matización y Control Autode Sistemas DinámicosProyecto Final
¿Que hace?Consiste en un elevador de 3 niveles manejadomediante un motor de corriente directa de12v y una estructura de al...
iseño de la estructuraD
Funcio namientoMicrocontrolador:Su función es permitir controlar las entradas almotor.Motor: Es la planta de movimiento, a...
Diagrama de circuito
ción de tra nsferencia         Fu nPara el funcionamiento del elevador consideramos las siguiente función detransferencia ...
eb = fuerza electromotrizΘ = desplazamiento angularT = par desarrollado por el motorJ = inercia del motorB = viscosidad de...
Para pasar a realizar la función de Transferencia tenemosque la entrada al sistema es la tensión.y la salida será el despl...
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Diagrama de Nyquist
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  1. 1. matización y Control Autode Sistemas DinámicosProyecto Final
  2. 2. ¿Que hace?Consiste en un elevador de 3 niveles manejadomediante un motor de corriente directa de12v y una estructura de aluminio pararepresentar el movimiento ascendiendo ydescendiendo en cada piso tomando en cuentael desplazamiento.Esto es mediante la polaridad con la queavanzara el motor al darle la señal con elarduino.
  3. 3. iseño de la estructuraD
  4. 4. Funcio namientoMicrocontrolador:Su función es permitir controlar las entradas almotor.Motor: Es la planta de movimiento, al mandarla entrada este gira y se induce una tensiónproporcional a la velocidad entradaAsí realiza el movimiento del tornillo parahacer los desplazamientos ascendente ydescendente en la estructura.
  5. 5. Diagrama de circuito
  6. 6. ción de tra nsferencia Fu nPara el funcionamiento del elevador consideramos las siguiente función detransferencia para controlar el sistema de motor.ω = Velocidad Angularα = Aceleración Angularθ = Posición Angulart = TiempoRa = resistencia en ohmiosLa = inductanciaia = corrienteif = corriente del campoea = tensión en voltios
  7. 7. eb = fuerza electromotrizΘ = desplazamiento angularT = par desarrollado por el motorJ = inercia del motorB = viscosidad del motorEl par T desarrollado por el motor se representara de la siguiente forma: T=Kf iKl iaTenemos que el par es directamente proporcional a la corriente de laarmadura, ya que la corriente es constante y su flujo entonces tenemos: T=Kia
  8. 8. Para pasar a realizar la función de Transferencia tenemosque la entrada al sistema es la tensión.y la salida será el desplazamiento angular del eje delmotor Θ (s) :Esta sería la función de transferencia que tomamos final
  9. 9. Pruebas de e stabilidad
  10. 10. Diaram a de Boode
  11. 11. Diagrama de Nyquist
  12. 12. Diagra ma rlocus

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