‫کارگاه‬
‫هوشمندسازی‬
-‫هَتَر‬ ‫اًتخاب‬
-‫هَقعیت‬‫یاتی‬
-‫سٌسَرّا‬
-‫هَاًع‬ ‫تا‬ ‫تزخَرد‬ ‫اس‬ ‫پیطگیزی‬ ‫رٍضْای‬
-‫َّضوٌذ‬ ‫کٌتزل‬
‫هطالة‬ ‫فْر...
‫موتور‬ ‫انتخاب‬
•‫هٌاسة‬ ‫هَتَر‬ ‫ایي‬ ‫آیا‬‫تاضذ؟‬ ‫هی‬ ‫ضٌاٍر‬ ‫ایي‬
•‫است؟‬ ‫کافی‬ ‫ضٌاٍر‬ ‫دادى‬ ‫حزکت‬ ‫تزای‬ ‫هَتَر‬ ‫قذرت‬
•‫تاضذ؟‬...
‫هَتَرّای‬DC
Brushed
Brushless
‫کٌذ‬ ‫هی‬ ٍ‫ًیز‬ ‫تَلیذ‬ ،‫سین‬ ‫اس‬ ‫عثَری‬ ‫خزیاى‬ ٍ ‫هغٌاطیسی‬ ‫هیذاى‬ ‫کٌص‬ ‫تزّن‬
‫گزدد‬ ‫هی‬ ‫چزخص‬ ‫تاعث‬ ٍ.
Brushed DC Motors
‫کٌذ‬ ‫هی‬ ‫عَض‬ ‫افقی‬ ‫حالت‬ ‫در‬ ‫را‬ ‫هیذاى‬ ‫خْت‬ ِ‫ک‬ ‫است‬ ‫فلشی‬ ‫ی‬ ‫اتصال‬ ‫یک‬ ‫کوَتاتَر‬.
Brushed DC Motors
•‫تاضذ‬ ‫صًزاتَر‬ ‫تَاًذ‬ ‫هی‬ ‫هَتَر‬ ‫ّز‬
•‫تیطتز‬ ‫خزیاى‬=‫تیطتز‬ ‫گطتاٍر‬
•‫تیطتز‬ ‫ٍلتاص‬=‫تاالتز‬ ...
‫هعایة‬:
‫هکاًیکی‬ ‫ّای‬ ‫تزاش‬
‫الکتزیکی‬ ‫ًَیش‬
‫سدى‬ ِ‫خزق‬
‫اصطکاک‬
‫ضذى‬ ُ‫فزسَد‬
‫پاییي‬ ُ‫تاسد‬
‫هَتَر‬ ‫ضذى...
Brushless DC Motors
‫اساسی‬ ‫تفاٍت‬:
‫تزاش‬ ٍ ‫ضَد‬ ‫هی‬ ‫اًدام‬ ‫کٌتزلز‬ ‫ی‬ ِ‫ٍسیل‬ ِ‫ت‬ ٍ ‫الکتزیکی‬ ‫صَرت‬ ِ‫ت‬ ‫کوَتا...
‫هسایا‬:
‫ًذارد‬ ‫را‬ ‫هکاًیکی‬ ‫ّای‬ ‫تزاش‬ ‫هطکالت‬
‫ًگْذاری‬ ِ‫ت‬ ‫ًیاس‬ ‫تذٍى‬
‫طَالًی‬ ‫عوز‬
ُ‫کٌٌذ‬ ‫خٌک‬ ِ‫ت‬ ‫...
‫هَتَر‬ ‫اًتخاب‬ ‫هراحل‬
•‫هَرد‬ ‫هکاًیکی‬ ‫تَاى‬ ‫تعییي‬‫ًیاس‬
•‫هَتَر‬ ‫دٍر‬ ٍ ‫گطتاٍر‬ ‫تعییي‬
•‫ًیاس‬ ‫هَرد‬ ‫ٍلتاص‬ ٍ...
‫سکاى‬ ‫هَقعیت‬ ‫کٌترل‬:
1-‫هَتَر‬ ٍٍ‫سز‬
2-‫ای‬ ِ‫پل‬ ‫هَتَر‬
3-‫هَتَر‬DC‫اًکَدر‬ ُ‫ّوزا‬ ِ‫ت‬
‫هَتَر‬ ٍٍ‫سر‬ ‫کٌترل‬
Motor Mechanical
System
EncoderController
Set Point (desired
position, velocity)
Measured Output
(position/velocity)
e.g. ...
