Successfully reported this slideshow.
We use your LinkedIn profile and activity data to personalize ads and to show you more relevant ads. You can change your ad preferences anytime.

20180421_CV勉強会_LT

934 views

Published on

萩の月コントローラで動くミニロボット

Published in: Technology
  • Hello! Get Your Professional Job-Winning Resume Here - Check our website! https://vk.cc/818RFv
       Reply 
    Are you sure you want to  Yes  No
    Your message goes here

20180421_CV勉強会_LT

  1. 1. 関東CV勉強会 LT 2018/04/21 @sumisumith
  2. 2. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT 今日のテーマ:ROSって何?  ロボット動かせるOSみたいの?なんなの?  どういうモノ、シーンに活用されているの? というくらいの方向けの、雑なチュートリアル Page 1
  3. 3. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT この人もROS対応で動いている(動いていない Page 2 参照:https://www.softbank.jp/robot/news/developer/20150615a/
  4. 4. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT 国際ロボット展 2017 Page 3
  5. 5. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT COBOTTA:ROS制御できる卓上ハンドロボット Page 4
  6. 6. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT デプスセンサを使うことができる! Page 5  RealSense R200 のセンサ情報を取り込んだ例 D400系のお話はここ↓を参考に。 @alfredplpl さんの記事 https://qiita.com/alfredplpl/items/0b1d9d1d369032512d1e R200接続の参考:https://bit.ly/2HN0KUE カメラ画像 デプス画像 赤外画像
  7. 7. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT  KITTIのOdometryデータセット + ORB SLAM2 ORB-SLAM2 も動く!! Page 6
  8. 8. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT YOLO v3 も動く!!! (@kanejakiさんより引用) Page 7
  9. 9. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT 背景:開発合宿で、ROS使って何か作ろう企画  そういえばROSって 使ったこと、ないよね - ロボットとか楽しそう - 業務で使えそう  ベタに mindstorm(EV3) が 有名だから、やってみよう  弊社の社員が5人 ほど集まって、実施 Page 8
  10. 10. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT どうやって開発環境を作ったの?  MacBook Pro の上の、Virtual Box に Ubuntu と ROS を入れる Page 9 ← これだけ!
  11. 11. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT どういう手順で動かすの?  catkinという謎の名前の所にworkフォルダを作って、作業 Page 10
  12. 12. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT どういう手順で動かすの?  catkinという謎の名前の所にworkフォルダを作って、作業 Page 11
  13. 13. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT どういう手順で動かすの?  catkinという謎の名前の所にworkフォルダを作って、作業  ソースや定義ファイル系は、workフォルダに入れたものが ビルド対象と認識され、コンパイルされるイメージ Page 12
  14. 14. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT どういう手順で動かすの?  catkinという謎の名前の所にworkフォルダを作って、作業  ソースや定義ファイル系は、workフォルダに入れたものが ビルド対象と認識され、コンパイルされるイメージ  コマンド例 - roscore - roslaunch ナンタラ - rosrun ナンタラ で動くようなサンプル多 Page 13
  15. 15. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT どういう手順で動かすの?  catkinという謎の名前の所にworkフォルダを作って、作業  ソースや定義ファイル系は、workフォルダに入れたものが ビルド対象と認識され、コンパイルされるイメージ  コマンド例 - roscore - roslaunch ナンタラ - rosrun ナンタラ で動くようなサンプル多 Page 14
  16. 16. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT そもそもROSってどういう構造? Page 15 roscore サーバみたいの > roscore 例:usbカメラの映像を見る 参考:http://karaage.hatenadiary.jp/entry/2015/10/29/073000
  17. 17. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT そもそもROSってどういう構造? Page 16 roscore サーバみたいの トピック > rosrun usb_cam usb_cam_node usb cam 例:usbカメラの映像を見る 参考:http://karaage.hatenadiary.jp/entry/2015/10/29/073000 別のコンソールで 画像
  18. 18. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT そもそもROSってどういう構造? Page 17 > rosrun image_view image_view image:=/usb_cam/image_raw roscore サーバみたいの トピック usb cam PC viewer 例:usbカメラの映像を見る 参考:http://karaage.hatenadiary.jp/entry/2015/10/29/073000 別のコンソールで 画像
  19. 19. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT 完成品の動画をどうぞ Page 18
  20. 20. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT 全体構造:ROS(PC) と EV3 との「間」の構造は? Page 19 MATLAB
  21. 21. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT 全体構造:ROS(PC) と EV3 との「間」の構造は? Page 20 画像処理部 制御部 通信部 MATLAB
  22. 22. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT 制御部:無線命令で、EV3をROSで動かす Page 21
  23. 23. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT 制御部:EV3ロボットの組み立て Page 22 微妙に違うものを買ってしまって、 パーツが足りなかったり、、、
  24. 24. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT 画像処理部:萩の月コントローラ  仙台の銘菓  内部にクリームがふんだんに 使用されており、大変美味  パッケージデザインが素敵  素敵なだけじゃなく! なんと! 画像特徴点が! 大変、検出しやすい! → パターンマッチングしやすい! Page 23
  25. 25. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT 画像処理部:萩の月コントローラ  仙台の銘菓  内部にクリームがふんだんに 使用されており、大変美味  パッケージデザインが素敵  素敵なだけじゃなく! なんと! 画像特徴点が! 大変、検出しやすい! → パターンマッチングしやすい! Page 24
  26. 26. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT 苦労したこと  EV3のOSミス(新しいのだと、ダメなパターン  ROSそのもの構造理解(ちょっと特殊な感覚  Virtual Box(usb周りが不安定 - VMware の方がよかったかも  そして Page 25
  27. 27. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT プロキシが厄介 Page 26
  28. 28. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT ROS v2  正式版のリリース発表 @2017年12月8日くらい Page 27 ROS2インストール説明サイト:https://github.com/ros2/ros2/wiki/Windows-Development-Setup
  29. 29. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT ROS v2  正式版のリリース発表 @2017年12月8日くらい  ちょうど勉強し始めた時に正式リリースされちゃった、、 @2017年12月11日 Page 28 ROS2インストール説明サイト:https://github.com/ros2/ros2/wiki/Windows-Development-Setup
  30. 30. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT ROS v2  正式版のリリース発表 @2017年12月8日くらい  ちょうど勉強し始めた時に正式リリースされちゃった、、 @2017年12月11日  大きめの変更: Windowsに正式対応 Page 29 ROS2インストール説明サイト:https://github.com/ros2/ros2/wiki/Windows-Development-Setup
  31. 31. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT ROS v2  正式版のリリース発表 @2017年12月8日くらい  ちょうど勉強し始めた時に正式リリースされちゃった、、 @2017年12月11日  大きめの変更: Windowsに正式対応  やや混乱する変更: catkin → ament Page 30 尾状花序:びじょうかじょ (catkin, ament) 参考:https://ja.wikipedia.org/wiki/%E5%B0%BE%E7%8A%B6%E8%8A%B1%E5%BA%8F ROS2インストール説明サイト:https://github.com/ros2/ros2/wiki/Windows-Development-Setup
  32. 32. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT 最近はこういうのでROS使おうとしています Page 31
  33. 33. Computer Vision and Image Media 5 – Section 2 Page 32 ありがとうございました (^ω^) @sumisumith

×