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Servo

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Servo

  1. 1. SERVOMOTORES
  2. 2. SERVOMOTORES ¿QUE SON? Los servos son un tipo especial de motor que se caracterizan por su capacidad de poder ser llevados a posiciones angulares específicas, al enviar una señal codificada, dentro de un rango de operación.
  3. 3. ¿QUE SON? Es una caja, en donde se encuentra un amplificador, un motor, la reducción de engranaje y la realimentación. Tiene internamente una circuitería de control interna y es sumamente poderoso para su tamaño. También tienen 3 cables de conexión externa. Uno es para alimentación Vcc (+5volts), conexión a tierra GND y el cable de control. SERVOMOTORES
  4. 4. SERVOMOTORES ¿COMO TRABAJAN? El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potenciómetro, esta es conectada al eje central del servo motor y permite a la circuitería de control, supervisar el ángulo actual del servo motor. Si el eje está en el ángulo correcto, entonces el motor está apagado. Si el circuito prueba que el ángulo no es el correcto, el motor girará en la dirección adecuada hasta llegar al ángulo correcto. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados.
  5. 5. Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180 grados, no es mecánicamente capaz de retornar a su lugar, si hay un mayor peso que el sugerido por las especificaciones del fabricante. La cantidad de voltaje aplicado al motor es proporcional a la distancia que éste necesita viajar. Así, si el eje necesita regresar una distancia grande, el motor regresará a toda velocidad. Si este necesita regresar sólo una pequeña cantidad, el motor correrá a una velocidad más lenta. A esto se le llama control proporcional . ¿COMO TRABAJAN? SERVOMOTORES
  6. 6. SERVOMOTORES FUNCIONAMIENTO El control de un servo se limita a indicar en que posición se debe situar. Estas "ordenes" consisten en una serie de pulsos. La duración del pulso indica el ángulo de giro del motor. Cada servo tiene sus márgenes de operación, que se corresponden con el ancho del pulso máximo y mínimo que el servo entiende.
  7. 7. Los valores más generales corresponde con valores entre 1 ms y 2 ms, que dejarían al motor en ambos extremos. El valor 1,5 ms indicaría la posición central, mientras que otros valores del pulso lo dejan en posiciones intermedias. Estos valores suelen ser los recomendados, sin embargo, es posible emplear pulsos menores de 1 ms o mayores de 2 ms, pudiéndose conseguir ángulos mayores de 180°. FUNCIONAMIENTO SERVOMOTORES
  8. 8. FUNCIONAMIENTO SERVOMOTORES
  9. 9. Si se sobrepasan los límites de movimiento del servo, éste comenzará a emitir un zumbido, indicando que se debe cambiar la longitud del pulso. FUNCIONAMIENTO SERVOMOTORES
  10. 10. FUNCIONAMIENTO SERVOMOTORES El periodo entre pulso y pulso no es crítico, e incluso puede ser distinto entre uno y otro pulso. Se suelen emplear valores entre 10 ms y 30 ms. Si el intervalo entre pulso y pulso es inferior al mínimo, puede interferir con la temporización interna del servo, causando un zumbido, y la vibración del brazo de salida. Si es mayor que el máximo, entonces el servo pasará a estado dormido, entre pulsos. Esto provoca que se mueva con intervalos pequeños.
  11. 11. FUNCIONAMIENTO SERVOMOTORES Es importante destacar que para que un servo se mantenga en la misma posición durante un cierto tiempo, es necesario enviarle continuamente el pulso correspondiente. De este modo, si existe alguna fuerza que le obligue a abandonar esta posición, intentará resistirse. Si se deja de enviar pulsos (o el intervalo entre pulsos es mayor del máximo) entonces el servo perderá fuerza y dejará de intentar mantener su posición, de modo que cualquier fuerza externa podría desplazarlo.
  12. 12. <ul><li>Es sumamente poderoso para su tamaño (mucho torque). </li></ul><ul><li>Potencia proporcional para cargas mecánicas. </li></ul><ul><li>No consume mucha energía. </li></ul><ul><li>Mayor precisión. </li></ul>SERVOMOTORES VENTAJAS
  13. 13. <ul><li>No es posible cambiar las caracteristicas eléctricas del motor por tanto no se puede cambiar la velocidad del mismo. </li></ul><ul><li>Esta limitado por el circuito de control a únicamente variar de 0° a 180°. </li></ul><ul><li>Su construcción puede ser costosa. </li></ul><ul><li>Poder controlar varias secuencias de posiciones, es dificil sin utilizar sistemas basados con micros. </li></ul>SERVOMOTORES DESVENTAJAS
  14. 14. <ul><li>En la práctica, se usan servos para: </li></ul><ul><li>posicionar superficies de control como el movimiento de palancas, pequeños ascensores y timones. </li></ul><ul><li>usan en radio control </li></ul><ul><li>títeres, y </li></ul><ul><li>principalmente en ROBÓTICA </li></ul>SERVOMOTORES APLICACIONES
  15. 15. SERVOMOTORES APLICACIONES
  16. 16. SERVOMOTORES APLICACIONES
  17. 17. SERVOMOTORES ¿COMO CONTROLARLO? CIRCUITO ASTABLE ETAPA DE POTENCIA SERVOMOTOR

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