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INTRODUÇÃO• Qual o objetivo?• Metodologia de controle de projeto  utilizada.  SCRUM + SVN + REDMINEPage 2
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θ iiiαda        Controle Robôtico – Modelagem Cinemática(D-H)        Page 5
θ iiiαda        Controle Robôtico - Cinemática        • Cinemática Direta        • Cinemática inversa        Page 6
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KINECT®• O que é?•Mas qual é o ineditismo?                       Modelo atual de mapeamento 3D                       na in...
KINECT® - HARDWAREPage 9
KINECT® - Principio de funcionamento                             • Luz estruturada (coerente)                             ...
KINECT® - Principio de funcionamentoPage 11
KINECT® - Principio de funcionamentoPage 12
KINECT® - OPENNI + MATLABPage 13
INTEGRANDO TUDO ISSO!Page 14
Engenharia Reversa – Sniffer SerialPage 15
Engenharia Reversa – Script de controle     Comando       Descrição             Retorno            Parâmetro              ...
Aquisição da imagem RGB e mapa de profundidade          Imagem RGB - KINECT®                                 Imagem RGB – ...
Aquisição da imagem RGB e mapa de profundidade                  2334   1166   1236   1233   333    445     66             ...
Processamento Imagem – Pré-ProcessamentoPage 19
Processamento Imagem         • MATLAB + Image Processing         • Cálculo de centróide         • Correlação com a matriz ...
Referenciando o campo de visãoVisão frontal                      Visão Superior Page 21
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Referenciando o campo de visão                                    Z                                                   Y   ...
Fluxograma do controlador do Robô Efetua a conversão do deslocamento linear para angular Calcula a cinemática inversa via ...
RESULTADOS          Visão superior da área de trabalho                       Figura       Precisão   Repetibilidade       ...
RESULTADOS          Visão superior da área de trabalho                       Figura        Precisão   Repetibilidade      ...
RESULTADOS          Visão superior da área de trabalho                    Figura        Precisão     Repetibilidade       ...
OBJETIVOS ALCANÇADOS?- Estabelecer a comunicação com o controlador  do robô com o software MATLAB;- Elaborar o controle de...
Mas será que funciona???Page 29
Pense nisso!          Faça o necessário,          depois o possível,          e de repente, você estará          fazendo o...
OBRIGADO          EMAIL DE CONTATO: hjssena@gmail.com              BLOG: http://hamiltonsena.netPage 31
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Apresentação - CONTROLE ROBÓTICO REFERENCIADO POR SISTEMA DE VISÃO COMPUTACIONAL UTILIZANDO O KINECT

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Apresentação - CONTROLE ROBÓTICO REFERENCIADO POR SISTEMA DE VISÃO COMPUTACIONAL UTILIZANDO O KINECT

