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Cvim saisentan-5-2-tomoaki

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第28回CV勉強会@関東 手島担当分の資料

Published in: Science

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  1. 1. 複数画像からの 三次元復元手法 発表者:手島知昭 @tomoaki_teshima §1.1 … §2.1 2015.Mar.28 1コンピュータビジョン最先端ガイド6巻第2章
  2. 2. 本日の内容 • はじめに • システム概要と構築上の注意点 • 画像収集 • カメラパラメータ推定 • 密な形状復元 • 多眼ステレオ (Multi-View Stereo) • フォトメトリックコンシステンシー • デプスマップ復元 • 復元結果 • むすび 2015.Mar.28 2コンピュータビジョン最先端ガイド6巻第2章
  3. 3. 三次元形状 • レーザレンジスキャナ • Kinect • ステレオ形状復元 • 今回の主眼は複数枚の画像からの復元 2015.Mar.28 3コンピュータビジョン最先端ガイド6巻第2章 アクティブ計測 パッシブ計測
  4. 4. Buildling Rome in one day http://www2.technologyreview.com/tr35/profile.aspx?TRID=1095 2015.Mar.28 4コンピュータビジョン最先端ガイド6巻第2章
  5. 5. 3次元復元 • 画像を取得する (買い物) • カメラパラメータを 推定する (具材を切る) • 密な計上復元をする (煮込む) 2015.Mar.28 コンピュータビジョン最先端ガイド6巻第2章 5
  6. 6. 画像取得方法の比較 画像取得にかかるコスト 低 高 形状復元にかかるコスト 高 低 長所 短所 ターンテーブル使用 キャリブレーション チャートが使用可能 ターンテーブルの反 復精度の問題により、 キャリブレーション が不正確になりがち カメラを持ち運んで の自由撮影 様々なもの(小さな 物体から室外の大き な建築物まで)撮影 が可能 画像のみからキャリ ブレーションする洗 練されたソフトウェ アが必要 インターネットから のダウンロード 世界中の画像を簡単 に取得できる 撮影環境がバラバラ な上に、制御ができ ないため、さらに洗 練されたソフトウェ アが必要 2015.Mar.28 6コンピュータビジョン最先端ガイド6巻第2章
  7. 7. キャリブレーションとは 2015.Mar.28 7コンピュータビジョン最先端ガイド6巻第2章
  8. 8. ターンテーブル • 長所:キャリブレーションチャートが使用可能 • 短所:使用できる状況が限定される 2015.Mar.28 8コンピュータビジョン最先端ガイド6巻第2章
  9. 9. ロボットアームを使用 • 長所:光源に対して対象物が一定 • 短所:使用できる状況がさらに限定される 2015.Mar.28 コンピュータビジョン最先端ガイド6巻第2章 9
  10. 10. 手持ちのカメラで撮影 • 長所:比較的大きな対象物も復元可能 • 短所:キャリブレーションチャート以外の方法 でキャリブレーションが必要 2015.Mar.28 10コンピュータビジョン最先端ガイド6巻第2章
  11. 11. インターネットから ダウンロード • Flickr, Google Image検索などからダウンロー ド • 本章の主眼 2015.Mar.28 11コンピュータビジョン最先端ガイド6巻第2章
  12. 12. 一番いい画像を頼む • 一番「いい」の尺度は? • 感度、絞り、手ブレ • コンデジより一眼レフ • ISO(感度) • F-Stop値(絞り) • 三脚 (手ブレ) • セルフタイマー(手ブレ) • 光源 2015.Mar.28 12コンピュータビジョン最先端ガイド6巻第2章
  13. 13. 感度 • 低いほうがノイズを抑えられる • 暗くなりがちな分は露光時間で補う • 物体が移動する場合は露光時間を短くしないと 行けないので、適切に折り合いを取る 2015.Mar.28 13コンピュータビジョン最先端ガイド6巻第2章
  14. 14. 絞り • 絞った方が広い範囲にわたってピントがあたる 2015.Mar.28 14コンピュータビジョン最先端ガイド6巻第2章
  15. 15. 手ブレ • シャッターを押すときの振動がマズい 2015.Mar.28 15コンピュータビジョン最先端ガイド6巻第2章
  16. 16. @umegrafix https://twitter.com/umegrafix/status/567665466663911425 2015.Mar.28 16コンピュータビジョン最先端ガイド6巻第2章
  17. 17. まとめ • 複数枚の画像から三次元形状を復元する • パッシブな方法 • 画像の取得方法から見て、大きく3通りのアプ ローチがある • キャリブレーション方法に大きく影響する • 一番いい画像を頼む 2015.Mar.28 コンピュータビジョン最先端ガイド6巻第2章 17
  18. 18. おしまい 次回作にご期待ください! 2015.Mar.28 コンピュータビジョン最先端ガイド6巻第2章 18
  19. 19. 参考文献 • Innovator Under 35: Noah Snavely, 30 - MIT Technology Review, http://www2.technologyreview.com/tr35/profile.aspx?TRID=1095 • ISO Sensitivity | Learn How ISO Sensitivity Work – Exposure Guide http://www.exposureguide.com/iso-sensitivity.htm • @umegrafix https://twitter.com/umegrafix/status/567665466663911425 , 2015-02-17 2015.Mar.28 19コンピュータビジョン最先端ガイド6巻第2章

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