Motor Mechanical
System
EncoderH Bridge
Limit
Switch
Microcontroller
‫هَتَر‬ ‫هَقعیت‬ ‫کٌترل‬DC‫اًکَدر‬ ‫کوک‬ ِ‫ت‬
‫یابی‬ ‫موقعیت‬
•GPS
•INS
•GPS-INS
•‫دٍرتیي‬
‫یاتی‬ ‫هَقعیت‬ ‫ّای‬ ‫رٍش‬
GPS‫سیستن‬ ‫؛‬‫هَقع‬‫ی‬‫ت‬‫جْاًی‬ ‫یاتی‬
‫هسایا‬:
‫ارساى‬ ‫قیوت‬
‫آساى‬ ‫کاتزد‬
‫خارخی‬ ‫ٍسایل‬ ِ‫ت‬ ‫ًیاس‬ ‫عذم‬
‫گًَاگَى...
GPS‫سیستن‬ ‫؛‬‫هَقع‬‫ی‬‫ت‬‫جْاًی‬ ‫یاتی‬
‫ّای‬ ‫قاتلیت‬GPS:
•ًِ‫رایا‬ ِ‫ت‬ ‫اطالعات‬ ‫دادى‬ ‫در‬ ‫تاال‬ ‫سزعت‬
•‫تصَرت‬ ُ‫...
INS
‫تزکیة‬ٍ ‫ًوا‬ ‫قطة‬ ، ‫سٌح‬ ‫ضتاب‬GYRO‫تعییي‬ ‫خْت‬‫هَقعیت‬
‫هسایا‬:
•‫خارخی‬ ‫قطعات‬ ِ‫ت‬ ‫ًیاس‬ ‫تذٍى‬
•‫کَچک‬ ‫حدن...
INS-GPS
‫دقت‬ ٍ ‫سزعت‬ ‫اس‬ ُ‫استفاد‬INS‫کوک‬ ِ‫ت‬ ‫خطا‬ ‫تصحیح‬ ٍGPS
‫کالوي‬ ‫فیلتز‬ ‫اس‬ ُ‫استفاد‬
‫هسایا‬:
•‫تاال‬ ‫دقت...
‫سنسورها‬
‫سٌسَرّا‬ُ‫استفاد‬ ‫هَرد‬:
•‫سنج‬ ‫فاصله‬
•‫انکودر‬
•‫سنج‬ ‫شتاب‬
•Gyro
•‫نما‬ ‫قطة‬
‫سنج‬ ‫فاصله‬
‫کارترد‬:
‫هَاًع‬ ‫اس‬ ‫اختٌاب‬
‫هسیز‬ ‫تعییي‬ ‫خْت‬ ‫هَاًع‬ ‫هحل‬ ‫تعییي‬
‫هسایا‬:
‫کارتزد‬ ‫سادگی‬
‫تاال‬ ...
‫انکودر‬
‫کارترد‬:
•‫هَتَر‬ ‫چزخص‬ ‫سزعت‬ ‫تعییي‬
•‫سکاى‬ ‫ی‬ ِ‫ساٍی‬ ‫تعییي‬
ِ‫ًکت‬:
‫ًذارد‬ ‫اًکَدر‬ ِ‫ت‬ ‫ًیاسی‬ ‫هَتَر...
،‫سنج‬ ‫شتاب‬Gyro‫نما‬ ‫قطة‬ ،
‫کارتردّا‬
•‫ضٌاٍر‬ ‫حزکت‬ ‫خْت‬ ٍ ‫ضٌاٍر‬ ‫ای‬ ِ‫ساٍی‬ ‫سزعت‬ ،‫حزکت‬ ‫ضتاب‬ ‫تعییي‬
•ُ‫ضذ...
‫آنها‬ ‫با‬ ‫برخور‬ ‫از‬ ‫پیشگیری‬ ‫ی‬ ‫روشها‬ ‫و‬ ‫موانع‬ ‫تشخیص‬
ٌِ‫زهی‬ ‫ایي‬ ‫در‬ ‫هرسَم‬ ‫ّای‬ ‫سیستن‬
‫سیستن‬‫ّای‬‫صَتی‬ ‫اهَاج‬ ‫تز‬ ‫هثتٌی‬ ‫یاب‬ِ‫فاصل‬
‫لیشر‬ ‫تاتص‬ ‫تز‬ ‫هثتٌی‬ ‫...
‫ارسال‬ ‫اساس‬ ‫تز‬ ‫ّا‬‫سیستن‬ ‫ایي‬ ‫کارکزد‬‫اهَاج‬(‫ّای‬‫تپ‬)‫صَتی‬‫اًعکاس‬ ‫دریافت‬ ‫سپس‬ ٍ
‫آًْا‬‫است‬.
‫در‬ِ‫ساٍی‬ ‫...
‫لیسر‬ ‫تاتص‬ ‫تر‬ ‫هثتٌی‬ ‫یاب‬ِ‫فاصل‬ ‫ّای‬‫سیستن‬
ِ‫گزفت‬ ‫قزار‬ ُ‫استفاد‬ ‫هَرد‬ ‫اخیز‬ ‫ّای‬‫سال‬ ‫در‬ ُ‫گستزد‬ ‫طَر‬...
