Dream è un nodo ROS che punta ad integrare le funzionalità di Roboearth sul popolare framework, offrendo il semplice accesso a due topic: action_request e action_response.

1. Laurea Magistrale in Ingegneria Informatica
INTEGRAZIONE DI ROBOEARTH SU ROS PER LA
CONDIVISIONE DI CONOSCENZA E AZIONI PER ROBOT
Flavio Marcato
Relatore: Prof. Enrico Pagello
lunedì 10 dicembre 12 1

2. lunedì 10 dicembre 12 2

3. ROBOT OPERATING SYSTEM
• Open Source
• Nodi & Messaggi
• Modulare
• packages
• stacks
• Willow Garage, California
lunedì 10 dicembre 12 3

4. MESSAGGI SU ROS
lunedì 10 dicembre 12 4

5. “A W.W.W. FOR ROBOTS”
• Open Source
• Architettura a 3 livelli
• api.roboearth.org
• Devs & Uni
• Zurigo
• Monaco di Baviera
• Saragozza
lunedì 10 dicembre 12 5

6. PERCHÉ ROBOEARTH?
• Modello Wiki
• Concetto di Rete
• Feedback positivo
lunedì 10 dicembre 12 6

7. IL PACCHETTO
Core Testdrive
• Mind • Robot NXT Mindstorm
• Connector • RobotDriver
• Action_utils • RobotManager
lunedì 10 dicembre 12 7

8. MESSAGGI SU DREAM
lunedì 10 dicembre 12 8

9. FORMATO DEI DATI
Tipo di Azione Serializzazione Proprietà
Atomica YAML Eseguibile
Macro JSON RDF/OWL
lunedì 10 dicembre 12 9

10. <?xml version="1.0"?>
<!-- Header -->
<!DOCTYPE rdf:RDF>
...
<!ENTITY knowrob "http://ias.cs.tum.edu/kb/knowrob.owl#">
<!ENTITY roboearth "http://www.roboearth.org/kb/roboearth.owl#" >
...
<!-- Action Recipe -->
<owl:Class>
<owl:intersectionOf rdf:parseType="Collection">
<owl:Restriction>
<owl:onProperty rdf:resource="&knowrob;subAction"/>
<owl:Annotation rdf:resource="1"/>
<owl:someValuesFrom rdf:resource="#straight"/>
</owl:Restriction>
<owl:Restriction>
<owl:onProperty rdf:resource="&knowrob;subAction"/>
<owl:Annotation rdf:resource="2"/>
<owl:someValuesFrom rdf:resource="#dodge"/>
</owl:Restriction>
<owl:Restriction>
<owl:onProperty rdf:resource="&knowrob;subAction"/>
<owl:Annotation rdf:resource="3"/>
<owl:someValuesFrom rdf:resource="#Goal"/>
</owl:Restriction>
</owl:intersectionOf>
</owl:Class>
lunedì 10 dicembre 12 10

11. IN LABORATORIO
• Un semplice UfoRobot
• CameraVision
lunedì 10 dicembre 12 11

12. lunedì 10 dicembre 12 12