servicio ..................................................................... 3-5 7 Funciones de Seguridad....................................................................................... 3-6 7.1 La cadena de control de la seguridad del funcionamiento ............................ 3-6 7.2 Paros de emergencia...................................................................................... 3-7 7.3 Selección del modo de funcionamiento mediante el selector ....................... 3-7 7.4 Dispositivo de habilitación............................................................................ 3-8 7.5 Control de Funcionamiento Sostenido .......................................................... 3-8 7.6 Conexión del paro de protección del área en modo general (GS) ................ 3-9 7.7 Conexión del paro de protección del área en modo automático (AS) .......... 3-10 7.8 Limitación del área de trabajo....................................................................... 3-10 7.9 Funciones suplementarias ............................................................................. 3-10 8 Riesgos relacionados con los Dispositivos Finales del Manipulador ............... 3-11 8.1 Pinza.............................................................................................................. 3-11 8.2 Herramientas/piezas de trabajo ..................................................................... 3-11 8.3 Sistemas hidráulicos/neumáticos .................................................................. 3-11 9 Posibles riesgos debidos a problemas de funcionamiento ................................ 3-11 10 Posibles riesgos relacionados con la Instalación y el Servicio........................ 3-12 11 Riesgos asociados con las partes bajo tensión del sistema.............................. 3-13 12 Liberación de Emergencia de un Brazo Mecánico ......................................... 3-13 13 Limitación de la Responsabilidad .................................................................... 3-14 14 Información relacionada ................................................................................... 3-14Guía del Usuario 1-1
  4. 4. Página45 Puesta en marcha ..................................................................................... 5-1 1 Activación de la fuente de alimentación ........................................................... 5-3 1.1 Errores ocurridos en el momento de la puesta en marcha ............................ 5-4 2 El Panel de Control.............................................................................................. 5-4 3 Selección del Modo de Funcionamiento............................................................. 5-5 3.1 Modo de funcionamiento automático (modo de funcionamiento en producción)................................................................................................... 5-5 3.2 Modo de funcionamiento manual a velocidad reducida (modo de programación) .............................................................................................. 5-5 3.3 Modo de funcionamiento manual a velocidad total (modo de prueba) ........ 5-5 4 Activación de la Alimentación a los Motores .................................................... 5-5 5 Paros de Emergencia ........................................................................................... 5-6 5.1 Activación del pulsador de paro de emergencia ........................................... 5-6 5.2 Reinicialización después de un paro de emergencia..................................... 5-6 6 La Unidad de Programación............................................................................... 5-7 6.1 Entrada de texto utilizando la unidad de programación................................ 5-96 Movimiento............................................................................................... 6-1 1 Generalidades....................................................................................................... 6-3 1.1 La ventana de Movimiento ........................................................................... 6-3 1.2 Personalización de la ventana de movimiento .............................................. 6-4 1.3 Lectura de la posición actual......................................................................... 6-4 1.4 De qué manera el movimiento de la palanca de mando afecta los movimientos del robot ............................................................................ 6-5 1.5 Bloqueo de la palanca de mando .................................................................. 6-5 1.6 Supervisión de Movimiento.......................................................................... 6-6 2 Movimiento del Robot ......................................................................................... 6-7 2.1 Movimiento del robot a lo largo de uno de los ejes de coordenadas de la base 6-7 2.2 Movimiento del robot en la dirección de la herramienta .............................. 6-8 2.3 Reorientación de la herramienta ................................................................... 6-10 2.4 Alineación de una herramienta sobre un eje de coordenadas ....................... 6-10 2.5 Movimiento del robot en la dirección del objeto de trabajo ......................... 6-11 2.6 Movimiento del robot siguiendo uno de los ejes de coordenadas mundo .... 6-14 2.7 Utilización de una herramienta estacionaria ................................................. 6-14 2.8 Movimiento del robot eje por eje.................................................................. 6-15 2.9 Movimiento por incrementos........................................................................ 6-15 2.10 Movimiento de un eje no sincronizado....................................................... 6-161-2 Guía del Usuario
  5. 5. Página 3 Movimiento de los Ejes Externos ....................................................................... 6-17 3.1 Selección de las unidades externas ............................................................... 6-17 3.2 Movimiento de los ejes externos eje por eje ................................................. 6-17 3.3 Movimiento de los ejes externos coordinados .............................................. 6-18 3.4 Movimiento de unidades externas con modelos dinámicos.......................... 6-187 Entradas y Salidas ................................................................................... 7-1 1 Generalidades....................................................................................................... 7-3 1.1 La ventana de Entradas/Salidas..................................................................... 7-3 1.2 Selección de una lista de E/S ........................................................................ 7-4 1.3 Definición de la lista de E/S Más Comunes .................................................. 7-5 2 Cambio de los Valores de Señales....................................................................... 7-6 2.1 Cambio del valor de una salida digital.......................................................... 7-6 2.2 Cambio del valor de una señal de salida analógica o de un grupo de señales de salida................................................................... 7-7 3 Visualización de Información ............................................................................. 7-8 3.1 Para visualizar información referente a una señal específica ....................... 7-8 3.2 Para visualizar una tabla de todas las señales digitales de una unidad ......... 7-8 3.3 Para imprimir una lista de E/S ...................................................................... 7-9 3.4 Señales bloqueadas ....................................................................................... 7-9 4 Recuperación de buses de E/S............................................................................. 7-108 Programación y Pruebas......................................................................... 8-1 1 Creación de un Programa Nuevo ....................................................................... 8-5 1.1 En qué consiste un programa ........................................................................ 8-5 1.2 La ventana de Programa................................................................................ 8-6 1.3 Creación de un programa nuevo ................................................................. 8-6 1.4 Carga de un programa existente.................................................................... 8-7 2 Definición de las Herramientas y del Objeto de Trabajo................................. 8-7 3 Creación de Rutinas Nuevas ............................................................................... 8-8 3.1 En qué consiste una rutina ............................................................................ 8-8 3.2 La ventana Rutinas del Programa................................................................. 8-10 3.3 Creación de una rutina nueva........................................................................ 8-10 3.4 Duplicación de una rutina ............................................................................. 8-12 4 Creación de instrucciones nuevas....................................................................... 8-12 4.1 Selección de una rutina ................................................................................. 8-12 4.2 La ventana Instr Programa ........................................................................... 8-13 4.3 En qué consiste una instrucción .................................................................... 8-13 4.4 Obtención de más información referente a una instrucción.......................... 8-14Guía del Usuario 1-3