  1. 1. CONTROLE ROBÓTICO REFERENCIADOPOR SISTEMA DE VISÃO COMPUTACIONALUTILIZANDO O KINECT®Hamilton José da Silva SenaOrientador: Arthur Schuler da Igreja
  2. 2. INTRODUÇÃO• Qual o objetivo?• Metodologia de controle de projeto utilizada. SCRUM + SVN + REDMINEPage 2
  3. 3. INTRODUÇÃO – Divisão do trabalho Processamento IntegraçãoEngenharia Controle KINECT das Documentação Reversa Robótico de imagem tecnologiasPage 3
  4. 4. Engenharia Reversa Descobrir os princípios tecnológicos de um dispositivo, um objeto ou um sistema.Page 4
  5. 5. θ iiiαda Controle Robôtico – Modelagem Cinemática(D-H) Page 5
  6. 6. θ iiiαda Controle Robôtico - Cinemática • Cinemática Direta • Cinemática inversa Page 6
  7. 7. Controle Robôtico – Toolbox RoboticsPage 7
  8. 8. KINECT®• O que é?•Mas qual é o ineditismo? Modelo atual de mapeamento 3D na industria.Page 8
  9. 9. KINECT® - HARDWAREPage 9
  10. 10. KINECT® - Principio de funcionamento • Luz estruturada (coerente) • SpecklePage 10
  11. 11. KINECT® - Principio de funcionamentoPage 11
  12. 12. KINECT® - Principio de funcionamentoPage 12
  13. 13. KINECT® - OPENNI + MATLABPage 13
  14. 14. INTEGRANDO TUDO ISSO!Page 14
  15. 15. Engenharia Reversa – Sniffer SerialPage 15
  16. 16. Engenharia Reversa – Script de controle Comando Descrição Retorno Parâmetro Retorna qual motor Valor decimal AS está se movendo. correspondente. CG Habilita ou 0 desabilita envia_comando_robo_arm(hh,0,0) desabilita a garra 1 habilita Coloca o robô em TH modo HOST Verifica status da 1 se fechada GS garra 0 se aberta Verifica posição Retorna a posição M=A,B,C,D,E,F PA,m atual do motor em pulsos do encoder Posiciona o robô HH na posição inicial Movimenta todos MA os motores de forma interpolada Move os motores MC para posição de destino Move o motor m M=A,B,C,D,E,F para a posição MS,m armazenada no registrador. Seta a velocidade M = A,B,C,D,E,F – VC,m,d do motor 100 <= d <= 100 GO Abre a garra GC Fecha a garraPage 16
  17. 17. Aquisição da imagem RGB e mapa de profundidade Imagem RGB - KINECT® Imagem RGB – visão realPage 17
  18. 18. Aquisição da imagem RGB e mapa de profundidade 2334 1166 1236 1233 333 445 66 1334 345 987 2323 6667 33 87 667 0 877 0 0 2434 1233 788 345 9 988 123 109 112 0 887 1098 778 998 112 0 254 189 110 0 122 301 0 Valor em milímetrosPage 18
  19. 19. Processamento Imagem – Pré-ProcessamentoPage 19
  20. 20. Processamento Imagem • MATLAB + Image Processing • Cálculo de centróide • Correlação com a matriz de profundidadeEIXO Y Matriz profundidade Matriz RGB (5,5) Page 20 EIXO X
  21. 21. Referenciando o campo de visãoVisão frontal Visão Superior Page 21
  22. 22. Referenciando o campo de visãoPage 22
  23. 23. Referenciando o campo de visão Z Y X Teorema de PitágorasPage 23
  24. 24. Fluxograma do controlador do Robô Efetua a conversão do deslocamento linear para angular Calcula a cinemática inversa via Toolbox Robotics Efetua a conversão das medidas geométricas em pulsos do encoder Utiliza o script criado para captura do objetoPage 24
  25. 25. RESULTADOS Visão superior da área de trabalho Figura Precisão Repetibilidade (a) 80% 100% (b) 60% 80% (c) 80% 100%Page 25
  26. 26. RESULTADOS Visão superior da área de trabalho Figura Precisão Repetibilidade (a) 80% 100% (b) 40% 60% (c) 80% 80%Page 26
  27. 27. RESULTADOS Visão superior da área de trabalho Figura Precisão Repetibilidade (a) 80% 100% (b) 60% 80% (c) 80% 100%Page 27
  28. 28. OBJETIVOS ALCANÇADOS?- Estabelecer a comunicação com o controlador do robô com o software MATLAB;- Elaborar o controle de cinemática inversa do braço robótico;- Identificar e obter o posicionamento de objetos através de visão computacional;- Integrar o sistema de visão computacional com o controle do robô;Page 28
  29. 29. Mas será que funciona???Page 29
  30. 30. Pense nisso! Faça o necessário, depois o possível, e de repente, você estará fazendo o impossível. Francisco de AssisPage 30
  31. 31. OBRIGADO EMAIL DE CONTATO: hjssena@gmail.com BLOG: http://hamiltonsena.netPage 31

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