Apresentação - CONTROLE ROBÓTICO REFERENCIADO POR SISTEMA DE VISÃO COMPUTACIONAL UTILIZANDO O KINECT
1. CONTROLE ROBÓTICO REFERENCIADO
POR SISTEMA DE VISÃO COMPUTACIONAL
UTILIZANDO O KINECT®
Hamilton José da Silva Sena
Orientador: Arthur Schuler da Igreja
2. INTRODUÇÃO
• Qual o objetivo?
• Metodologia de controle de projeto
utilizada.
SCRUM + SVN + REDMINE
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3. INTRODUÇÃO – Divisão do trabalho
Processamento Integração
Engenharia Controle
KINECT das Documentação
Reversa Robótico de imagem tecnologias
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4. Engenharia Reversa
Descobrir os princípios tecnológicos
de um dispositivo, um objeto ou um
sistema.
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5. θ iii
α
d
a
Controle Robôtico – Modelagem Cinemática(D-H)
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6. θ iii
α
d
a
Controle Robôtico - Cinemática
• Cinemática Direta
• Cinemática inversa
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16. Engenharia Reversa – Script de controle
Comando Descrição Retorno Parâmetro
Retorna qual motor Valor decimal
AS está se movendo. correspondente.
CG
Habilita ou 0 desabilita envia_comando_robo_arm('hh',0,0)
desabilita a garra 1 habilita
Coloca o robô em
TH modo HOST
Verifica status da 1 se fechada
GS garra 0 se aberta
Verifica posição Retorna a posição M=A,B,C,D,E,F
PA,m atual do motor em pulsos do
encoder
Posiciona o robô
HH na posição inicial
Movimenta todos
MA os motores de
forma interpolada
Move os motores
MC para posição de
destino
Move o motor m M=A,B,C,D,E,F
para a posição
MS,m armazenada no
registrador.
Seta a velocidade M = A,B,C,D,E,F –
VC,m,d do motor 100 <= d <= 100
GO Abre a garra
GC Fecha a garra
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17. Aquisição da imagem RGB e mapa de profundidade
Imagem RGB - KINECT®
Imagem RGB – visão real
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20. Processamento Imagem
• MATLAB + Image Processing
• Cálculo de centróide
• Correlação com a matriz de profundidade
EIXO Y
Matriz profundidade Matriz RGB
(5,5)
Page 20 EIXO X
24. Fluxograma do controlador do Robô
Efetua a conversão do
deslocamento linear
para angular
Calcula a cinemática
inversa via Toolbox
Robotics
Efetua a conversão das
medidas geométricas em
pulsos do encoder
Utiliza o script criado
para captura do objeto
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25. RESULTADOS
Visão superior da área de trabalho
Figura Precisão Repetibilidade
(a) 80% 100%
(b) 60% 80%
(c) 80% 100%
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26. RESULTADOS
Visão superior da área de trabalho
Figura Precisão Repetibilidade
(a) 80% 100%
(b) 40% 60%
(c) 80% 80%
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27. RESULTADOS
Visão superior da área de trabalho
Figura Precisão Repetibilidade
(a) 80% 100%
(b) 60% 80%
(c) 80% 100%
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28. OBJETIVOS ALCANÇADOS?
- Estabelecer a comunicação com o controlador
do robô com o software MATLAB;
- Elaborar o controle de cinemática inversa do
braço robótico;
- Identificar e obter o posicionamento de objetos
através de visão computacional;
- Integrar o sistema de visão computacional com o
controle do robô;
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