‫سیستن‬‫ّای‬‫تصَیر‬ ‫پردازش‬ ‫تر‬ ‫هثتٌی‬ ‫یاب‬ ِ‫فاصل‬
‫هکاى‬ ،‫سیستن‬ ‫هَاًع‬ ‫رًگ‬ ُ‫هحذٍد‬ ‫داضتي‬ ‫تا‬ ‫تصَیز‬ ‫پزداس...
‫هوشمند‬ ‫کنترل‬
‫کٌترل‬ ‫رٍضْای‬:
1-‫کٌتزلز‬ ‫تذٍى‬ ‫تاس‬ ِ‫حلق‬ ‫سیستن‬
2-ُ‫ضذ‬ ‫تعییي‬ ‫پیص‬ ‫اس‬ ‫هسیز‬ ‫در‬ ‫حزکت‬ ‫کٌتزل‬
3-‫هَاًع‬ ‫...
‫کٌترلر‬ ‫تذٍى‬ ‫تاز‬ ِ‫حلق‬ ‫سیستن‬
‫هسایا‬:
•‫آساى‬ ٍ ‫سزیع‬ ‫ساسی‬ ُ‫پیاد‬
•‫ارساى‬ ‫قیوت‬
•ُ‫پیچیذ‬ ‫هحاسثات‬ ِ‫ت‬ ‫ًی...
ُ‫ضذ‬ ‫تعییي‬ ‫پیص‬ ‫از‬ ‫هسیر‬ ‫حرکت‬ ‫کٌترل‬
‫هسایا‬:
•‫آساى‬ ٍ ‫سزیع‬ ‫ساسی‬ ُ‫پیاد‬
•‫ارساى‬ ‫قیوت‬
•ُ‫پیچیذ‬ ‫هحاسثات...
‫هَاًع‬ ‫تطخیص‬ ‫از‬ ُ‫استفاد‬ ‫تا‬ ‫هسیر‬ ‫تعییي‬
‫هسایا‬:
•‫تاال‬ ‫دقت‬
•‫تزخَرد‬ ‫احتوال‬ ‫کزدى‬ ‫حذاقل‬
‫هعایة‬:
•‫هاً...
‫ترکیثی‬ ‫ّای‬ ‫رٍش‬
‫هسایا‬:
•‫تاال‬ ‫دقت‬
•‫تزخَرد‬ ‫احتوال‬ ‫کزدى‬ ‫حذاقل‬
•‫پاسخ‬ ‫تزیي‬ ‫دقیق‬ ٍ ‫تْتزیي‬
‫هعایة‬:
•‫...
‫شما‬ ‫توجه‬ ‫از‬ ‫تشکر‬ ‫با‬
Upcoming SlideShare
Loading in …5
×

Hooshmand[1]

484 views
347 views

Published on

Published in: Engineering
0 Comments
0 Likes
Statistics
Notes
  • Be the first to comment

  • Be the first to like this

No Downloads
Views
Total views
484
On SlideShare
0
From Embeds
0
Number of Embeds
8
Actions
Shares
0
Downloads
10
Comments
0
Likes
0
Embeds 0
No embeds

No notes for slide

Hooshmand[1]

  1. 1. ‫کارگاه‬ ‫هوشمندسازی‬
  2. 2. -‫هَتَر‬ ‫اًتخاب‬ -‫هَقعیت‬‫یاتی‬ -‫سٌسَرّا‬ -‫هَاًع‬ ‫تا‬ ‫تزخَرد‬ ‫اس‬ ‫پیطگیزی‬ ‫رٍضْای‬ -‫َّضوٌذ‬ ‫کٌتزل‬ ‫هطالة‬ ‫فْرست‬
  3. 3. ‫موتور‬ ‫انتخاب‬
  4. 4. •‫هٌاسة‬ ‫هَتَر‬ ‫ایي‬ ‫آیا‬‫تاضذ؟‬ ‫هی‬ ‫ضٌاٍر‬ ‫ایي‬ •‫است؟‬ ‫کافی‬ ‫ضٌاٍر‬ ‫دادى‬ ‫حزکت‬ ‫تزای‬ ‫هَتَر‬ ‫قذرت‬ •‫تاضذ؟‬ ‫هی‬ ُ‫دًذ‬ ِ‫خعث‬ ِ‫ت‬ ‫ًیاسی‬ ‫آیا‬ •‫هٌثع‬ ‫هقذار‬ ِ‫چ‬‫است؟‬ ‫ًیاس‬ ِ‫تغذی‬ •‫آیا‬‫ضَد؟‬ ‫هی‬ ‫گزم‬ ‫هَتَر‬ •‫کٌتزلی‬ ‫قاتلیت‬ ‫آیا‬‫دارد‬ ‫هٌاسثی‬‫؟‬ ‫هَتَر‬ ‫اًتخاب‬
  5. 5. ‫هَتَرّای‬DC Brushed Brushless
  6. 6. ‫کٌذ‬ ‫هی‬ ٍ‫ًیز‬ ‫تَلیذ‬ ،‫سین‬ ‫اس‬ ‫عثَری‬ ‫خزیاى‬ ٍ ‫هغٌاطیسی‬ ‫هیذاى‬ ‫کٌص‬ ‫تزّن‬ ‫گزدد‬ ‫هی‬ ‫چزخص‬ ‫تاعث‬ ٍ.
