Fundamentos de Robótica www.espol.edu.ec www.fiec.espol.edu
Objetivos del curso <ul><ul><li>Introducción al campo de la robótica, presentar la estructura básica de un robot. </li></u...
Contenido General <ul><li>Introducción a la robótica </li></ul><ul><li>Morfología del robot </li></ul><ul><li>Diseño y pro...
Textos guías <ul><ul><li>Mobile Robots: Inspiration to Implementation.  Joseph L. Jones, Anita M. Flynn, Bruce A. Seiger; ...
Horario Paralelo 1  Lunes  07H30  –  11H30 Paralelo 2  Martes  07H30  –  11H30 Paralelo 3  Miercoles  07H30  –  11H30 Para...
Políticas de Evaluación 100 30 40 20 10 Segunda Eval. 100 40 30 20 10 Primera Eval. TOTAL Examen Proyecto Prácticas Deber ...
Políticas de Evaluación Prácticas:   Trabajo en equipo. Cada grupo conformado por 4 estudiantes. a )  Kits Lego MindStorms...
Contenido General <ul><li>Introducción a la robótica </li></ul><ul><li>Morfología del robot </li></ul><ul><li>Diseño y pro...
<ul><li>Definición de robot </li></ul>Introducción a la Robótica ?
<ul><li>Definición de robot </li></ul><ul><li>“ Manipulador multifuncional reprogramable   diseñado para mover materiales,...
Introducción a la Robótica La palabra robot proviene del checo “robota” (siervo, trabajo forzado). Fue introducida por el ...
<ul><li>Antecedentes históricos </li></ul><ul><li>Los robots son anteriores a nuestro milenio. </li></ul><ul><li>Forman pa...
<ul><li>Antecedentes históricos </li></ul><ul><li>Herón de Alejandría (90 a.C.) Dispositivos automáticos basados en poleas...
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<ul><li>Antecedentes históricos </li></ul><ul><li>Industrialización, producción en cadena, Segunda Guerra Mundial (Siglo X...
<ul><li>Antecedentes históricos </li></ul><ul><li>Diversas universidades (~1964) Inicio de estudios de la Inteligencia Art...
Estado Actual Robots comerciales: cortacésped, aspirador, limpiador de piscinas, juguetes, militares. Robótica en investig...
De robots industriales ... •  Tarea repetitiva •  Entorno estructurado •  No hay interacción con personas •  Poca flexibil...
Introducción a la Robótica Áreas del conocimiento •  Ingeniería mecánica •  Ingeniería eléctrica / electrónica •  Control ...
Trabajo en Clase Escoger dos acontecimientos trascendentales de la historia de la robótica, investigar en grupo detalles a...
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Morfología del robot

  1. 1. Fundamentos de Robótica www.espol.edu.ec www.fiec.espol.edu
  2. 2. Objetivos del curso <ul><ul><li>Introducción al campo de la robótica, presentar la estructura básica de un robot. </li></ul></ul><ul><ul><li>Consideraciones básicas para el diseño y prototipo de un robot móvil. </li></ul></ul><ul><ul><li>Fomentar habilidades en la solución a problemas de diseño y prototipo de robots móviles. </li></ul></ul><ul><ul><li>Familiarizar con los elementos y técnicas para la construcción de un robot móvil. </li></ul></ul><ul><ul><li>Mostrar los diferentes enfoques de programación. </li></ul></ul><ul><ul><li>Vincular al estudiante con proyectos de carácter interdisciplinario. </li></ul></ul>
  3. 3. Contenido General <ul><li>Introducción a la robótica </li></ul><ul><li>Morfología del robot </li></ul><ul><li>Diseño y prototipo de un robot </li></ul><ul><li>Sensores </li></ul><ul><li>Mecánica del robot </li></ul><ul><li>Motores </li></ul><ul><li>Poder </li></ul><ul><li>Programando el robot </li></ul>
  4. 4. Textos guías <ul><ul><li>Mobile Robots: Inspiration to Implementation. Joseph L. Jones, Anita M. Flynn, Bruce A. Seiger; Ed. A K Peters; 2da edicion. </li></ul></ul><ul><ul><li>The Robot Builder’s Bonanza; Gordon McComb; McGraw-Hill; 2da ed. 2001 </li></ul></ul>
  5. 5. Horario Paralelo 1 Lunes 07H30 – 11H30 Paralelo 2 Martes 07H30 – 11H30 Paralelo 3 Miercoles 07H30 – 11H30 Paralelo 4 Jueves 07H30 – 11H30 Teoría: 08H00 – 10H00 Práctica: 10H00 – 12H00
  6. 6. Políticas de Evaluación 100 30 40 20 10 Segunda Eval. 100 40 30 20 10 Primera Eval. TOTAL Examen Proyecto Prácticas Deber Lecc.
  7. 7. Políticas de Evaluación Prácticas: Trabajo en equipo. Cada grupo conformado por 4 estudiantes. a ) Kits Lego MindStorms - Programación: NXC. b) Componentes electrónicos. Pic’s. Programación: C,C++ Proyectos: El proyecto se lo realizará por grupos. Proyectos propuestos por el profesor o por el estudiante .
  8. 8. Contenido General <ul><li>Introducción a la robótica </li></ul><ul><li>Morfología del robot </li></ul><ul><li>Diseño y prototipo de un robot </li></ul><ul><li>Sensores </li></ul><ul><li>Mecánica del robot </li></ul><ul><li>Motores </li></ul><ul><li>Poder </li></ul><ul><li>Programando el robot </li></ul>
  9. 9. <ul><li>Definición de robot </li></ul>Introducción a la Robótica ?