  6. 6. Página 5 Programación ....................................................................................................... 8-15 5.1 Selección a partir de una Lista de Selección de Instrucciones...................... 8-15 5.2 Añadir una instrucción.................................................................................. 8-17 5.3 Expresiones ................................................................................................... 8-19 5.4 Mover y copiar instrucciones........................................................................ 8-22 6 Funcionamiento de los Programas ..................................................................... 8-22 6.1 Ejecución de los programas .......................................................................... 8-22 6.2 La ventana Test del Programa ...................................................................... 8-23 6.3 Selección de la corrección de velocidad ....................................................... 8-23 6.4 Selección del modo de ejecución.................................................................. 8-24 6.5 Arranque de la ejecución del programa ........................................................ 8-25 6.6 Paro de la ejecución del programa ................................................................ 8-26 6.7 ¿Dónde empieza la ejecución del programa?................................................ 8-26 6.8 Simulación de las condiciones de espera ...................................................... 8-29 6.9 Multitarea...................................................................................................... 8-29 7 Guardar e Imprimir Programas ........................................................................ 8-30 7.1 Guardar el programa en un disquete o en cualquier otro tipo de memoria de masa......................................................................................................... 8-30 7.2 Impresión de un programa a partir del robot ................................................ 8-31 7.3 Impresión de un programa mediante un PC.................................................. 8-32 8 Modificar un Programa ...................................................................................... 8-32 8.1 Selección de una instrucción o de un argumento.......................................... 8-32 8.2 Modificación de la posición en una instrucción de posicionamiento ........... 8-33 8.3 Ajuste de una posición durante la ejecución del programa........................... 8-34 8.4 Cambio de un argumento .............................................................................. 8-36 8.5 Añadir argumentos opcionales...................................................................... 8-37 8.6 Cambio de la estructura de una instrucción IF, FOR o TEST....................... 8-38 8.7 Cambio del nombre o de la declaración de una rutina.................................. 8-39 8.8 Borrado de una instrucción o de un argumento ............................................ 8-39 8.9 Borrado de una rutina.................................................................................... 8-40 8.10 Deshacer la última operación...................................................................... 8-40 9 Funciones especiales de edición .......................................................................... 8-41 9.1 Buscar y reemplazar...................................................................................... 8-41 9.2 Creación de una imagen espejo de una rutina............................................... 8-43 9.3 Creación de una imagen espejo de un programa o módulo .......................... 8-49 10 Creación de datos............................................................................................... 8-511-4 Guía del Usuario
  7. 7. Página 10.1 En qué consiste un dato............................................................................... 8-51 10.2 La ventana de Datos de Programa (utilizada para manipular datos).......... 8-52 10.3 Creación de datos nuevos............................................................................ 8-53 10.4 Creación de datos de matriz nuevos............................................................ 8-55 10.5 Duplicación de datos ................................................................................... 8-56 10.6 Almacenamiento de datos de posición utilizando el robot ......................... 8-57 10.7 Datos de Rutina ........................................................................................... 8-57 11 Cambio de datos ................................................................................................. 8-58 11.1 Visualización y posible cambio del valor utilizado..................................... 8-58 11.2 Cambio de los nombres o de las declaraciones de los datos ....................... 8-59 11.3 Borrado de datos.......................................................................................... 8-59 12 Gestión de Errores ............................................................................................. 8-59 13 Utilización de los Módulos ................................................................................ 8-61 13.1 En qué consiste un módulo ......................................................................... 8-61 13.2 Selección de los módulos ............................................................................ 8-62 13.3 Crear un módulo nuevo............................................................................... 8-63 13.4 Cambio del nombre o declaración de un módulo ....................................... 8-63 13.5 Lectura de un módulo de programa desde un disquete o desde otro tipo de memoria de masa ............................................................ 8-64 13.6 Borrado de módulos de programa desde el programa................................. 8-64 13.7 Listado de todas las rutinas en todos los módulos ...................................... 8-65 13.8 Duplicación de una rutina desde un módulo a otro módulo ....................... 8-65 13.9 Listado de todos los datos del módulo utilizado ......................................... 8-65 13.10 Duplicación de datos desde un módulo a otro .......................................... 8-65 13.11 Guardar módulos en un disquete o en algún otro tipo de memoria de masa8-66 13.12 Llamada de un módulo completo de la lista ............................................. 8-67 14 Preferencias ........................................................................................................ 8-67 14.1 Definición de la Lista de Selección de Instrucciones Más Comunes.......... 8-67 14.2 Datos por defecto Global/Local .................................................................. 8-68 14.3 Definición de una regla de programación de las posiciones del robot........ 8-699 El lenguaje de programación RAPID .................................................... 9-1 1 Programación de una posición............................................................................ 9-3 1.1 Instrucciones de posicionamiento ................................................................. 9-3 1.2 Programación de un desplazamiento............................................................. 9-6 2 Cambio del Valor de una Salida ......................................................................... 9-7 3 Condición de Espera............................................................................................ 9-8Guía del Usuario 1-5
  8. 8. Página 3.1 Espera de una entrada ................................................................................... 9-8 3.2 Esperar durante un tiempo específico ........................................................... 9-10 4 Control del Flujo del Programa ......................................................................... 9-10 4.1 Llamada de una subrutina ............................................................................. 9-10 4.2 Control del programa dentro de una rutina ................................................... 9-11 5 Asignación de un Valor a los Datos (registros).................................................. 9-1410 Calibración ............................................................................................. 10-1 1 Sistemas de coordenadas..................................................................................... 10-3 2 Ejes coordinados .................................................................................................. 10-5 2.1 Ejes externos, generalidades ......................................................................... 10-5 2.2 Coordinación................................................................................................. 10-5 3 Calibración ........................................................................................................... 10-6 3.1 En qué consiste la calibración....................................................................... 10-6 3.2 Visualización del estado de la calibración .................................................... 10-6 3.3 Comprobación de la calibración ................................................................... 10-7 3.4 Actualización de los contadores de revoluciones ......................................... 10-8 4 Base de coordenadas del Robot .......................................................................... 10-9 4.1 Definición de la base de coordenadas del robot............................................ 