  7. 7. Brushed DC Motors ‫کٌذ‬ ‫هی‬ ‫عَض‬ ‫افقی‬ ‫حالت‬ ‫در‬ ‫را‬ ‫هیذاى‬ ‫خْت‬ ِ‫ک‬ ‫است‬ ‫فلشی‬ ‫ی‬ ‫اتصال‬ ‫یک‬ ‫کوَتاتَر‬.
  8. 8. Brushed DC Motors •‫تاضذ‬ ‫صًزاتَر‬ ‫تَاًذ‬ ‫هی‬ ‫هَتَر‬ ‫ّز‬ •‫تیطتز‬ ‫خزیاى‬=‫تیطتز‬ ‫گطتاٍر‬ •‫تیطتز‬ ‫ٍلتاص‬=‫تاالتز‬ ‫سزعت‬
  9. 9. ‫هعایة‬: ‫هکاًیکی‬ ‫ّای‬ ‫تزاش‬ ‫الکتزیکی‬ ‫ًَیش‬ ‫سدى‬ ِ‫خزق‬ ‫اصطکاک‬ ‫ضذى‬ ُ‫فزسَد‬ ‫پاییي‬ ُ‫تاسد‬ ‫هَتَر‬ ‫ضذى‬ ‫گزم‬ ‫هسایا‬: ‫ارساى‬ ‫قیوت‬ ُ‫ساد‬ ‫کارتزد‬ ‫ٍلتاص‬ ‫تغییز‬ ‫کوک‬ ِ‫ت‬ ‫سزعت‬ ‫کٌتزل‬ ‫خزیاى‬ ‫تغییز‬ ‫کوک‬ ِ‫ت‬ ‫گطتاٍر‬ ‫کٌتزل‬ ُ‫استفاد‬ ‫هَارد‬: ٍ ‫تزقی‬ ‫هسَاک‬ ،‫کَچک‬ ‫ّای‬ ‫ّا،دریل‬ ‫تاسی‬ ‫اسثاب‬ ‫هاًٌذ‬ ‫قیوت‬ ‫ارساى‬ ٍ ‫کَچک‬ ‫ّای‬ ُ‫دستگا‬.... Brushed DC Motors
  10. 10. Brushless DC Motors ‫اساسی‬ ‫تفاٍت‬: ‫تزاش‬ ٍ ‫ضَد‬ ‫هی‬ ‫اًدام‬ ‫کٌتزلز‬ ‫ی‬ ِ‫ٍسیل‬ ِ‫ت‬ ٍ ‫الکتزیکی‬ ‫صَرت‬ ِ‫ت‬ ‫کوَتاسیَى‬ ‫ًذارد‬ ‫هکاًیکی‬.
  11. 11. ‫هسایا‬: ‫ًذارد‬ ‫را‬ ‫هکاًیکی‬ ‫ّای‬ ‫تزاش‬ ‫هطکالت‬ ‫ًگْذاری‬ ِ‫ت‬ ‫ًیاس‬ ‫تذٍى‬ ‫طَالًی‬ ‫عوز‬ ُ‫کٌٌذ‬ ‫خٌک‬ ِ‫ت‬ ‫ًیاس‬ ‫تذٍى‬ ‫تاال‬ ‫سزعت‬ ‫تاال‬ ُ‫تاسد‬ ‫هعایة‬: ‫تاال‬ ‫قیوت‬ ُ‫پیچیذ‬ ‫هذار‬ ‫کٌتزلز‬ ِ‫ت‬ ‫ًیاس‬ ُ‫استفاد‬ ‫هَارد‬:  CPU cooling fans  CD/DVD Players  Electric automobiles Brushless DC Motors
  12. 12. ‫هَتَر‬ ‫اًتخاب‬ ‫هراحل‬ •‫هَرد‬ ‫هکاًیکی‬ ‫تَاى‬ ‫تعییي‬‫ًیاس‬ •‫هَتَر‬ ‫دٍر‬ ٍ ‫گطتاٍر‬ ‫تعییي‬ •‫ًیاس‬ ‫هَرد‬ ‫ٍلتاص‬ ٍ ‫خزیاى‬ ‫تعییي‬ •‫هٌاسة‬ ‫هَتَر‬ ‫اًتخاب‬ •‫هٌاسة‬ ُ‫دًذ‬ ِ‫خعث‬ ‫اًتخاب‬ •‫هٌاسة‬ ‫درایَر‬ ‫اًتخاب‬
  13. 13. ‫سکاى‬ ‫هَقعیت‬ ‫کٌترل‬: 1-‫هَتَر‬ ٍٍ‫سز‬ 2-‫ای‬ ِ‫پل‬ ‫هَتَر‬ 3-‫هَتَر‬DC‫اًکَدر‬ ُ‫ّوزا‬ ِ‫ت‬
  14. 14. ‫هَتَر‬ ٍٍ‫سر‬ ‫کٌترل‬
  15. 15. Motor Mechanical System EncoderController Set Point (desired position, velocity) Measured Output (position/velocity) e.g. PID ‫هَتَر‬ ‫هَقعیت‬ ‫کٌترل‬DC‫اًکَدر‬ ‫کوک‬ ِ‫ت‬