  10. 10. <ul><li>Definición de robot </li></ul><ul><li>“ Manipulador multifuncional reprogramable diseñado para mover materiales, partes, herramientas o dispositivos específicos mediante trayectorias variables programado para realizar diferentes tareas” [Instituto de Robótica de América] </li></ul><ul><li>“ Máquina de manipulación automática, reprogramable y multifuncional con tres o más ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecución de trabajos diversos en las diferentes etapas de la producción industrial, ya sea en una posición fija o en movimiento” Federación Internacional de Robótica] </li></ul><ul><li>“ Conexión inteligente de percepción a acción” [Jones y Flynn] </li></ul><ul><li>“ Una máquina programable capaz de percibir y actuar en el mundo con cierta autonomía” [Sucar] </li></ul>Introducción a la Robótica
  11. 11. Introducción a la Robótica La palabra robot proviene del checo “robota” (siervo, trabajo forzado). Fue introducida por el escritor Karel Capek en 1921 en la obra “R.U.R.” Rosumm´s Universal Robots Isaac Asimov publica contribuyó al establecimiento del término Robot. En su obra “Runaround” en 1942 se utilizó por primera vez la palabra robótica, Introdujo las 3 leyes de la robótica: <ul><li>Un robot no puede dañar a un ser humano o, por omisión, permitir que sufra algún daño. </li></ul><ul><li>Un robot debe obedecer las órdenes recibidas del humano, excepto si entran en conflicto con la primera ley. </li></ul><ul><li>Un robot debe proteger su propia existencia, excepto cuando no se cumple con las dos leyes anteriores. </li></ul>
  12. 12. <ul><li>Antecedentes históricos </li></ul><ul><li>Los robots son anteriores a nuestro milenio. </li></ul><ul><li>Forman parte de los pensamientos y reflexiones de grandes pensadores de nuestra historia. </li></ul><ul><li>Son la imagen del esclavo ideal: </li></ul><ul><li>Eficiente, obediente. Una extensión de nosotros mismos para la realización de áreas aburridas. </li></ul><ul><li>Los primeros robots aparecen en la mitología griega y en obras de ficción: </li></ul><ul><li>– Talos , gigante de bronce que vigilaba Creta </li></ul><ul><li>– Golem , protector de los judíos en Praga </li></ul>Introducción a la Robótica El Golem no necesitaba comer, beber o descansar. Realizaba las tareas más fatigosas sin mostrar en ningún momento cansancio. Pero no era inteligente y había que tener cuidado al darle las órdenes, porque las interpretaba literalmente
  13. 13. <ul><li>Antecedentes históricos </li></ul><ul><li>Herón de Alejandría (90 a.C.) Dispositivos automáticos basados en poleas y palancas. Autómato (autómata): máquina que imita la figura y movimientos de un ser animado. </li></ul>Introducción a la Robótica
  14. 14. <ul><li>Antecedentes históricos </li></ul><ul><li>Revolución industrial (Siglo XVIII - XIX) </li></ul><ul><li>Jaquard (1801) Telar programable mediante cinta de papel perforada. </li></ul><ul><li>Maillardet (1805) Autómata capaz de hacer dibujos </li></ul>Introducción a la Robótica
  15. 15. <ul><li>Antecedentes históricos </li></ul><ul><li>Pierre Jacquet-Droz (comienzos Siglo XVIII) Autómatas en forma de androides. (La Pianista, El Dibujante, El Escritor )‏ </li></ul><ul><li>Jacques de Vaucanson Pato que graznaba, comía, bebía y chapoteaba en el agua. </li></ul>Introducción a la Robótica
  16. 16. <ul><li>Antecedentes históricos </li></ul><ul><li>Industrialización, producción en cadena, Segunda Guerra Mundial (Siglo XX) </li></ul><ul><li>MIT (1952) Máquina de control numérico. </li></ul><ul><li>George Devol (1954) Patenta brazo robótico programable </li></ul><ul><li>George Devol , Joe Engleberger (1956) Fundan Unimation Corporation, lanzan al mercado los primeros robots. </li></ul><ul><li>(1960) Unimate: primer robot industrial </li></ul>Introducción a la Robótica
  17. 17. <ul><li>Antecedentes históricos </li></ul><ul><li>Diversas universidades (~1964) Inicio de estudios de la Inteligencia Artificial en la robótica. </li></ul><ul><li>(1970) Robots industriales controlados por ordenador. </li></ul><ul><li>JIRA: Japan Industrial Robot Association (1972) Primera Asociación </li></ul>Introducción a la Robótica
  18. 18. Estado Actual Robots comerciales: cortacésped, aspirador, limpiador de piscinas, juguetes, militares. Robótica en investigación: humanoides, coordinación entre robots, percepción. Estado Futuro 2010 electrodomésticos 2020 robots de propósito general 2040 primates robóticos Interacción con humanos Aprendizaje, adaptación ->Cyborg ->Nanorobótica Introducción a la Robótica
  19. 19. De robots industriales ... • Tarea repetitiva • Entorno estructurado • No hay interacción con personas • Poca flexibilidad • Poca movilidad … a robots de servicio • Ambientes desconocidos • Ambientes dinámicos • Necesidad de movilidad • Interacción con personas • Ambientes exteriores • Necesidad de flexibilidad Introducción a la Robótica
  20. 20. Introducción a la Robótica Áreas del conocimiento • Ingeniería mecánica • Ingeniería eléctrica / electrónica • Control • Computación • Inteligencia artificial • Visión por computador • Biología
  21. 21. Trabajo en Clase Escoger dos acontecimientos trascendentales de la historia de la robótica, investigar en grupo detalles al respecto, preparar una presentación y exponer.
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