10-9 5 Sistema de desplazamiento lineal coordinado................................................... 10-12 5.1 Modo de iniciar un proceso con un sistema de desplazamiento lineal coordinado.................................................................................................... 10-12 5.2 Definición de la Base de coordenadas de un sistema de desplazamiento lineal ............................................................................................................. 10-13 6 Ejes externos coordinados................................................................................... 10-17 6.1 Modo de iniciar un proceso con un sistema de coordenadas del usuario (móvil) coordinado .......................................................................... 10-17 6.2 Definición de la base de coordenadas del usuario para un eje de rotación (sencillo) ......................................................................... 10-18 6.3 Definición de la base de coordenadas del usuario para una unidad mecánica de dos ejes, método 1 ................................................................................... 10-21 6.4 Definición de la base de coordenadas del usuario para una unidad mecánica de dos ejes, método 2 ................................................................................... 10-24 7 Definición de Herramientas ................................................................................ 10-30 7.1 Creación de una herramienta nueva.............................................................. 10-30 7.2 Actualización manual del TCP y del peso de una herramienta .................... 10-31 7.3 Métodos para realizar la definición del sistema de coordenadas de la herramienta .......................................................................................... 10-31 7.4 Utilización del robot para cambiar el TCP y la orientación de una herramienta ............................................................................................ 10-341-6 Guía del Usuario
  9. 9. Página 7.5 Herramienta estacionaria............................................................................... 10-36 8 Objetos de Trabajo y Desplazamientos de Programa ...................................... 10-38 8.1 Generalidades................................................................................................ 10-38 8.2 Utilización de objetos de trabajo................................................................... 10-39 8.3 Creación de un objeto de trabajo nuevo........................................................ 10-39 8.4 Actualización manual del sistema de coordenadas del objeto y del usuario para un objeto de trabajo .............................................................................. 10-40 8.5 Métodos para la definición de un objeto de trabajo ...................................... 10-41 8.6 Utilización del robot para cambiar el objeto de trabajo ................................ 10-41 8.7 Definición de una base de coordenadas móvil del objeto ............................. 10-43 8.8 Manera de utilizar diferentes objetos de trabajo para obtener distintos desplazamientos ............................................................................. 10-44 8.9 Manera de ajustar el programa verticalmente utilizando la base de coordenadas del objeto ............................................................................ 10-45 8.10 Utilización de un desplazamiento de programa .......................................... 10-46 8.11 Creación de una base de coordenadas de desplazamiento nueva................ 10-47 8.12 Actualización manual de una base de coordenadas de desplazamiento...... 10-47 8.13 Método para la definición de una base de coordenadas de desplazamiento10-47 8.14 Utilización del robot para el cambio de una base de coordenadas de desplazamiento .................................................................................... 10-4811 Funcionamiento en Producción ............................................................ 11-1 1 La Ventana de Producción .................................................................................. 11-3 2 Lectura de un Programa ..................................................................................... 11-4 3 Cambio de la Corrección de la Velocidad.......................................................... 11-5 4 Cambio del Modo de Ejecución del Programa ................................................. 11-5 5 Arranque del Programa ...................................................................................... 11-6 5.1 Rearranque después de un paro..................................................................... 11-7 5.2 Arranque de un programa desde el principio ................................................ 11-7 6 Paro del Programa ............................................................................................... 11-8 7 Ajuste de posiciones ............................................................................................. 11-8 8 Diálogos con el operador ..................................................................................... 11-1012 Parámetros del Sistema........................................................................ 12-1 1 Cambio de un Parámetro .................................................................................... 12-3 1.1 Subdivisión de los parámetros ...................................................................... 12-3 1.2 Cambio de un parámetro ............................................................................... 12-3 1.3 Borrado de un parámetro............................................................................... 12-4 1.4 Generación de un rearranque ........................................................................ 12-4 1.5 Visualización de los últimos cambios realizados .......................................... 12-5Guía del Usuario 1-7
  10. 10. Página 1.6 Comprobación de los parámetros.................................................................. 12-5 2 Almacenamiento y Carga de los Parámetros .................................................... 12-6 2.1 Guardar parámetros en un disquete o en cualquier otro dispositivo de almacenamiento de masa......................................................................... 12-6 2.2 Carga de parámetros a partir de un disquete o de cualquier otro dispositivo de almacenamiento de masa......................................................................... 12-7 3 Tema: Señales de E/S........................................................................................... 12-11 3.1 Definición de las unidades de E/S ................................................................ 12-11 3.2 Parámetros adiciones para unidades de bus de campo.................................. 12-13 3.3 Definición de las señales de entrada y de salida ........................................... 12-17 3.4 Definición de grupos de señales ................................................................... 12-20 3.5 Definición de las conexiones enlazadas........................................................ 12-21 3.6 Lista de todos los tipos de unidades de E/S disponibles ............................... 12-26 3.7 Configuración de señales físicas ................................................................... 12-28 3.8 Especificación de los datos de E/S................................................................ 12-31 3.9 Definición de las entradas del sistema .......................................................... 12-32 3.10 Definición de las salidas del sistema .......................................................... 12-34 3.11 Comunicación PLC ..................................................................................... 12-36 4 Tema: Comunicación........................................................................................... 12-43 4.1 Definición de los canales físicos................................................................... 12-43 4.2 Definición del Protocolo de Transmisión ..................................................... 12-44 4.3 Definición del Protocolo de Aplicación........................................................ 12-45 5 Tema: Controlador .............................................................................................. 12-49 5.1 Activación de un paro retardado de protección del área............................... 12-49 5.2 Activación del Control de funcionamiento sostenido................................... 12-49 5.3 Definición de rutinas de eventos................................................................... 12-50 5.4 Especificación de las distancias máximas de recuperación .......................... 12-51 5.5 Varios del Sistema......................................................................................... 12-52 5.6 Carga automática de módulos y programas .................................................. 12-53 5.7 Definición de la opción Multitareas.............................................................. 12-55 6 Tema: Unidad de Programación ........................................................................ 12-59 6.1 Definición de los Paquetes Opcionales......................................................... 12-59 6.2 Definición de la extensión del archivo.......................................................... 12-60 6.3 Definición de la autorización y confirmación............................................... 12-60 6.4 Activación de la Función ModPos Limitada ................................................ 12-64 6.5 Teclas programables...................................................................................... 12-66 6.6 Definición de los valores del modo funcionamiento .................................... 12-671-8 Guía del Usuario
