Este documento describe los experimentos realizados con un servomotor y un motor de paso utilizando Arduino. Los estudiantes realizaron ejercicios para hacer girar el servomotor y el motor de paso de forma manual y programada. Aprendieron sobre las características y aplicaciones de cada motor.

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Accionamiento para servomotor
y motor a pasos
Araujo Sánchez Pedro, Espinoza Cárdenas Juan, Felix Palomino Juan Daniel,
González Castro Ángel
Maquinas eléctricas, Instituto Tecnológico de Culiacán, 6 de diciembre de 2019
Resumen: este reporte de práctica describe el proceso que llevamos a cabo para
hacer el giro de un servomotor y un motor a pasos con el uso de arduino y su
software. También abordaremos la definición de los dos motores mencionados
para entender un poco más sobre ellos.
Palabras clave: giro, servomotor, motor a pasos, arduino, software.
Introducción
Un servomotor (o servo) es un tipo
especial de motor con características
especiales de control de posición. Al
hablar de un servomotor se hace
referencia a un sistema compuesto
por componentes electromecánicos y
electrónicos.
Los servomotores trabajan en modo
de control por lazo cerrado, se
retroalimenta la velocidad o la
posición real del motor con los valores
de velocidad o de posición
previamente establecidos para
reducir o eliminar el error.
Puede estar diseñado para operación
con CD o con CA. El eje del motor se
acopla a una caja de engranajes
similar a una transmisión. Esto se
hace para potenciar el torque del
motor y permitir mantener una
posición fija cuando se requiera. De
forma similar a un automóvil, a menor
mayor velocidad, menor torque. El
circuito electrónico es el encargado de
manejar el movimiento y la posición
del motor.
Los servomotores son considerados
fundamentales en el diseño y la
construcción de los robots. Son
sistemas que requieren un
posicionamiento mecánico preciso y
controlado. Podemos verlo en
campos como la automatización
industrial o la creciente cirugía
robótica.
Utilizar un servomotor significa para
algunos un sobrecoste para el
proyecto innecesario, ya que existe la

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opción de los motores paso a paso
(opción más económica y que
proporciona una precisión cercana a
la del servomotor).
El motor paso a paso es un motor
eléctrico, pero no gira, sino que como
su nombre lo indica avanza paso a
paso. Es decir, no giran de manera
continua sino por un número
determinado de grados.
Los motores paso a paso son ideales
para la construcción de mecanismos
en donde se requieren movimientos
muy precisos. La característica
principal de estos motores es el hecho
de poder moverlos un paso a la vez
por cada pulso que se le aplique. Este
paso puede variar desde 90° hasta
pequeños movimientos de 1.8°, Es
por eso que ese tipo de motores son
muy utilizados, ya que pueden
moverse a deseo del usuario según la
secuencia que se les indique a través
de un microcontrolador.
Estos motores poseen la habilidad de
quedar enclavados en una posición si
una o más de sus bobinas está
energizada o bien total mente libres
de corriente.
Servomotor
Realizamos tres ejercicios para el
servomotor, en el primero el servo
avanzaba lentamente cada
determinados grados para hacerlo
utilizamos un programa de arduino
Figura 1 Programa de Arduino para servomotor.
Figura 2 Servomotor con potenciómetro.

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(Figura 1), tuvimos que conectar el
cable de alimentación al pin de 5 V en
la placa Arduino, el cable de tierra a
un pin de tierra en el tablero y el pin
de señal al pin 9 de la placa.
En el siguiente ejercicio logramos que
el motor avanzara 180° y después se
regresaba 180°. Para realizarlo
utilizamos otra programación de
arduino, tuvimos que conectar el
cable de alimentación al pin de 5 V en
la placa Arduino, el cable de tierra a
un pin de tierra en el tablero y el pin
de señal al pin 9 de la placa.
En el último ejercicio usamos un
potenciómetro de 10k para manipular
el giro, las conexiones fueron las
mismas del ejercicio anterior con la
diferencia de que usamos otro
programa y que el potenciómetro
debe estar cableado de modo que sus
dos pines externos estén conectados
a la alimentación (+5V) y a tierra, y su
pin central esté conectado a la
entrada analógica 0 en la placa
(Figura 2).
Motor a pasos
Hicimos dos distintos ejercicios para
el motor a paso. El primer ejercicio,
gracias a la programación de arduino
(Figura 3) hacíamos que el motor
girara 360° y al terminar el giro volvía
a dar una vuelta completa pero en
sentido contrario, para lograr esto
conectamos el motor al driver, y los
pines digitales de la placa arduino,
también conectamos tierra al negativo
del driver y 5V al positivo del
controlador del motor (Figura 4).
En el segundo ejercicio todo fue el
mismo proceso solo que utilizamos un
potenciómetro de 10k (Figura 5), esto
para hacer el giro del motor
manualmente y también usamos una
programación distinta.
Conclusiones
Con estos ejercicios pudimos aplicar
los conocimientos adquiridos en clase
acerca del servomotor y motor paso a
paso, y poder accionarlos. Asi
también, podemos diferenciar en que
aplicaciones podemos usarlos y cual
Figura 4 Motor a pasos.
Figura 3 Programa para una revolución del
motor a pasos.

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es más conveniente debido a las
ventajas de cada uno.
Existen servomotores para todo tipo
de usos. En la industria, la robótica,
en el interior de las impresoras,
máquinas CNC, etc.
El motor paso a paso presenta las
ventajas de tener precisión y
repetitividad en cuanto al
posicionamiento. Entre sus
principales aplicaciones destacan los
robots, drones, radiocontrol,
impresoras digitales, automatización,
fotocomponedoras, preprensa, etc.
Referencias
Stephen J. Chapman, Maquinas
Eléctricas (4ª Edición), Mc Graw Hill.
Jesús Fraile Mora, Maquinas
Eléctricas (5ªEdición), Mc Graw Hill.
A. E. Fitzgerald, Maquinas Eléctricas
(5ªEdición).IV.
http://robots-
argentina.com.ar/MotorPP_basico.ht
m
https://www.ingmecafenix.com/electri
cidad-industrial/motor-paso-a-paso/
clr.es/blog/es/servomotor-cuando-se-
utiliza/
https://teslabem.com/blog/como-
funcionan-los-servomotores/
https://www.ingmecafenix.com/electri
cidad-industrial/servomotor/
Figura 5 Motor a pasos con potenciómetro.

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Biografías
Araujo Sánchez Pedro
Ingeniería mecatrónica
Culiacán, Sinaloa
20 años
Espinoza Cárdenas Juan Antonio
Ingeniería mecatrónica
Angostura, Sinaloa
20 años
Felix Palomino Juan Daniel
Ingeniería mecatrónica
Cosalá, Sinaloa
20 años
González Castro Ángel
Ingeniería mecatrónica
Culiacán, Sinaloa
20 años