  16. 16. Motor Mechanical System EncoderH Bridge Limit Switch Microcontroller ‫هَتَر‬ ‫هَقعیت‬ ‫کٌترل‬DC‫اًکَدر‬ ‫کوک‬ ِ‫ت‬
  17. 17. ‫یابی‬ ‫موقعیت‬
  18. 18. •GPS •INS •GPS-INS •‫دٍرتیي‬ ‫یاتی‬ ‫هَقعیت‬ ‫ّای‬ ‫رٍش‬
  19. 19. GPS‫سیستن‬ ‫؛‬‫هَقع‬‫ی‬‫ت‬‫جْاًی‬ ‫یاتی‬ ‫هسایا‬: ‫ارساى‬ ‫قیوت‬ ‫آساى‬ ‫کاتزد‬ ‫خارخی‬ ‫ٍسایل‬ ِ‫ت‬ ‫ًیاس‬ ‫عذم‬ ‫گًَاگَى‬ ‫ّای‬ ‫هحیط‬ ‫در‬ ‫کارتزد‬ ‫هعایة‬: ‫کن‬ ‫سزعت‬ ‫کن‬ ‫دقت‬ ‫هحیطی‬ ‫ضزایط‬ ِ‫ت‬ ‫ٍاتستگی‬
  20. 20. GPS‫سیستن‬ ‫؛‬‫هَقع‬‫ی‬‫ت‬‫جْاًی‬ ‫یاتی‬ ‫ّای‬ ‫قاتلیت‬GPS: •ًِ‫رایا‬ ِ‫ت‬ ‫اطالعات‬ ‫دادى‬ ‫در‬ ‫تاال‬ ‫سزعت‬ •‫تصَرت‬ ُ‫استفاد‬ ‫قاتلیت‬DGPS
  21. 21. INS ‫تزکیة‬ٍ ‫ًوا‬ ‫قطة‬ ، ‫سٌح‬ ‫ضتاب‬GYRO‫تعییي‬ ‫خْت‬‫هَقعیت‬ ‫هسایا‬: •‫خارخی‬ ‫قطعات‬ ِ‫ت‬ ‫ًیاس‬ ‫تذٍى‬ •‫کَچک‬ ‫حدن‬ •‫تاال‬ ‫سزعت‬ •‫هحیطی‬ ‫ضزایط‬ ِ‫ت‬ ‫ٍاتستگی‬ ‫تذٍى‬ ‫هعایة‬: •‫هحاسثات‬ ‫پیچیذگی‬ •‫خطا‬ ‫ضذى‬ ‫خوع‬ •‫تاال‬ ‫قیوت‬
  22. 22. INS-GPS ‫دقت‬ ٍ ‫سزعت‬ ‫اس‬ ُ‫استفاد‬INS‫کوک‬ ِ‫ت‬ ‫خطا‬ ‫تصحیح‬ ٍGPS ‫کالوي‬ ‫فیلتز‬ ‫اس‬ ُ‫استفاد‬ ‫هسایا‬: •‫تاال‬ ‫دقت‬ •‫تاال‬ ‫پایذاری‬ •‫ّا‬ ‫هحیط‬ ‫ی‬ ِ‫ّو‬ ‫در‬ ُ‫استفاد‬ ‫قاتلیت‬ ‫هعایة‬: •ُ‫پیچیذ‬ ‫هحاسثات‬ •‫تاال‬ ‫ی‬ ٌِ‫ّشی‬
  23. 23. ‫سنسورها‬
  24. 24. ‫سٌسَرّا‬ُ‫استفاد‬ ‫هَرد‬: •‫سنج‬ ‫فاصله‬ •‫انکودر‬ •‫سنج‬ ‫شتاب‬ •Gyro •‫نما‬ ‫قطة‬
  25. 25. ‫سنج‬ ‫فاصله‬ ‫کارترد‬: ‫هَاًع‬ ‫اس‬ ‫اختٌاب‬ ‫هسیز‬ ‫تعییي‬ ‫خْت‬ ‫هَاًع‬ ‫هحل‬ ‫تعییي‬ ‫هسایا‬: ‫کارتزد‬ ‫سادگی‬ ‫تاال‬ ‫سزعت‬ ‫تاال‬ ‫دقت‬ ‫هعایة‬: ‫هاًع‬ ‫ًَع‬ ‫تطخیص‬ ‫عذم‬ ‫هحذٍد‬ ‫دیذ‬ ‫ی‬ ِ‫ساٍی‬
  26. 26. ‫انکودر‬ ‫کارترد‬: •‫هَتَر‬ ‫چزخص‬ ‫سزعت‬ ‫تعییي‬ •‫سکاى‬ ‫ی‬ ِ‫ساٍی‬ ‫تعییي‬ ِ‫ًکت‬: ‫ًذارد‬ ‫اًکَدر‬ ِ‫ت‬ ‫ًیاسی‬ ‫هَتَر‬ ٍٍ‫سز‬.