  11. 11. Página 7 Tema: Manipulador ............................................................................................. 12-69 7.1 Definición del offset de conmutación y del offset de calibración de los motores.................................................................................................... 12-69 7.2 Definición del alcance del movimiento y de la posición de calibración de cada eje ......................................................................................................... 12-70 7.3 Definición del nivel de supervisión ............................................................. 12-70 7.4 Ajuste de la supervisión de movimiento ....................................................... 12-71 7.5 Definición de la velocidad del modo de programación ................................ 12-72 7.6 Eliminación del mensaje de aviso: Corner Path Failure 50024 .................... 12-73 7.7 Definición de un movimiento independiente ................................................ 12-73 7.8 Definición de una carga del brazo................................................................. 12-74 7.9 Definición de un punto de comprobación del brazo ..................................... 12-75 7.10 Definición del par externo........................................................................... 12-76 7.11 Definición de la compensación de la fricción ............................................. 12-78 7.12 Definición del sistema de coordenadas de la base ...................................... 12-79 7.13 Definición de un sistema de desplazamiento lineal (track) con un movimiento coordinado........................................................................... 12-80 7.14 Definición de las direcciones de la palanca de mando para el robot y el manipulador externo ................................................................................. 12-80 7.15 Definición de parámetros cinemáticos para la cinemática general ............. 12-83 7.16 Parámetros servo ......................................................................................... 12-84 7.17 Optimización de la CPU ............................................................................. 12-84 7.18 Optimización de la instalación de los parámetros del sistema de accionamiento .......................................................................................... 12-8813 Administrador de Archivos .................................................................. 13-1 1 Almacenamiento de Programas/Datos............................................................... 13-3 2 La ventana Administrador de Archivos ............................................................ 13-4 2.1 Selección de un directorio............................................................................. 13-4 2.2 Visualización de la información relativa a un archivo .................................. 13-4 3 Movimiento o Creación de Archivos y Directorios ........................................... 13-5 3.1 Creación de un directorio nuevo ................................................................... 13-5 3.2 Cambio del nombre de un archivo o de un directorio................................... 13-5 3.3 Eliminación de un archivo o directorio......................................................... 13-6 3.4 Copia de archivos y directorios..................................................................... 13-6 3.5 Movimiento de archivos y directorios .......................................................... 13-7 3.6 Impresión de ficheros.................................................................................... 13-7 4 Formateo de un Disquete .................................................................................... 13-8 5 Jerarquía de archivos .......................................................................................... 13-8Guía del Usuario 1-9
  12. 12. Página14 Servicio.................................................................................................... 14-1 1 La ventana de Servicio ........................................................................................ 14-3 2 Cambio de la Fecha y Hora actuales.................................................................. 14-4 3 Registros ............................................................................................................... 14-4 3.1 En qué consiste un registro ........................................................................... 14-4 3.2 Diferentes tipos de registros existentes......................................................... 14-5 3.3 Visualización de todos los registros .............................................................. 14-5 3.4 Visualización de un mensaje en un registro.................................................. 14-6 3.5 Borrado del contenido de un registro............................................................ 14-6 3.6 Borrado del contenido de todos los registros ................................................ 14-7 3.7 Actualización automática o mediante un comando del contenido de un registro..................................................................................................... 14-7 3.8 Modo de evitar informes de error normales.................................................. 14-7 3.9 Guardar los mensajes del registro en un disquete o en cualquier otro dispositivo de almacenamiento de masa ...................................................... 14-8 4 Calibración ........................................................................................................... 14-9 4.1 En qué consiste la calibración....................................................................... 14-9 5 Conmutación ........................................................................................................ 14-9 5.1 En qué consiste el procedimiento de conmutación ....................................... 14-9 6 Definición de la base de referencia..................................................................... 14-9 7 Definición de dos ejes .......................................................................................... 14-9 8 Obtención de información referente al sistema robot ...................................... 14-9 9 Las funciones Backup y Restore......................................................................... 14-10 9.1 Forma de ejecutar la función backup del sistema ......................................... 14-11 9.2 Forma de ejecutar la función Restore del sistema ........................................ 14-11 10 Forma de llevar a cabo un Rearranque........................................................... 14-1215 ScreenViewer.......................................................................................... 15-1 1 Pantalla del Usuario ............................................................................................ 15-3 2 La Ventana Visualizador de Pantalla (ScreenViewer) ..................................... 15-3 3 Las Opciones de Pantalla .................................................................................... 15-4 4 La Carga de Pantalla........................................................................................... 15-4 5 La Información de Pantalla ................................................................................ 15-5 6 La Visualización de Pantalla............................................................................... 15-616 Gestión de los errores ............................................................................ 16-3 1 Gestión de los errores .......................................................................................... 16-3 1.1 Confirmación de un mensaje de error........................................................... 16-31-10 Guía del Usuario
  13. 13. Página 1.2 Posibles sugerencias destinadas a corregir un error...................................... 16-3 1.3 Recepción de los mensajes de aviso ............................................................. 16-416 Mensajes del Sistema y de Error.......................................................... 16-7 1 Operacional .......................................................................................................... 16-7 2 Sistema .................................................................................................................. 16-10 3 Hardware .............................................................................................................. 16-22 4 Programa .............................................................................................................. 16-46 5 Movimiento........................................................................................................... 16-86 6 Operador............................................................................................................... 16-102 7 ES y Comunicacion.............................................................................................. 16-106 8 Soldadura Arco .................................................................................................... 16-125 9 Sold. Puntos .......................................................................................................... 16-140 10 Pintura ................................................................................................................ 16-14217 Ejemplos de Programa .......................................................................... 17-1 1 Manipulación de Materiales Sencilla ................................................................. 17-3 1.1 En qué consiste la tarea del robot.................................................................. 17-3 1.2 La rutina principal ......................................................................................... 17-3 1.3 Funcionamiento de la pinza .......................................................................... 17-3 1.4 Coger una pieza del transportador de entrada ............................................... 17-4 1.5 Dejar la pieza en la máquina ......................................................................... 17-5 1.6 Arranque del proceso .................................................................................... 17-5 1.7 Coger la pieza de la máquina ........................................................................ 17-5 1.8 Soltar la pieza en el transportador de salida.................................................. 17-6 2 Manipulación de Materiales ............................................................................... 17-7 2.1 En qué consiste la tarea del robot.................................................................. 17-7 2.2 La rutina principal ......................................................................................... 17-7 2.3 Funcionamiento de la pinza .......................................................................... 17-8 2.4 Arranque del proceso de producción ............................................................ 17-9 2.5 Coger la pieza del transportador de entrada.................................................. 17-9 2.6 Dejar la pieza en la máquina ......................................................................... 17-10 2.7 Actualización de las estadísticas de funcionamiento .................................... 17-10 2.8 Paro de producción al final de la jornada...................................................... 17-1118 Referencia Rápida ................................................................................. 18-1 1 La Ventana de Movimiento ................................................................................. 18-3 1.1 Ventana: Movimiento .................................................................................... 18-3 2 La Ventana de Entradas/Salidas......................................................................... 18-4Guía del Usuario 1-11
  14. 14. Página 2.1 Ventana: Entradas/Salidas............................................................................. 18-4 3 La Ventana de Programa .................................................................................... 18-7 3.1 Movimiento entre diferentes partes del programa ........................................ 18-7 3.2 Menús generales............................................................................................ 18-8 3.3 Ventana: Instrucciones de Programa ............................................................ 18-11 3.4 Ventana: Rutinas del Programa..................................................................... 18-13 3.5 Ventana: Datos del Programa........................................................................ 18-15 3.6 Ventana: Tipos de Datos del Programa ......................................................... 18-17 3.7 Ventana: Test del Programa .......................................................................... 18-18 3.8 Ventana: Módulos del Programa................................................................... 18-20 4 La Ventana de Producción .................................................................................. 18-22 4.1 Ventana: Funcionamiento en Producción...................................................... 18-22 5 El Administrador de Archivos............................................................................ 18-24 5.1 Ventana: Administrador de Archivos............................................................ 18-24 6 La ventana de Servicio ........................................................................................ 18-26 6.1 Menús generales............................................................................................ 18-26 6.2 Ventana Registro de Servicio ........................................................................ 18-29 6.3 Ventana de Calibración de Servicio .............................................................. 18-30 6.4 Ventana de Conmutación de Servicio ........................................................... 18-31 7 Los Parámetros del Sistema................................................................................ 18-32 7.1 Ventana: Parámetros del Sistema .................................................................. 18-3219 Funciones especiales de este robot........................................................ 19-120 Indice, Glosario ...................................................................................... 20-11-12 Guía del Usuario
  15. 15. Introducción INDICE Página1 Otros Manuales ............................................................................................................... 32 Cómo utilizar este manual.............................................................................................. 3 2.1 Convenciones tipográficas...................................................................................... 43 Comentarios del Usuario ................................................................................................ 4Guía del Usuario 2-1
  16. 16. Introducción2-2 Guía del Usuario
  17. 17. Introducción Introducción Este manual constituye una ayuda para el usuario cada vez que utilice el robot. Proporciona instrucciones detalladas, paso a paso, para la realización de varias tareas, por ejemplo cómo mover el robot de forma manual, cómo programar, o cómo arrancar un programa para la ejecución de un proceso.1 Otros Manuales El Manual de Producto describe como se deberá instalar el robot, así como los procedimientos de mantenimiento y el diagnóstico de averías. Este manual contiene también un documento titulado Especificación del Producto del manipulador, del controlador y de las opciones RobotWare, que proporciona una visión general de las características y capacidades del robot. El Manual de Referencia RAPID contiene una explicación detallada del lenguaje de programación, así como todos los tipos de datos, instrucciones y funciones. Para su mayor conveniencia están descritas siguiendo un orden alfabético. Si se está realizando una programación off-line este manual resultará particularmente útil al respecto.2 Cómo utilizar este manual Antes de iniciar la lectura de este manual, es esencial que el usuario lea primero atentamente el Capítulo 3 referido a Seguridad. Este documento especifica lo que debe o no debe hacer el usuario a fin de evitar cualquier daño o accidente a personas o al material. En el Capítulo 4 referido al Funcionamiento Básico del sistema, el usuario encontrará una introducción al funcionamiento de base y a la programación. Se recomienda utilizar este manual como una guía siguiendo los pasos que se indican con un robot o con el software de PC QuickTeachTM. El usuario encontrará una descripción general del robot sobre lo que ocurre a la puesta en marcha del sistema o sobre las funciones y el aspecto de la unidad de programación en el Capítulo 5: Puesta en marcha. De forma general diremos que el robot funciona mediante la utilización de diferentes ventanas: - Movimiento manual, véase el Capítulo 6: Movimiento. - Funcionamiento manual de las entradas y salidas, véase el Capítulo 7: Entradas y Salidas. - Programación y Prueba de los programas, véase el Capítulo 8: Pro- gramación y Pruebas. El lenguaje de programación está claramente descrito en el Capítulo 9: El lenguaje de programación RAPID. Para una descripción más detallada, véase el Manual de Referencia RAPID. - Ejecución del proceso, véase el Capítulo 11: Ejecución del Proceso. - Determinación de los parámetros del sistema, véase el Capítulo 12: Parámetros del Sistema.Guía del Usuario 2-3
  18. 18. Introducción - Copia de los programas, etc., véase el Capítulo 13: Administrador de Archivos. - Herramientas de servicio, véase el Capítulo 14: Servicio. Para la calibración del robot, del TCP y otros sistemas de coordenadas, véase el Capítulo 10: Calibración. La opción del programa Screen Viewer está descrita en el Capítulo 15: ScreenViewer. El Capítulo 16 contiene la Gestión de Errores y los Mensajes de Error y los Mensajes del Sistema. En el Capítulo 17: Ejemplos de Programa, el usuario encontrará una serie de ejemplos de programas creados paso a paso. En este capítulo se enseñan unas nociones de programación así como las instrucciones situadas en su contexto correcto. Si el usuario desea buscar información sobre la función de un comando de menú particular, deberá referirse al Capítulo 18: Referencia rápida. Este capítulo podrá utilizarse también como guía de bolsillo cuando se está trabajando con el robot. En el caso en que el robot sea entregado, o actualizado con algún tipo de funcionalidad adicional, ello aparecería descrito en el Capítulo 19: Funcionalidad especial de este Robot. Para facilitar la localización y la comprensión de los términos utilizados, el Capítulo 20 contiene un índice y un glosario. 2.1 Convenciones tipográficas Los comandos situados debajo de cada una de las cinco teclas del menú en la parte superior del visualizador de la unidad de programación se encuentran escritas bajo la forma de Menú: Comando. Por ejemplo, para activar el comando de Impresión del menú Archivo, se deberá seleccionar Archivo: Imprimir. Los nombres de las teclas de función y los nombres de las entradas de campos están escritas en letra itálica y negrita, ejemplo Modpos. Las palabras que pertenecen al lenguaje de programación utilizado, como por ejemplo los nombres de instrucción, aparecen escritas en letra itálica, por ejemplo, MoveL. Los ejemplos de programas aparecen siempre visualizados de la misma forma en que aparecen en disquetes o impresora. Lo que difiere de lo que aparece en la unidad de programación se refiere a lo siguiente: - Algunos códigos de control que son ocultos en el visualizador de la unidad de programación y que aparecen impresos, por ejemplo, los códigos que indican el principio y el final de una rutina. - Datos y rutinas que aparecen impresos de manera formal, por ejemplo, VAR num reg1;. 3 Comentarios del Usuario El usuario podrá utilizar la página siguiente para enviarnos sus observaciones referente2-4 Guía del Usuario