  27. 27. ،‫سنج‬ ‫شتاب‬Gyro‫نما‬ ‫قطة‬ ، ‫کارتردّا‬ •‫ضٌاٍر‬ ‫حزکت‬ ‫خْت‬ ٍ ‫ضٌاٍر‬ ‫ای‬ ِ‫ساٍی‬ ‫سزعت‬ ،‫حزکت‬ ‫ضتاب‬ ‫تعییي‬ •ُ‫ضذ‬ ‫تعییي‬ ‫پیص‬ ‫اس‬ ‫هسیز‬ ‫رٍی‬ ‫تز‬ ‫ضٌاٍر‬ ‫کٌتزل‬ •‫خطای‬ ‫تصحیح‬GPS
  28. 28. ‫آنها‬ ‫با‬ ‫برخور‬ ‫از‬ ‫پیشگیری‬ ‫ی‬ ‫روشها‬ ‫و‬ ‫موانع‬ ‫تشخیص‬
  29. 29. ٌِ‫زهی‬ ‫ایي‬ ‫در‬ ‫هرسَم‬ ‫ّای‬ ‫سیستن‬ ‫سیستن‬‫ّای‬‫صَتی‬ ‫اهَاج‬ ‫تز‬ ‫هثتٌی‬ ‫یاب‬ِ‫فاصل‬ ‫لیشر‬ ‫تاتص‬ ‫تز‬ ‫هثتٌی‬ ‫یاب‬ِ‫فاصل‬ ‫ّای‬‫سیستن‬ ‫سیستن‬‫ّای‬‫تصَیز‬ ‫پزداسش‬ ‫تز‬ ‫هثتٌی‬ ‫یاب‬ ِ‫فاصل‬
  30. 30. ‫ارسال‬ ‫اساس‬ ‫تز‬ ‫ّا‬‫سیستن‬ ‫ایي‬ ‫کارکزد‬‫اهَاج‬(‫ّای‬‫تپ‬)‫صَتی‬‫اًعکاس‬ ‫دریافت‬ ‫سپس‬ ٍ ‫آًْا‬‫است‬. ‫در‬ِ‫ساٍی‬ ‫تا‬ ‫اهَاج‬ ‫ّا‬‫سیستن‬ ‫ایي‬30‫تا‬60ِ‫ساٍی‬ ‫در‬ ‫ًیش‬ ‫تاسگطتی‬ ‫اهَاج‬ ٍ ‫ضَد‬‫هی‬ ‫پخص‬ ِ‫درخ‬ ‫تیي‬ ‫دیذی‬30‫تا‬60‫هاًع‬ ‫ٍخَد‬ ‫خْت‬ ‫تطخیص‬ ‫تٌاتزایي‬ ‫ضًَذ‬‫هی‬ ُ‫داد‬ ‫تطخیص‬ ِ‫درخ‬ ‫است‬ ‫غیزهوکي‬ َ‫ا‬‫تقزیث‬. ‫صَرت‬ ِ‫ت‬ ‫آى‬ ِ‫ت‬ ِ‫ک‬ ‫سطَحی‬ ‫اس‬ ‫تٌْا‬ ‫اهَاج‬ ِ‫ک‬ ،‫است‬ ‫آى‬ ‫ّا‬‫سیستن‬ ‫ایي‬ ‫ی‬ ُ‫عوذ‬ ‫هطکل‬ ‫ضًَذ‬‫هی‬ ‫هٌعکس‬ ‫تاتٌذ‬‫هی‬ ‫عوَد‬ ،‫است‬ ‫پاییي‬ ‫تسیار‬ ‫ّا‬‫سیستن‬ ‫ایي‬ ‫ساسی‬ُ‫پیاد‬ ٌِ‫ّشی‬ٍِ‫ساٍی‬ ‫تا‬ ‫تطخیص‬ ‫آًْا‬ ‫هشیت‬ ‫تزیي‬‫اصلی‬ ‫است‬ ‫تاس‬ ‫دیذ‬.‫در‬،ِ‫ک‬ ‫ّایی‬‫سیستن‬‫تطخیص‬‫یا‬ ‫ٍخَد‬‫ٍخَد‬ ‫عذم‬‫هاًع‬،‫است‬ ‫هْن‬ ‫آًْا‬ ‫در‬‫اس‬ ‫ضَد‬‫هی‬ ُ‫استفاد‬ ُ‫گستزد‬ ‫طَر‬ ِ‫ت‬ ‫رٍش‬ ‫ایي‬. ‫سیستن‬‫ّای‬‫صَتی‬ ‫اهَاج‬ ‫تر‬ ‫هثتٌی‬ ‫یاب‬ِ‫فاصل‬