  19. 19. Introducción a este manual. De esta forma, procederemos a una mejora del manual y podremos así, en el futuro, facilitar la tarea al usuario. Le agradecemos su colaboración.Guía del Usuario 2-5
  20. 20. Introducción2-6 Guía del Usuario
  21. 21. Seguridad INDICE Página1 Generalidades .................................................................................................................. 3 1.1 Introducción........................................................................................................... 32 Normas de Seguridad aplicables.................................................................................... 33 Extinción del fuego.......................................................................................................... 44 Definición de las Funciones de Seguridad..................................................................... 45 Procedimientos de Seguridad en el trabajo .................................................................. 5 5.1 Operaciones normales............................................................................................ 56 Programación, Pruebas y Servicio................................................................................. 57 Funciones de Seguridad.................................................................................................. 6 7.1 La cadena de control de la seguridad del funcionamiento..................................... 6 7.2 Paros de emergencia .............................................................................................. 7 7.3 Selección del modo de funcionamiento mediante el selector................................ 7 7.4 Dispositivo de habilitación .................................................................................... 8 7.5 Control de Funcionamiento Sostenido .................................................................. 8 7.6 Conexión del paro de protección del área en modo general (GS) ......................... 9 7.7 Conexión del paro de protección del área en modo automático (AS) ................... 10 7.8 Limitación del área de trabajo ............................................................................... 10 7.9 Funciones suplementarias...................................................................................... 108 Riesgos relacionados con los Dispositivos Finales del Manipulador .......................... 11 8.1 Pinza ...................................................................................................................... 11 8.2 Herramientas/piezas de trabajo.............................................................................. 11 8.3 Sistemas hidráulicos/neumáticos........................................................................... 119 Posibles riesgos debidos a problemas de funcionamiento ........................................... 1110 Posibles riesgos relacionados con la Instalación y el Servicio ................................... 1211 Riesgos asociados con las partes bajo tensión del sistema ......................................... 1312 Liberación de Emergencia de un Brazo Mecánico..................................................... 1313 Limitación de la Responsabilidad................................................................................ 1414 Información relacionada .............................................................................................. 14Guía del Usuario 3-1
  22. 22. Seguridad3-2 Guía del Usuario
  23. 23. SeguridadSeguridad1 Generalidades Esta información referente a seguridad cubre las funciones que están relacionadas con el funcionamiento del robot industrial. La información no incluye cómo prever, instalar y operar un sistema completo, ni tam- poco trata de los diferentes componentes del equipo periférico que pueden influir en la seguridad del sistema general. Para ofrecer la máxima protección al personal, el sistema completo debe haber sido diseñado e instalado de acuerdo con los requisitos de seguridad especificados en las normas y leyes del país donde se realiza la instalación. Los usuarios de los robots industriales de ABB se responsabilizan de que se cumplan las leyes y las normas de seguridad vigentes en el país correspondiente y que los dis- positivos de seguridad necesarios para proteger el personal que trabaja con el sistema robot han sido previstos e instalados correctamente. El personal que trabaja con robots deberá estar familiarizado con el funcionamiento y manipulación del sistema robot industrial, descritos en los documentos correspondien- tes, es decir, la Guía del Usuario y el Manual de Producto. Los disquetes que contienen los programas de control del robot no deberán cam- biarse bajo ningún pretexto ya que ello podría conllevar la desactivación de las funciones de seguridad, como por ejemplo el funcionamiento a velocidad redu- cida. 1.1 Introducción Además de las funciones de seguridad incorporadas, el robot está equipado también de un interface para la conexión de dispositivos de seguridad externos. Mediante este interface, una función de seguridad externa puede actuar en otras máqui- nas así como en el equipo periférico. Ello significa que las señales de control pueden actuar en las señales de seguridad recibidas tanto del equipo periférico como del robot. En el Manual de Producto en el apartado referido a la Instalación, se proporcionan ins- trucciones para la conexión de los dispositivos de seguridad entre el robot y el equipo periférico.2 Normas de Seguridad aplicables El robot ha sido diseñado de acuerdo con los requisitos de la norma ISO10218, En. 1992, referente a la Seguridad del Robot Industrial. El robot cumple también con las especificaciones de ANSI/RIA 15.06-1999.Guía del Usuario 3-3
  24. 24. Seguridad3 Extinción del fuego En el caso de que se declare fuego en el robot (el manipulador o el sistema de con- trol), se deberá extinguir con DIOXIDO DE CARBONO.4 Definición de las Funciones de Seguridad Paro de emergencia – IEC 204-1,10.7 Es una condición que bloquea todos los controles del robot, desconecta la alimentación de las unidades de accionamiento para los motores de los ejes del robot e inicia el paro de todas las partes en movimiento, así como desconecta la alimentación de otras fun- ciones peligrosas controladas por el robot. Dispositivo de habilitación – ISO 11161, 3.4 Es un dispositivo operado manualmente que permite controlar el movimiento del robot solo cuando está en una determinada posición. Así, permite utilizar las funciones peli- grosas sin iniciarlas y ello únicamente cuando el dispositivo de habilitación está acti- vado de forma continua. En cualquier otra posición, permite el bloqueo de las funciones peligrosas con toda seguridad. Paro de seguridad – ISO 10218 (EN 775), 6.4.3 El paro de seguridad debe tener prevista la conexión de dispositivos de protección y bloqueo a este circuito. Es necesario desconectar la alimentación de los motores del sis- tema antes de que pueda inicializarse cualquier movimiento del robot. La desconexión de la alimentación por el paro de seguridad, por si mismo no implica que se inicialice cualquier movimiento. Velocidad reducida – ISO 10218 (EN 775), 3.2.17 Reducción de la velocidad a un nivel determinado para proporcionar el tiempo necesa- rio a la evacuación del área peligrosa, en caso de movimientos extraños o para detener el robot. Bloqueo de seguridad – ISO 10218 (EN 775), 3.2.8 Es una función que interconecta los dispositivos de bloqueo con el controlador del robot y/o el sistema de alimentación del robot y su equipo adicional. Control de funcionamiento sostenido (“Hold-to-run”) – ISO 10218 (EN 775), 3.2.7 Es un tipo de control que permite la realización de movimientos únicamente durante la activación manual del mismo e implica que los movimientos se paren cuando se deje de activar.3-4 Guía del Usuario