  31. 31. ‫لیسر‬ ‫تاتص‬ ‫تر‬ ‫هثتٌی‬ ‫یاب‬ِ‫فاصل‬ ‫ّای‬‫سیستن‬ ِ‫گزفت‬ ‫قزار‬ ُ‫استفاد‬ ‫هَرد‬ ‫اخیز‬ ‫ّای‬‫سال‬ ‫در‬ ُ‫گستزد‬ ‫طَر‬ ِ‫ت‬ ‫سیستن‬ ‫ایي‬‫ا‬‫دقت‬ ‫اس‬ ٍ ‫ًذ‬ ‫تزخَردارًذ‬ ‫تاالیی‬. ‫ضَد‬ ‫هی‬ ‫اسکي‬ ‫اطزاف‬ ‫هحیط‬ ‫تعذی‬ ِ‫س‬ ‫یا‬ ٍ‫د‬ ‫اسکٌزّای‬ ‫اس‬ ُ‫استفاد‬ ‫تا‬. ‫آى‬ ‫تز‬ ‫هزئی‬ ‫ًَر‬ ‫هَخص‬ ‫طَل‬ ِ‫ت‬ ِ‫تَخ‬ ‫تا‬ ِ‫ک‬ ‫ضَد‬ ‫هی‬ ُ‫استفاد‬ ‫ًاهزئی‬ ‫لیشر‬ ‫اس‬ ‫اسکٌزّا‬ ‫در‬ ‫ًذارد‬ ‫تاثیزی‬. ‫چٌذ‬ ِ‫ت‬ ‫آًْا‬ ‫تَسط‬ ‫اسکي‬ ‫قاتل‬ ‫طَل‬ ٍ ‫است‬ ِ‫درخ‬ ‫حذ‬ ‫در‬ ‫اسکٌزّا‬ ‫ایي‬ ‫در‬ ‫اسکي‬ ‫دقت‬ ‫رسذ‬‫هی‬ ‫ًیش‬ ‫هتز‬ ُ‫د‬.‫تٌاتزایي‬‫تْتزیي‬‫سٌدص‬ ‫تزای‬ ٌِ‫گشی‬‫تاضٌذ‬ ‫هی‬. ‫دارًذ‬ ‫تاالیی‬ ‫قیوت‬.
  32. 32. ‫سیستن‬‫ّای‬‫تصَیر‬ ‫پردازش‬ ‫تر‬ ‫هثتٌی‬ ‫یاب‬ ِ‫فاصل‬ ‫هکاى‬ ،‫سیستن‬ ‫هَاًع‬ ‫رًگ‬ ُ‫هحذٍد‬ ‫داضتي‬ ‫تا‬ ‫تصَیز‬ ‫پزداسش‬ ‫تز‬ ‫هثتٌی‬ ‫ّای‬‫سیستن‬ ‫در‬ ‫کٌذ‬‫هی‬ ‫هطخص‬ ‫را‬ ‫ّذف‬ ‫رًگ‬ ِ‫ًاحی‬ ‫هزکش‬‫اس‬ ُ‫استفاد‬ ‫تا‬ ٍ ‫رًگی‬ ‫سطح‬ ‫اساس‬ ‫تز‬ ‫سپس‬ ‫آیذ‬‫هی‬ ‫دست‬ ِ‫ت‬ ‫هاًع‬ ‫تا‬ ‫دٍرتیي‬ ِ‫فاصل‬ ‫ّا‬‫هثلث‬ ِ‫تطات‬ ‫تز‬ ‫هثتٌی‬ ‫ریاضی‬ ‫ّای‬‫فزهَل‬. ‫تَد‬ ‫خَاّذ‬ ‫کوتز‬ ‫یاتی‬ِ‫فاصل‬ ‫دقت‬ ،‫گیزد‬ ‫قزار‬ ‫دٍرتزی‬ ِ‫فاصل‬ ‫در‬ ‫خسن‬ ِ‫چ‬ ‫ّز‬.‫ٍضَح‬ ‫داضت‬ ‫خَاّذ‬ ‫گیزی‬ُ‫اًذاس‬ ‫دقت‬ ‫در‬ ‫هستقین‬ ‫تاثیز‬ ‫ّن‬ ‫دٍرتیي‬ ‫تَسط‬ ُ‫ضذ‬ ِ‫گزفت‬ ‫تصَیز‬. ‫ضذت‬ ِ‫ت‬ ‫آى‬ ‫دقت‬ ٍ ‫تَد‬ ‫خَاّذ‬ ‫سیاد‬ ‫تسیار‬ ‫ّا‬‫سیستن‬ ‫ایي‬ ‫در‬ ‫اطالعات‬ ‫پزداسش‬ ‫حدن‬ ‫دارد‬ ‫تستگی‬ ‫ّذف‬ ‫خسن‬ ‫اس‬ ُ‫ضذ‬ ‫تاستاتص‬ ‫ًَر‬.
  33. 33. ‫هوشمند‬ ‫کنترل‬
  34. 34. ‫کٌترل‬ ‫رٍضْای‬: 1-‫کٌتزلز‬ ‫تذٍى‬ ‫تاس‬ ِ‫حلق‬ ‫سیستن‬ 2-ُ‫ضذ‬ ‫تعییي‬ ‫پیص‬ ‫اس‬ ‫هسیز‬ ‫در‬ ‫حزکت‬ ‫کٌتزل‬ 3-‫هَاًع‬ ‫تطخیص‬ ‫اس‬ ُ‫استفاد‬ ‫تا‬ ‫هسیز‬ ‫تعییي‬ 4-‫تزکیثی‬ ‫ّای‬ ‫رٍش‬
  35. 35. ‫کٌترلر‬ ‫تذٍى‬ ‫تاز‬ ِ‫حلق‬ ‫سیستن‬ ‫هسایا‬: •‫آساى‬ ٍ ‫سزیع‬ ‫ساسی‬ ُ‫پیاد‬ •‫ارساى‬ ‫قیوت‬ •ُ‫پیچیذ‬ ‫هحاسثات‬ ِ‫ت‬ ‫ًیاس‬ ‫تذٍى‬ ‫هعایة‬: •‫سیستن‬ ‫ی‬ ُ‫ضذ‬ ‫تعییي‬ ‫پیص‬ ‫اس‬ ‫هذل‬ ‫تز‬ ‫ضذیذ‬ ِ‫تکی‬ •‫هحیطی‬ ‫تغییزات‬ ‫هقاتل‬ ‫در‬ ‫ًثَدى‬ ‫هقاٍم‬ •‫تاال‬ ‫تسیار‬ ‫خطای‬ ‫احتوال‬
  36. 36. ُ‫ضذ‬ ‫تعییي‬ ‫پیص‬ ‫از‬ ‫هسیر‬ ‫حرکت‬ ‫کٌترل‬ ‫هسایا‬: •‫آساى‬ ٍ ‫سزیع‬ ‫ساسی‬ ُ‫پیاد‬ •‫ارساى‬ ‫قیوت‬ •ُ‫پیچیذ‬ ‫هحاسثات‬ ِ‫ت‬ ‫ًیاس‬ ‫تذٍى‬ ‫هعایة‬: •‫یاتی‬ ‫هَقعیت‬ ‫سیستن‬ ‫دقت‬ ‫سیاد‬ ‫ٍاتستگی‬ •‫هَاًع‬ ُ‫ضذ‬ ‫تعییي‬ ‫پیص‬ ‫اس‬ ‫هَقعیت‬ ِ‫ت‬ ‫سیاد‬ ‫ٍاتستگی‬
  37. 37. ‫هَاًع‬ ‫تطخیص‬ ‫از‬ ُ‫استفاد‬ ‫تا‬ ‫هسیر‬ ‫تعییي‬ ‫هسایا‬: •‫تاال‬ ‫دقت‬ •‫تزخَرد‬ ‫احتوال‬ ‫کزدى‬ ‫حذاقل‬ ‫هعایة‬: •‫هاًع‬ ‫تطخیص‬ ‫سیستن‬ ِ‫ت‬ ‫ٍاتستگی‬ •‫هسیز‬ ‫کزدى‬ ‫گن‬ ‫احتوال‬ •‫ضٌاٍر‬ ‫تاالی‬ ‫پایذاری‬ ِ‫ت‬ ‫ًیاس‬
  38. 38. ‫ترکیثی‬ ‫ّای‬ ‫رٍش‬ ‫هسایا‬: •‫تاال‬ ‫دقت‬ •‫تزخَرد‬ ‫احتوال‬ ‫کزدى‬ ‫حذاقل‬ •‫پاسخ‬ ‫تزیي‬ ‫دقیق‬ ٍ ‫تْتزیي‬ ‫هعایة‬: •‫سیستن‬ ‫احتوالی‬ ‫پیچیذگی‬ •‫تاال‬ ‫ی‬ ٌِ‫ّشی‬
  39. 39. ‫شما‬ ‫توجه‬ ‫از‬ ‫تشکر‬ ‫با‬

×