  25. 25. Seguridad5 Procedimientos de Seguridad en el trabajo Los procedimientos de seguridad en el trabajo deberán usarse para prevenir accidentes. Por lo tanto, el usuario no deberá nunca modificar, puentear o cambiar ningún dispositivo o cir- cuito de seguridad. 5.1 Operaciones normales Todas las operaciones normales en el modo de funcionamiento automático deberán ser eje- cutadas desde el exterior de la zona protegida del robot.6 Programación, Pruebas y Servicio El robot constituye una masa extremadamente pesada y potente, incluso cuando funciona a velocidad reducida. Cuando se penetra dentro del área protegida del robot, se deberán obser- var las normas de seguridad vigentes en el país correspondiente. Los usuarios deben ser conscientes del hecho que el robot puede realizar movimientos ines- perados. Una pausa (o incluso un paro) dentro de un conjunto de movimientos puede estar seguido por un movimiento a alta velocidad. Los usuarios deben saber también que las seña- les externas pueden influir en los programas del robot de forma que ciertas trayectorias de movimiento pueden cambiar sin previo aviso. Si el trabajo que se debe realizar se sitúa dentro del área de trabajo del robot, se deberá seguir las siguientes instrucciones: • El selector de modo de funcionamiento del controlador deberá estar en la posición manual para permitir que el dispositivo de habilitación sea operativo y para bloquear el funciona- miento desde un enlace a computador o desde el panel de control remoto. • La velocidad del robot está limitada a los 250 mm/s (10 pulgadas/s) como máximo, cuando el selector de modo de funcionamiento está en la posición <250 mm/s. Esta debe ser la posi- ción normal en que debe estar el robot cuando se entra en el área de trabajo del robot. La posición al 100% -velocidad máxima- sólo podrá ser utilizada por personal experimentado que sea consciente de los riesgos que engendra. • No se deberá cambiar la “relación de transmisión del engranaje” ni ningún otro pará- metro cinemático desde la unidad de programación ni desde un PC. Ello afectaría la función de seguridad Velocidad reducida a 250 mm/s. • Durante la programación y la realización de pruebas del sistema, el dispositivo de habilita- ción deberá estar liberado tan pronto como el robot no tenga la necesidad de moverse. ¡ATENCION! El dispositivo de habilitación no deberá estar nunca bloqueado por nin- gún motivo. • El programador deberá llevar siempre consigo la unidad de programación cuando pasa por la puerta de seguridad para penetrar en el área de trabajo del robot, a fin de que nadie más tenga la posibilidad de tomar el control del robot sin su conocimiento. Guía del Usuario 3-5
  26. 26. Seguridad7 Funciones de Seguridad 7.1 La cadena de control de la seguridad del funcionamiento La cadena de control de seguridad del funcionamiento está basada en un sistema de cadenas de seguridad eléctricas duales que interaccionan con el computador del robot y que habilitan el modo MOTORES ON. Las cadenas de seguridad eléctricas están formadas de varios interruptores conectados de forma que todos ellos deben estar cerrados antes de que el robot pueda pasar al modo MOTORES ON. El modo MOTORES ON significa que la tensión ha sido aplicada a los motores. Si algún contacto de la cadena de seguridad de funcionamiento se encuentra abierto, el robot siempre regresará al modo MOTORES OFF. El modo MOTORES OFF significa que la alimentación a los motores está desactivada y que los frenos están aplicados. K1 K2 Unidad Drive accion M Unit K1 K2 Cierre Interlocking EN RUN & & Man1 Man2 + + TPU Auto1 TPU Auto2 LIM1 ES1 LIM2 ES2 En1 En2 Conectores GS1 External GS2 AS2 AS1 externos contactors Las posiciones de los interruptores están indicados por los LEDs situados en el frontal del módulo en el armario de control, y aparecen también visualizados en la unidad de programación (ventana de E/S). Después de un paro, el interruptor deberá ser rearmado en la unidad que ha provocado el paro, antes de que se ordene al robot que arranque de nuevo. Los límites de tiempo para la supervisión cíclica de los dos canales centrales de la cadena de control de seguridad se encuentran entre 2 y 4 segundos. No se deberá nunca puentear, modificar o cambiar las cadenas de seguridad por ningún motivo.3-6 Guía del Usuario
  27. 27. Seguridad 7.2 Paros de emergencia Un paro de emergencia deberá ser activado cuando exista un peligro real para el personal o para el equipo. Los pulsadores de paro de emergencia incorporados están situados en el panel de control del sistema de control y en la unidad de programación. Los dispositivos de paro de emergencia externos (pulsadores, etc.) podrán ser conectados a la cadena de seguridad del sistema por el usuario (véase el Manual de Producto, en el apartado referente a la Instalación). Dichos dispositivos de emergencia deberán ser conectados siempre cumpliendo con las normas en vigor referentes a los circuitos de paro de emergencia. Antes de la puesta en servicio del robot, todos los pulsadores de paro de emergencia o cual- quier otro tipo de equipo de seguridad deberán ser comprobados por el usuario para asegurar su funcionamiento correcto. Antes de volver a pasar al modo MOTORES ON, se deberá haber determinado el motivo que ha originado el paro y corregir el fallo. 7.3 Selección del modo de funcionamiento mediante el selector Las normas de seguridad vigentes para la utilización de los robots, de acuerdo con la norma ISO/DIS 10218, se caracterizan por los diferentes modos de funcionamiento existentes, selec- cionables mediante dispositivos de control con posiciones muy determinadas. El sistema dispone de un modo de funcionamiento automático y de dos modos manuales: Modo Manual: < 250 mm/s - la velocidad está limitada a 250mm/s 100% - velocidad total Modo Automático: El robot puede ser operado a través de un dispositivo de control remoto El modo de funcionamiento manual, < 250 mm/s o 100%, deberá seleccionarse siempre que alguien entre en el área protegida del robot. El robot deberá ser operado a partir de la unidad de programación y, si se selecciona la posición 100%, se deberá utilizar la función de Control de Funcionamiento Sostenido. En el modo de funcionamiento automático, el selector de modo de funcionamiento pasa a la posición , y todos los dispositivos de seguridad como puertas y vallas de protección, barreras fotoeléctricas, trampillas de contacto, etc, quedan activadas. En esta condición, nadie podrá entrar en el área protegida del robot. Todos los controles, como los paros de emergencia, el panel de control y el armario de control deberán ser de fácil acceso desde el exterior del área de trabajo del robot. Programación y Prueba del sistema a velocidad reducida Los movimientos del robot a velocidad reducida deberán llevarse a cabo de la siguiente forma: • Poner el selector de modo de funcionamiento en la posición <250 mm/s • Los programas sólo podrán ser arrancados utilizando la unidad de programación con el dis- positivo de habilitación activado. La función de paro de seguridad en modo automático (AS) no está activa en este modo.Guía del Usuario 3-7
  28. 28. Seguridad Prueba del sistema a velocidad total Los movimientos del robot a la velocidad programada deberán llevarse a cabo de la siguiente forma: • Colocar el selector de modo de funcionamiento en la posición 100% • Los programas sólo podrán ser arrancados utilizando la unidad de programación con el dispositivo de habilitación activado. Para la función de “Control de Funcionamiento Sostenido”, la tecla de control de fun- cionamiento sostenido deberá permanecer activada. En cuanto se suelte esta tecla, la ejecución del programa se detiene. El modo de funcionamiento con la velocidad del sistema al 100% deberá ser utili- zado únicamente por personal experimentado. Además, se deberá siempre respe- tar las leyes y las normas de seguridad vigentes del país correspondiente. Funcionamiento Automático El funcionamiento automático puede ser arrancado una vez se hayan cumplido las siguientes condiciones: • El selector del modo de funcionamiento debe estar en la posición • El modo de MOTORES ON debe haber sido seleccionado. Para arrancar el programa se podrá utilizar tanto la unidad de programación como cual- quier dispositivo de control remoto conectado al sistema. Estas funciones deberán estar interconectadas con cables y protegidas de acuerdo con las instrucciones de seguridad vigentes y el usuario deberá de encontrarse siempre fuera del área de trabajo del robot. 7.4 Dispositivo de habilitación Cuando el selector de modo de funcionamiento está en la posición MANUAL o MANUAL VELOCIDAD TOTAL, se podrá poner el robot en el modo MOTORES ON activando el dispositivo de habilitación de la unidad de programación. Si por alguna razón el robot regresara al modo MOTORES OFF mientras el dispositivo de habilitación está pulsado, se deberá liberar el dispositivo de habilitación antes de que el robot pueda regresar al modo MOTORES ON. Esto es una función de seguridad pre- vista para imposibilitar que se desactive el dispositivo de habilitación. Cuando se suelta el dispositivo de habilitación, la alimentación de los motores queda desactivada, los frenos quedan activados y el robot regresa al modo MOTORES OFF. Si se vuelve a activar el dispositivo de habilitación, el robot pasa al modo MOTORES ON. 7.5 Control de Funcionamiento Sostenido Esta función está siempre activa cuando el selector de modo de funcionamiento está en la posición MANUAL VELOCIDAD TOTAL. Si se desea también se podrá activar un parámetro para que esta función esté activada cuando el selector de modo de funciona- miento esté en la posición MANUAL. Cuando la función de Control de Funcionamiento Sostenido está activa, el dispositivo3-8 Guía del Usuario
  29. 29. Seguridad de habilitación y la tecla de arranque de la unidad de programación deben estar pulsa- das de forma a ejecutar el programa. Cuando se suelta esta tecla, los movimientos de los ejes se detienen y el robot permanece en el modo MOTORES ON. A continuación se ofrece una descripción detallada de los pasos a seguir para ejecutar un programa con el control de funcionamiento sostenido: • Activar el dispositivo de habilitación situado en la unidad de programación. • Seleccionar el modo de funcionamiento utilizando las teclas de función de la unidad de programación: - Start (ejecución continua del programa) - FWD (una instrucción hacia adelante) - BWD (una instrucción hacia atrás) • Esperar que aparezca la ventana de aviso del control de funcionamiento sostenido. • Activar el pulsador de control de funcionamiento sostenido en la unidad de progra- mación. Ahora el programa se ejecutará (con el modo de ejecución seleccionado) mientras se apriete el pulsador de control de funcionamiento sostenido. Si se suelta el pulsador se parará la ejecución del programa y si se activa el pulsador, la ejecución del programa arrancará de nuevo. En el modo de funcionamiento FWD (hacia atrás) y BWD (hacia adelante), la siguiente instrucción será ejecutada soltando y activando el pulsador de control de funcionamiento sostenido. Si se desea, se podrá cambiar de modo de funcionamiento cuando el pulsador de control de funcionamiento sostenido está soltado y a continuación proseguir la ejecución del programa con el nuevo modo de funcionamiento sólo activando de nuevo el pulsador de control de funcionamiento sostenido, con lo cual no aparecerá ninguna ventana de aviso. En el caso en que se haya detenido la ejecución del programa con el pulsador de paro de la unidad de programación, la ejecución del programa continuará si se suelta y se vuelve a activar el pulsador de control de funcionamiento sostenido. Cuando se suelta el dispositivo de habilitación de la unidad de programación, la secuencia descrita anteriormente deberá volver a repetirse desde el principio. 7.6 Conexión del paro de protección del área en modo general (GS) La conexión del GS (paro general) sirve para bloquear los dispositivos de seguridad externos, como las barreras fotoeléctricas o las trampillas de contacto. El GS se activa independientemente de la posición del selector de modo de funcionamiento. Cuando esta conexión está abierta, el robot pasa al modo MOTORES OFF. Para reini- cializar el modo MOTORES ON, el dispositivo que provocó el paro de seguridad deberá ser rearmado de acuerdo con las normas de seguridad vigentes. Esta operación no suele hacerse con la reinicialización simple del dispositivo en si.Guía del Usuario 3-9
  30. 30. Seguridad 7.7 Conexión del paro de protección del área en modo automático (AS) La conexión del AS (paro automático) sirve para bloquear los dispositivos de seguridad exter- nos, como las barreras fotoeléctricas, o las trampillas de contacto, utilizadas de forma externa por el instalador del sistema. El AS está previsto específicamente para ser utilizado en el modo automático, durante la ejecución normal del programa. El AS deja de funcionar cuando el selector de modo de funcionamiento está en la posición MANUAL o MANUAL VELOCIDAD TOTAL. 7.8 Limitación del área de trabajo Para ciertos tipos de aplicaciones, el movimiento de los ejes principales del robot debe ser limitado a fin de crear una zona de seguridad lo suficientemente amplia. Ello reducirá consi- derablemente el riesgo de accidente del robot, imposibilitándole la colisión con cualquier ele- mento de seguridad externo, como barreras, etc. El movimiento de los ejes 1, 2 y 3 puede ser limitado mediante la colocación de topes mecá- nicos ajustables y mediante interruptores de final de carrera. Si se limita el área de trabajo mediante topes o interruptores de final de carrera, los parámetros de limitación correspondien- tes del software deberán también ser cambiados. Si necesario, el movimiento de los tres ejes de la muñeca también podrá ser limitado por parámetros del computador. La limitación del movimiento de los ejes del robot deberá ser realizada por el usuario. 7.9 Funciones suplementarias Existen funciones complementarias que funcionan a través de entradas digitales específicas: • Se podrá activar un paro a través de una conexión con una entrada digital. Las entradas digi- tales podrán utilizarse para parar programas si, por ejemplo, ocurre un fallo en el equipo periférico. Existen también funciones complementarias que funcionan a través de salidas digitales: • ERROR – indica que ha ocurrido un fallo en el sistema robot. • CICLO ACTIVADO – indica que el robot está ejecutando un programa. • Estado MOTORES ON / MOTORES OFF– indica que el robot está en el modo MOTORES ON / MOTORES OFF. • PARO EM - indica que el robot está en el estado de paro de emergencia. • AUTO ON - indica que el robot está en el modo automático.3-10 Guía del Usuario
  31. 31. Seguridad8 Riesgos relacionados con los Dispositivos Finales del Manipulador 8.1 Pinza Si se utiliza una pinza para sujetar una pieza de trabajo, se deberá impedir que el sis- tema pueda soltar la pieza involuntariamente. 8.2 Herramientas/piezas de trabajo El sistema deberá permitir que se puedan desactivar las herramientas, como desbarba- doras, etc, con toda seguridad. Asegurarse de que las vallas están cerradas hasta que las desbarbadoras detengan su rotación. Las pinzas están diseñadas de forma que nunca sueltan las piezas con las que están tra- bajando, incluso si ocurre un fallo en la alimentación o si ocurre un problema en el sis- tema de control. Sin embargo, debe haber una posibilidad de soltar las piezas mediante una operación manual (válvulas). 8.3 Sistemas hidráulicos/neumáticos Existen unas normas de seguridad especiales relativas a los sistemas hidráulicos y neu- máticos. Debido a que en estos sistemas puede permanecer energía residual, después del apa- gado del sistema se deberá tomar especial precaución. La presión en los sistemas hidráulicos y neumáticos deberá liberarse antes de iniciar cualquier reparación en los mismos. El efecto de gravedad puede provocar que el sis- tema suelte el objeto o pieza que está sujetando. En casos de emergencia se deberán utilizar las válvulas de vaciado. Se deberán utilizar tornillos de seguridad especiales para impedir que las herramientas, etc, caigan por efecto de la gravedad.9 Posibles riesgos debidos a problemas de funcionamiento Problemas en el proceso de trabajo habitual entrañan otros riesgos además de los aso- ciados al funcionamiento normal que deben ser solucionados manualmente. Cualquier acción de rectificación deberá ser ejecutada únicamente por el personal experimentado que esté familiarizado con toda la instalación así como con los riesgos especiales asociados con sus diferentes partes. El sistema de robot industrial es una herramienta flexible y versátil que puede ser uti- lizada para una multitud de aplicaciones industriales diferentes. Cualquier tipo de tra- bajo deberá ser llevado a cabo de manera profesional y de acuerdo con las normas de seguridad en vigor.Guía del Usuario 3-11
  32. 32. Seguridad10 Posibles riesgos relacionados con la Instalación y el Servicio Con el fin de prevenir accidentes y daños durante la instalación del sistema robot, se deberá siempre seguir las normas vigentes del país correspondiente así como las ins- trucciones de ABB Flexible Automation. Además, se deberá prestar especial atención a los siguientes puntos: • El instalador del sistema debe poder asegurar que todos los circuitos utilizados en las funciones de seguridad están bloqueados, de acuerdo con las normas vigentes referen- tes a esta función. • Se deberá seguir cuidadosamente las instrucciones del Manual de Producto/Instala- ción. • La alimentación del robot deberá estar conectada de forma que pueda ser desactivada desde el exterior del área de trabajo del robot. • El instalador del sistema debe asegurar que todos los circuitos utilizados por la fun- ción de paro de emergencia están protegidos de manera segura, de acuerdo con las normas vigentes referentes a la función de paro de emergencia. • Los pulsadores de paro de emergencia deben estar situados en lugares fácilmente accesibles, de forma que se puedan activar con rapidez. • Las zonas de seguridad por las que se debe pasar antes de penetrar en el área de trabajo del robot deberán estar situadas delante del área de trabajo del robot. Las barreras fotoeléctricas o las trampillas de contacto constituyen dispositivos de seguridad reco- mendados. • Se recomienda que el usuario utilice mesas giratorias o soportes similares para man- tenerse así fuera del área de trabajo del robot. • Los encargados de las operaciones de funcionamiento deben asegurarse de que las instrucciones de seguridad de la instalación correspondiente están disponibles. • El personal de la instalación del robot deberá tener la formación adecuada que corres- ponda al sistema robot del que se trata, así como en materia de seguridad referente a dicho sistema. Aunque el sistema de diagnóstico de averías puede, en ciertas ocasiones, tener que rea- lizarse mientras la alimentación está activada, el robot deberá estar desconectado (poniendo el interruptor principal en posición DESACTIVADA) cuando se reparen los fallos, se desconectan los cables eléctricos y al conectar o desconectar las unidades. El usuario deberá recordar que aunque la alimentación del robot esté desactivada, todavía existen riesgos de accidente. • Los ejes del robot están afectados por la fuerza de gravedad cuando los frenos están liberados. Además del riesgo de ser golpeado por las piezas móviles del robot, el usuario puede correr el riesgo de ser aplastado por la barra paralela. • La energía almacenada en el robot con el fin de compensar ciertos ejes, puede libe- rarse si se desmonta el robot o alguno de sus componentes. • Al desmontar/montar las unidades mecánicas, el usuario deberá ir con cuidado con las piezas que puedan caer.3-12 Guía del Usuario

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